Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.

Comment (ne pas) devenir Parisien - Le guide ultime du parfait autochtone de la capitale: proposta di traduzione

L’objet de ce mémoire de maîtrise est la traduction du français en italien du guide humoristique Comment (ne pas) devenir Parisien – Le guide ultime du parfait autochtone de la capitale, écrit par la journaliste Caroline Rochet et publié en 2012 par Leduc.s Éditions. Ce mémoire a pour but de relier les aspects pratiques de la traduction avec ses principes théoriques et représente une piste de réflexion sur la nature complexe et fascinante de la traduction considérée comme médiation culturelle. Ce mémoire se compose de cinq chapitres : après une introduction illustrant la structure et les buts du mémoire, le premier chapitre présente l’œuvre originale, sa maison d’édition et l’auteur du guide. Le deuxième chapitre est dédié à l’analyse du texte : au genre textuel et à la typologie textuelle de l’œuvre, à son style, au profil socio-professionnel de la langue de l’auteur et au bagage de connaissances du destinataire. Le troisième chapitre expose le parcours d’approfondissement théorique suivi pour arriver au choix de la stratégie traductive convenable, c’est-à-dire la valorisation de la composante exotique. Le quatrième chapitre est consacré à la traduction du texte. Le dernier chapitre est constitué par deux sections : un commentaire sur les principaux aspects problématiques rencontrés pendant la traduction et sur les tactiques adoptées pour les résoudre (information invariante, information modifiée, information ajoutée et contenu éliminé) ; un commentaire dédié à la phase de rédaction d’un texte qui respecte le genre, le style et le fil conducteur du guide, c’est-à-dire l’ironie, ainsi que la formule d’interlocution la plus adapte à ce texte en langue italienne. Ces cinq chapitres sont suivis par une conclusion qui résume les différentes phases rencontrées pendant la traduction et est accompagnée par une réflexion sur la médiation interlinguistique considérée comme art d’écrire, liberté mais prise de responsabilité aussi.

Traduzione dall’italiano al francese di un brano tratto dal romanzo "Fuori piove, dentro pure, passo a prenderti?" di Antonio Dikele Distefano

Dans ce mémoire, il a été question pour moi de faire la traduction, de l’italien vers le français, d’un extrait de l’œuvre "Fuori piove, dentro pure, passo a prenderti ?" de Antonio Dikele Distefano, qui s’intitule "Kaaris, Or noir". C’est un texte dans lequel l’auteur parle de la discrimination dont il est victime et de la rigueur de ses parents, sa mère en particulier. On met également en exergue le rejet social, car c’est plus ou moins le thème central de l’œuvre. Ainsi, j’ai organisé et articulé mon travail selon les techniques de commentaire, d’analyse et de traduction qui m’ont été enseignées tout au long de mon parcours académique. Vous en trouverez et en apprécierez l’illustration dans les pages qui suivent.

Collaborating or Colluding: A Practice Research Project with Ex-Offenders and their Families in Singapore

Working with the family members of ex-offenders is a daunting and newly developing aspect of offender rehabilitation in Singapore. A small scale practice research project was carried out by three social work practitioners and two academics over a period of 22 months, with the aim to explore the pertinent issues and challenges in working with family members of ex-offenders. Systematic documentation of the process of working with three cases was carried out. Specific skills and strategies were suggested, and recommendations for changes to service delivery and policy for working with ex-offenders and family members were made to the authorities. This article highlights the enriching journey of collaboration between the academics and practitioners.

Coopération cardio-vasculaire avec l’Hôpital BPKIHS, à Dharan Bazar, Népal

Grâce à une collaboration entre des cardiologues suisses, la Fondation Cœur de la Tour et l’Hôpital universitaire BPKIHS à Dharan, il a été possible en l’espace de deux ans, en utilisant une approche «hybride», de développer le premier programme de cardiologie invasive et interventionnelle indépendant dans l’est du Népal. Depuis janvier 2011, 496 patients ont pu être investigués et traités en 23 mois (coronarographies, angioplasties coronaires, pose de pacemakers temporaires et définitifs, drainages péricardiques, etc.). Parallèlement à cet axe principal, la Fondation a également soutenu un programme préexistant de prévention des facteurs de risque cardio-vasculaires dans cette région, et a apporté un appui financier à la mise sur pied d’un projet de dépistage et de traitement des atteintes cardiaques rhumatismales chez les enfants en âge scolaire.

