On Probabilistic Strategies for Robot Tasks

Robots must act purposefully and successfully in an uncertain world. Sensory information is inaccurate or noisy, actions may have a range of effects, and the robot's environment is only partially and imprecisely modeled. This thesis introduces active randomization by a robot, both in selecting actions to execute and in focusing on sensory information to interpret, as a basic tool for overcoming uncertainty. An example of randomization is given by the strategy of shaking a bin containing a part in order to orient the part in a desired stable state with some high probability. Another example consists of first using reliable sensory information to bring two parts close together, then relying on short random motions to actually mate the two parts, once the part motions lie below the available sensing resolution. Further examples include tapping parts that are tightly wedged, twirling gears before trying to mesh them, and vibrating parts to facilitate a mating operation.

Factores asociados a infección por Acinetobacter baumannii en una Unidad de Cuidados Intensivos en Bogotá D.C.

INTRODUCCIÓN: Acinetobacter baumannii es un cocobacilo gram negativo, oportunista, de baja virulencia. En los últimos años, se ha convertido en responsable del aumento de la incidencia de infecciones en las Unidades de Cuidado Intensivo (UCI), que se caracterizan por multiresistencia a antibióticos de amplio espectro. METODOLOGÍA: Estudio de Casos y Controles Pareado, razón 1:4, en tres cohortes de brotes por A. baumannii 2006-2010 de un Hospital Universitario. Como medida de asociación se calculó el Odd Ratio con una confiabilidad del 95%, utilizando regresión logística condicional. RESULTADOS: Se identificaron 3 brotes en el periodo 2006-2010, de los cuales se obtuvo una muestra de 14 casos y 56 controles. En el análisis multivariado se encontró asociación estadísticamente significativa entre la infección/colonización por A. baumannii y el presentar algún estado de inmunosupresión (OR=15.45; IC95%=1.12-212.44) y el tener catéter venoso central en un tiempo superior a diez días (OR=13.74; IC95%=1.25-151.44). No se encontró asociación estadísticamente significativa entre infección/colonización y mortalidad. De 14 casos, 13 presentaron aislamientos de multiresistentes, 9 son de origen respiratorio, 2 hemocultivos y 3 de origen abdominal. La mortalidad en los casos no está asociada a procesos de inmunosupresión, bacteremias e infecciones/colonizaciones respiratorias. CONCLUSIONES: La infección/colonización por A. baumannii se asoció a estado de inmunosupresión del paciente y el tener catéter venoso central por más de 10 días, que se correlaciona con la intervención invasiva, frecuente en las Unidades de Cuidados Intensivos. No fue posible establecer diferenciación clara entre infección y colonización, y su asociación con la mortalidad de los pacientes.

Construcción de una filogenia molecular para las especies de los géneros Klebsiella y Raoultella basada en los genes ARNr 16S y ARN polimerasa subunidad

Las bacterias de los géneros Raoultella y Klebsiella son patógenos oportunistas para las cuales no existe un sistema uniforme de clasificación taxonómica internacional. En el presente estudio se propone una filogenia molecular basada en el gen ribosomal 16S (ADNr 16S) y el gen codificante de la subunidad de la ARN polimerasa (rpoB) de los géneros Klebsiella y Raoultella con el fin de establecer relaciones evolutivas entre dichos géneros. Los resultados evidencian una agrupación acorde con la taxonomía y las propiedades bioquímicas características, reportadas en el Genbank. Se estableció una bifurcación en los árboles, lo cual confirma la separación de los géneros Klebsiella y Raoultella. Adicionalmente, se confirmó el carácter polifilético de K. aerogenes por el gen ADNr 16S y la agrupación de R. terrigena y K. oxytoca de acuerdo con el gen rpoB. La comparación entre los árboles obtenidos permitió determinar relaciones evolutivas entre las especies, a partir de los genes evaluados, lo cual refleja cambios aparentes a nivel taxonómico y corrobora la importancia del análisis a nivel de multilocus. Este tipo de estudios permite monitorear la estabilidad de los genotipos microbianos sobre la escala temporal y espacial, mejorar la precisión de las anotaciones taxonómicas (mejor descripción de taxones o subdivisiones genéticas) y evaluar la diversidad genética y adaptabilidad en términos de virulencia o resistenciaa drogas.