Relations between adolescents' self-evaluations, time perspectives, motivation for school and their achievement in different countries and at different ages

The present study focused on the relations between the self-efficacy, social self-concept, time perspectives, school investment and academic achievement of students in four different European countries and in different adolescence periods. A total of 1623 students completed questionnaires. The relations between the concepts proved not to be specific to the Western or to the former Communist bloc countries studied. The expected general decline in investment and academic achievement over the adolescence period showed up in all four countries studied. Contrary to our hypothesis, however, this decline could not be explained by growing influences of either social self-concept or time perspectives regarding personal development on their investment. In fact, the effects of social self-concept were strongest for the youngest adolescence group. Students’ social self-concept was the best predictor for their investment, while self-efficacy proved to predict academic achievement best in all adolescence periods.

Préparation à la transition de l'école obligatoire à la formation professionelle

Cette contribution analyse les contraintes et opportunités issus de la transition entre l’école obligatoire et la formation professionnelle en Suisse. L’ambition est de montrer que des facteurs psychologiques et structuraux sont essentiels pour comprendre les inégalités observées lors de cette transition. Les résultats de différentes études empiriques montrent que des facteurs associés à la personnalité, au support social, et à l’engagement personnel dans la préparation au choix de carrière ont une incidence sur les différences interindividuelles en termes d’adaptabilité de carrière et de congruence du choix professionnel tel qu’observés avant la transition. Les implications pour la pratique dans le domaine du conseil en orientation seront présentées.

Individual predictors of adolescents' vocational interest stabilities

The study investigated the predictive utility of interest profile differentiation, coherence, elevation, congruence, and vocational identity commitment and career maturity (career planning and exploration) on the 10-month interest stability of 292 Swiss eighth-grade students: profile, rank, and level stabilities were assessed. Controlling for socio-demographic and vocational interest type variables, measures of differentiated and coherent vocational interests were significant predictors of profile stability. Interest elevation predicted more rank and level stability. The career development variables explained only a non-significant additional amount of variance in the different stability measures.

How Cantonal Education Systems in Switzerland Promote Gender-Typical School-to-Work Transitions

The paper asks how cantonal education systems in Switzerland promote gender-typed school-to-work transitions and gender segregation at work. Data from the Swiss TREE youth panel study is used to analyse the impact of cantonal provision of vocational education and training (VET) on gender-typical educational trajectories. The findings show that education systems with higher VET rates have higher allocations of men in gender-(male-) typical occupational careers. The paper concludes that the pronounced and persistent gender segregation on the Swiss labor market is partly due to a prominent VET system, which urges early gender-typed occupational career decisions.

Transitionen im Jugend- und jungen Erwachsenenalter: Ergebnisse der Schweizer Längsschnittstudie TREE

Nach dem ersten, 2011 erschienenen Band versammelt der vorliegende zweite wiederum eine Auswahl von Beiträgen, die auf Analysen der Daten der Schweizer Längsschnittstudie TREE (Transitionen von der Erstausbildung ins Erwerbsleben) basieren. Die kritischen Übergänge im Jugend- und jungen Erwachsenenalter werden aus soziologischen, ökonomischen, psychologischen und erziehungswissenschaftlichen Blickwinkeln beleuchtet. Die Beiträge widerspiegeln damit eindrücklich das analytische und interdisziplinäre Potenzial der TREE-Daten. Thematisch steht der langfristige Einfluss der sozialen Herkunft auf Bildungs- und Erwerbsverläufe, insbesondere auf den Zugang zu höherer Bildung, im Zentrum.

Education and employment pathways from the end of compulsory school to young adulthood: the first ten years

Dieser Beitrag beschäftigt sich mit den Ausbildungs- und Erwerbsverläufen vom Ende der obligatorischen Schulzeit bis ins junge Erwachsenenalter. Als empirische Datengrundlage dient die Längsschnittstudie TREE („Transitionen von der Erstausbildung ins Erwerbsleben“). Die Auswertungen beruhen auf den Daten der ersten acht Befragungswellen von 2001 bis 2010.

Mondes multiples, approches plurielles. Pour introduire à l’interculturalité

Introduction au livre Regards sur l'interculturalité. Un parcours interdisciplinaire

«Vers une transculturalité mondialisée. Wajdi Mouawad : Le Sang des promesses, marges et frontières»

Tandis que nombre d’anthropologues ont critiqué les apories du multiculturalisme canadien, lequel prétend ouvrir à une politique de la «reconnaissance», cet article envisage comment la «reconnaissance» gagne à être envisagée au niveau «transculturel», et comment une telle reconnaissance transculturelle peut être figurée dans une dramaturgie fondée sur un renouvellement de la reconnaissance (anagnôrisis) aristotélicienne.

"Redonner ses chances à l’apprentissage. Une comparaison France, Suisse, Italie". Dif-Pradalier, M., & Zarka, Z. (2014). Pantin: CFTC

Book review of Dif-Pradalier, M., & Zarka, Z. (2014). Redonner ses chances à l’apprentissage. Une comparaison France, Suisse, Italie. Pantin: CFTC