Búsqueda de selección en el polimorfismo 677C>T (c.665C>T) del gen de la metilentetrahidrofolato reductasa (MTHFR) en una población Colombiana

Se realizó un estudio genético – poblacional en dos grupos etarios de población colombiana con la finalidad de evaluar las diferencias genéticas relacionadas con el polimorfismo MTHFR 677CT en busca de eventos genéticos que soporten la persistencia de este polimorfismo en la especie humana debido que este ha sido asociado con múltiples enfermedades. De esta manera se genotipificaron los individuos, se analizaron los genotipos, frecuencias alélicas y se realizaron diferentes pruebas genéticas-poblacionales. Contrario a lo observado en poblaciones Colombianas revisadas se identificó la ausencia del Equilibrio Hardy-Weinberg en el grupo de los niños y estructuras poblacionales entre los adultos lo que sugiere diferentes historias demográficas y culturales entre estos dos grupos poblacionales al tiempo, lo que soporta la hipótesis de un evento de selección sobre el polimorfismo en nuestra población. De igual manera nuestros datos fueron analizados junto con estudios previos a nivel nacional y mundial lo cual sustenta que el posible evento selectivo es debido a que el aporte de ácido fólico se ha incrementado durante las últimas dos décadas como consecuencia de las campañas de fortificación de las harinas y suplementación a las embarazadas con ácido fólico, por lo tanto aquí se propone un modelo de selección que se ajusta a los datos encontrados en este trabajo se establece una relación entre los patrones nutricionales de la especie humana a través de la historia que explica las diferencias en frecuencias de este polimorfismo a nivel espacial y temporal.  

Ciclos político-económico-electorales y su incidencia en los niveles de pobreza en el marco de la competencia por el poder

El interés de la presente monografía es analizar los efectos de los ciclos político-económico-electorales (CPEE) sobre los niveles de pobreza en Colombia para el periodo del 2002 al 2010. Se analiza el manejo de la política fiscal por parte del gobierno con el fin de caracterizar el ciclo político entre oportunista o partidista. De esta forma, se pretende corroborar que en Colombia los CPEE generan efectos en la economía. No obstante, estos efectos pueden ser más o menos duraderos en función de la sostenibilidad del discurso ganador en la contienda electoral. Como resultado de este trabajo se determinó que la discontinuidad en el manejo de la política fiscal presenta un ciclo político-económico-electoral oportunista que contribuye negativamente los niveles de pobreza. Para desarrollar lo anterior, se realiza un análisis el cual se aborda desde el Enfoque de la Elección Racional.

Prevalencia de enfermedad celiaca en Latinoamérica: revisión sistemática de la literatura y meta-análisis

Introducción: La enfermedad celiaca (EC) es una enfermedad autoinmune (EA) intestinal desencadenada por la ingesta de gluten. Por la falta de información de la presencia de EC en Latinoamérica (LA), nosotros investigamos la prevalencia de la enfermedad en esta región utilizando una revisión sistemática de la literatura y un meta-análisis. Métodos y resultados: Este trabajo fue realizado en dos fases: La primera, fue un estudio de corte transversal de 300 individuos Colombianos. La segunda, fue una revisión sistemática y una meta-regresión siguiendo las guías PRSIMA. Nuestros resultados ponen de manifiesto una falta de anti-transglutaminasa tisular (tTG) e IgA anti-endomisio (EMA) en la población Colombiana. En la revisión sistemática, 72 artículos cumplían con los criterios de selección, la prevalencia estimada de EC en LA fue de 0,46% a 0,64%, mientras que la prevalencia en familiares de primer grado fue de 5,5 a 5,6%, y en los pacientes con diabetes mellitus tipo 1 fue de 4,6% a 8,7% Conclusión: Nuestro estudio muestra que la prevalencia de EC en pacientes sanos de LA es similar a la notificada en la población europea.

Utilidad de las relaciones estratégicas comunitarias y el marketing en la administración de negocios con clientes corporativos

Este trabajo de grado propone identificar la utilidad de las relaciones estratégicas comunitarias y el marketing en la administración de negocios con clientes corporativos, también se toman en cuenta conceptos como el marketing organizacional y relacional, estos conceptos ayudan en la investigación a determinar relaciones estratégicas entre las empresas, y el beneficio que estas le generan a las corporaciones; para así fomentar la implementación de estas estrategias en a las empresas a nivel nacional e internacional, así mismo, identificar el concepto de comunidad que tienen los clientes corporativos y como este concepto se puede adaptar al entorno que los rodea. Con el fin de entender las funciones y características de un cliente corporativo, así como su comportamiento, los objetivos específicos de la investigación son describir las estrategias de marketing en la administración de negocios con clientes corporativos, determinar si existe el concepto de comunidad en la administración de negocios con clientes corporativos y determinar si se utilizan relaciones estratégicas comunitarias en la administración de negocios con clientes corporativos. La metodología que se planteó usar fue teórica-conceptual, teniendo en cuenta el marketing y las relaciones estratégicas comunitarias de los clientes corporativos. Llevando la investigación al ámbito de la gerencia y dirección, los resultados que se obtuvieron gracias a la investigación, ayudaran a potenciar la dirección de las empresas, donde se evalué la verdadera utilidad de las estrategias basadas en las relaciones comunitarias y marketing en los negocios con clientes corporativos. Las estrategias comunitarias y el marketing influencian de manera directa las relaciones de las compañias con sus clientes corporativos, debido a que marketing nos permite extender la relación y generar una utilidad a futuro entre ambas partes. De la investigación se concluye que las empresas que logran crear estrategias comunitarias y relaciones estrechas entre ellas, tienden a tener mejores utilidades en el largo plazo y ser empresas más sostenibles.

Evaluación de la mecánica ventricular izquierda mediante speckle tracking en pacientes sanos en la Clínica Shaio

Introducción: La ecocardiografía es actualmente la técnica de imagen diagnóstica más utilizada para la evaluación de la anatomía y la función cardiovascular. En la actualidad se está utilizando la ecocardiografía por speckle tracking la cual permite una evaluación mas objetiva y confiable de la función ventricular, sin embargo se requieren valores de referencia que hagan que los valores obtenidos sean válidos y útiles para determinar en forma mas oportuna conductas previas al deterioro de su función. Objetivo general: Determinar los valores de referencia para mecánica ventricular izquierda mediante ecocardiografía bidimensional por speckle tracking con equipo Toshiba Artida con transductor multifrecuencia de 3 megahertzios en pacientes sin patología cardiaca conocida en la Fundación Clínica Shaio en el año 2014. Metodología: Análisis de una cohorte prospectiva de todos los pacientes que ingresaron a la Fundación Clínica Shaio para evaluación ecocardiográfica sin patología cardiaca conocida entre los meses Agosto y Diciembre del 2014. Resultados: Se presenta este estudio de la evaluación de la mecánica ventricular izquierda en adultos sanos, los resultados son similares a los obtenidos en estudios de referencia, sin embargo se consideran de gran importancia ya que de acuerdo a la guía actual de evaluación de la mecánica ventricular por strain rate es importante que cada equipo se encuentre estandarizado con el fin de tener resultados válidos de acuerdo a las diferentes patologías en las que se puede aplicar y a nuestra población.

Genotypic comparison of Pantoea agglomerans plant and clinical strains

Pantoea agglomerans strains are among the most promising biocontrol agents for a variety of bacterial and fungal plant diseases, particularly fire blight of apple and pear. However, commercial registration of P. agglomerans biocontrol products is hampered because this species is currently listed as a biosafety level 2 (BL2) organism due to clinical reports as an opportunistic human pathogen. This study compares plant-origin and clinical strains in a search for discriminating genotypic/phenotypic markers using multi-locus phylogenetic analysis and fluorescent amplified fragment length polymorphisms (fAFLP) fingerprinting. Results: Majority of the clinical isolates from culture collections were found to be improperly designated as P. agglomerans after sequence analysis. The frequent taxonomic rearrangements underwent by the Enterobacter agglomerans/Erwinia herbicola complex may be a major problem in assessing clinical associations within P. agglomerans. In the P. agglomerans sensu stricto (in the stricter sense) group, there was no discrete clustering of clinical/biocontrol strains and no marker was identified that was uniquely associated to clinical strains. A putative biocontrol-specific fAFLP marker was identified only in biocontrol strains. The partial ORF located in this band corresponded to an ABC transporter that was found in all P. agglomerans strains. Conclusion: Taxonomic mischaracterization was identified as a major problem with P. agglomerans, and current techniques removed a majority of clinical strains from this species. Although clear discrimination between P. agglomerans plant and clinical strains was not obtained with phylogenetic analysis, a single marker characteristic of biocontrol strains was identified which may be of use in strain biosafety determinations. In addition, the lack of Koch's postulate fulfilment, rare retention of clinical strains for subsequent confirmation, and the polymicrobial nature of P. agglomerans clinical reports should be considered in biosafety assessment of beneficial strains in this species

L'oviparisme en la família Scorpaenidae (Pisces: Scorpaeniformes)

En aquest treball de tesi doctoral es descriu l'estructura gonadal, gametogènesi i cicle anual de Scorpaena porcus, S. scrofa i S. elongata per tal d'aprofundir en el coneixement dels diferents graus d'especialització dins l'oviparisme en peixos. Es pretén fer èmfasi en aquells trets inusuals que difereixen del què s'ha descrit fins ara per la majoria de les espècies ovípares de teleostis, i relacionar-los amb l'estratègia reproductiva de les espècies que els presenten El mostreig s'ha dut a terme de forma intensiva entre l'any 2000 i 2002, tot i que s'ha continuat recol·lectant mostres fins a l'agost de 2004, amb més o menys freqüència segons la necessitat. En total s'han obtingut 258 exemplars de S. porcus, 119 de S. scrofa i 46 de S. elongata. S'ha pogut veure com S. porcus, S. scrofa i S. elongata són espècies ovípares ovulípares especialitzades, ja que la seva estructura ovàrica presenta tot una sèrie de trets molt particulars i poc comuns a la resta de peixos ovípars estudiats fins ara: posició central del raquis musculo-connectiu que es troba envoltat completament pel lumen i la paret ovàrica; presència de peduncles en oòcits en fase de creixement secundari; escassetat i mida petita dels alvèols corticals; poc gruix de la zona radiata; i secreció d'una massa gelatinosa que engloba els ous en el moment de la posta. Totes aquestes característiques també s'han observat en Scorpaena notata, suggerint que l'especialització de l'oviparisme ovulípar es dóna en tot el gènere Scorpaena. L'estructura testicular i l'espermatogènesi d'aquestes espècies també és força particular. Per una banda els testicles són del tipus lobular no-restringit, tot i que presenten algunes característiques com la ordenació parcial dels cists segons l'estadi de maduració de les cèl·lules germinals que contenen i l'absència de lumen central, que actualment només s'ha observat en testicles del tipus lobular restringit de les espècies de la sèrie Aterinomorpha. Per l'altre banda, l'espermatogènesi és del tipus semicística, és a dir, els cists s'obren abans d'acabar tot el procés i les cèl·lules germinals s'acaben de desenvolupar a la llum del lòbul fins a espermatozoides. La posta d'aquestes espècies és múltipla i constisteix en una massa gelatinosa d'ous pelàgica, que en el cas de S. porcus s'alliberen entre els mesos de juny i agost, i en S. scrofa, a partir del mes de juliol. S'ha relacionat la presència d'aquesta massa amb un aparellament mascle-femella, de manera que el mascle alliberaria l'esperma directament sobre la massa d'ous, assegurant així la fartilització total dels mateixos.

Equine conceptus development : a mini review

Many aspects of early embryonic development in the horse are unusual or unique; this is of scientific interest and, in some cases, considerable practical significance. During early development the number of different cell types increases rapidly and the organization of these increasingly differentiated cells becomes increasingly intricate as a result of various inter-related processes that occur step-wise or simultaneously in different parts of the conceptus (i.e., the embryo proper and its associated membranes and fluid). Equine conceptus development is of practical interest for many reasons. Most significantly, following a high rate of successful fertilization (71-96%) (Ball, 1988), as many as 30-40% of developing embryos fail to survive beyond the first two weeks of gestation (Ball, 1988), the time at which gastrulation begins. Indeed, despite considerable progress in the development of treatments for common causes of sub-fertility and of assisted reproductive techniques to enhance reproductive efficiency, the need to monitor and rebreed mares that lose a pregnancy or the failure to produce a foal, remain sources of considerable economic loss to the equine breeding industry. Of course, the potential causes of early embryonic death are numerous and varied (e.g. persistent mating induced endometritis, endometrial gland insufficiency, cervical incompetence, corpus luteum (CL) failure, chromosomal, genetic and other unknown factors (LeBlanc, 2004). However, the problem is especially acute in aged mares with a history of poor fertility in which the incidence of embryonic loss between days 2 and 14 after ovulation has been reported to reach 62-73%, and in which embryonic death is due primarily to embryonic defects rather than to uterine pathology (Ball et al., 1989; Carnevale & Ginther, 1995; Ball, 2000).

Avaliação da taxa de fertilidade em éguas da raça puro sangue lusitano : efeito da idade da égua e do tipo de cobrição (cobrição natural vs inseminação artificial)

Ao longo dos meses de estágio acompanhei diversos procedimentos médicos veterinários, sendo que a maior parte deles diziam respeito à área da reprodução equina. A Raça Puro Sangue Lusitano (PSL) é a mais importante raça portuguesa autóctone de equinos. Contudo, não existem muitos estudos no que respeita à sua eficiência reprodutiva. Este trabalho pretende fazer um estudo sobre o efeito da idade da égua e do tipo de cobrição (natural e inseminação artificial - IA) na taxa de fertilidade de éguas PSL, através do cálculo das diferentes taxas de gestação. Neste estudo, verificou-se que a percentagem de éguas gestantes no final da época reprodutiva foi de 90%, encontrando-se dentro dos valores esperados (71% - 96%). Os dados foram recolhidos durante a época reprodutiva de 2011/2012 e permitiram-me elaborar um estudo retrospectivo para melhor perceber a prática do maneio reprodutivo equino e a influência de alguns parâmetros na taxa de fertilidade das éguas. Relativamente aos diferentes tipos de sémen, verificou-se que a taxa de fertilidade em éguas cobertas por cobrição natural (n=14) foi de 78,6% e por IA (n=36) foi de 94,4%, resultado que se situa dentro dos valores esperados. No que respeita à IA, a taxa de fertilidade com sémen fresco (n=16) foi de 93,8%, com sémen refrigerado (n=19) foi de 94,7% e com sémen congelado (n=1) foi de 100%. Os valores para sémen fresco e refrigerado encontram-se dentro do esperado, sendo que para sémen congelado este é muito superior aos valores reportados na bibliografia, visto ser o tipo de sémen com menores taxas de fertilidade. Este facto deve-se, provavelmente, à dimensão da amostra, e ao facto de o sémen congelado ser de elevada qualidade. Neste estudo verificamos também que não há relação estatística entre a idade das éguas e a taxa de gestação, contrariamente ao que é referido na bibliografia, o que se deverá provavelmente ao tamanho da amostra (n=50).

A heterologous expression system for bovine lens transmembrane main intrinsic protein (MIP) in Nicotiana tabacum plants

We have developed a heterologous expression system for transmembrane lens main intrinsic protein (MIP) in Nicotiana tabacum plant tissue. A native bovine MIP26 amplicon was subcloned into an expression cassette under the control of a constitutive Cauliflower Mosaic Virus promoter, also containing a neomycin phosphotransferase operon. This cassette was transformed into Agrobacterium tumefaciens by triparental mating and used to infect plant tissue grown in culture. Recombinant plants were selected by their ability to grow and root on kanamycin-containing media. The presence of MIP in the plant tissues was confirmed by PCR, RT-PCR and immunohistochemistry. A number of benefits of this system for the study of MIP will be discussed, and also its application as a tool for the study of heterologously expressed proteins in general.

The effect of paddock size on the response of seasonal anoestrous ewes to the ram effect

Many aspects of the conditions required to maximize the ewe's response to ram introduction in the late anoestrous season remain unclear. The aim of this research was to determine whether grazing space allowances could influence the efficacy of the ram effect. In August 1995, at Reading (latitude 51degrees27'N), following a 3-month isolation period from rams, two groups of nulliparous Mule ewes, aged 15 months, were introduced to four rains in a low (12 ewes/ha; treatment L, n = 124) or in a high stocking rate (84 ewes/ha; treatment H, n = 126). From the beginning of August until the end of August oestrous behaviour was recorded by daily checks of mating marks on ewes. Rams were removed and in October all ewes were scanned (day 50) for pregnancy. No significant differences were found in the parameters investigated. Eighty-two percent of the L and 75.4% of the H ewes exhibited oestrus, with a pronounced peak on day 23 following ram introduction and a compact concentration in the 21-25-day period. The oestrous synchronisation rate in this 5-day period was 69.4 and 68.3%, respectively for L and H. The mean interval from ram introduction to oestrus was 23.17+/-2.4 days in L and 23.0+/-2.2 days in the H group. Conception rates were 84.3 and 87.4% for L and H groups, respectively. These results suggest that the response of anoestrous ewes to the introduction of rams was not affected by grazing space allowances and that yearling Mule ewes respond well to the ram effect in the late anoestrus season. (C) 2003 Elsevier Science B.V. All rights reserved.

Behavioral changes associated with a population density decline in the facultatively social red fox

Understanding the causal mechanisms promoting group formation in carnivores has been widely investigated, particularly how fitness components affect group formation. Population density may affect the relative benefits of natal philopatry versus dispersal. Density effects on individual behavioral strategies have previously been studied through comparisons of different populations, where differences could be confounded by between-site effects. We used a single population of red foxes (Vulpes vulpes) in the city of Bristol, UK, that underwent a natural perturbation in density to compare key changes in 1) group structure, 2) within-group relatedness, 3) mating system, 4) dispersal, and 5) dominance attainment. At high densities (19.6-27.6 adults km(-2)), group sex ratios were equal and included related and unrelated individuals. At low densities (4.0-5.5 adults km(-2)), groups became female biased and were structured around philopatric females. However, levels of within-group relatedness were unchanged. The genetic mating patterns changed with no instances of multiple-paternity litters and a decline in the frequency of extrapair litters of cubs from <= 77% to <= 38%. However, the number of genetically monogynous groups did not differ between periods. Dispersal was male biased at both high and low densities. At high density, most dominant males in the study groups appeared to have gained dominance after dispersing, but natal philopatry was an equally successful strategy at low density; conversely, most dominant females were philopatric individuals at both high and low densities. These results illustrate how density may alter behavioral strategies such as mating patterns and how this, in turn, alters group structure in a single population.