Nonlinear optimization for human-like synchronous movements of a dual arm-hand robotic system

In previous work we have presented a model capable of generating human-like movements for a dual arm-hand robot involved in human-robot cooperative tasks. However, the focus was on the generation of reach-to-grasp and reach-to-regrasp bimanual movements and no synchrony in timing was taken into account. In this paper we extend the previous model in order to accomplish bimanual manipulation tasks by synchronously moving both arms and hands of an anthropomorphic robotic system. Specifically, the new extended model has been designed for two different tasks with different degrees of difficulty. Numerical results were obtained by the implementation of the IPOPT solver embedded in our MATLAB simulator.

Modelo de escoamento superficial em bacia experimental da Reserva Florestal Adolpho Ducke

Neste estudo, a experimentação e a modelagem hidrológica de eventos de precipitação transformada em escoamento superficial em sistemas naturais de floresta são investigadas, contemplando os seguintes tratamentos: construção de algoritmo computacional iterativo de otimização para a identificação do hidrograma unitário médio (função de transferência chuva-descarga) da bacia e para o cálculo das precipitações efetivas adequadas à cada evento chuva-escoamento; aplicação da metodologia à bacia hidrográfica do igarapé Bolívia, situada no interior da Reserva Florestal Adolpho Ducke; análise e interpretação do algoritmo criado, enfocando a sua convergência e o significado dos resultados desse processo de otimização; e comparação com outros estudos em pequenas bacias da Amazônia Central. O período de medidas de chuva e de vazões estende-se de julho de 2004 a setembro de 2006, incluindo a fase de preparação da curva-chave do igarapé Bolívia e a formação de um conjunto amplo e diversificado de eventos de chuva e de escoamento no curso d'água.

Perceções dos enfermeiros e doentes com AVC sobre a educação para a saúde

Enquadramento: O Acidente Vascular Cerebral (AVC) acarreta múltiplas alterações no quotidiano do doente e seus familiares mas a reabilitação é considerada uma oportunidade. A Rede Nacional de Cuidados Continuados Integrados (RNCCI) facilita a reabilitação e a educação para a saúde possibilita a mudança de atitude necessária para a reabilitação. Objetivos: Conhecer e divulgar as perceções de doentes com AVC e enfermeiros relativamente às práticas de Educação para a Saúde na RNCCI. Metodologia: Qualitativa, com entrevista semi-estruturada, a 8 doentes e a 17 enfermeiros. A técnica escolhida foi a análise de conteúdo das entrevistas. Partimos de categorias definidas a priori, e emergiram outras categorias. Resultados: Os doentes atribuíram aos enfermeiros a maior parte da responsabilidade pela reabilitação. Os enfermeiros relacionaram os aspetos psicológicos e a importância do envolvimento da família com a adesão do doente ao regime terapêutico. Conclusão: Os doentes demonstram que se encontram no modelo biomédico, por outro lado os enfermeiros apontam o modelo biopsicossocial como orientador das suas práticas de Educação para a Saúde na rede.

Características bioquímicas e hematológicas do pirarucu Arapaima gigas Schinz, 1822 (Arapaimidae) de cultivo semi-intensivo na Amazônia

O presente estudo comparou os níveis plasmáticos de glicose, proteínas totais, uréia, triglicerídeos e colesterol, a contagem de eritrócitos, leucócitos e trombócitos entre alevinos e juvenis de Arapaima gigas (Osteoglociformes, Arapaimidae) de uma piscicultura semi-intensiva de Manaus, estado do Amazonas, Brasil. Os alevinos de A. gigas apresentaram níveis significativamente (p<0,05) menores de proteínas totais, triglicerídeos, uréia e Volume Corpuscular Médio (VCM) e maior concentração de glicose, colesterol e hemoglobina, contagem de eritrócitos, hematócrito e Concentração da Hemoglobina Corpuscular Média (CHCM) quando comparados aos juvenis. Porém, não houve diferença significativa (p>0,05) no número de trombócitos e leucócitos totais entre alevinos e juvenis. Os juvenis de A. gigas apresentaram menor quantidade de linfócitos e maior quantidade de monócitos, neutrófilos e eosinófilos, quando comparados aos alevinos. Em estudos futuros, espécimes de A. gigas com outras idades também deverão ser comparados para melhor entendimento dos efeitos da idade neste peixe amazônico, pois estas informações, além de possibilitarem uma melhor compreensão da fisiologia desta espécie, poderão auxiliar no estabelecimento de estratégias para seu manejo.

Avaliação dos prognósticos de precipitação simulada pelo modelo BRAMS na Amazônia Ocidental na estação chuvosa

O objetivo deste estudo é avaliar o modelo de previsão numérica do tempo BRAMS (Brazilian Regional Atmospheric Modelling System), a partir da comparação entre os valores preditos e os observados (dados do NCEP/NOAA (National Centers of Environmental Predictions/ National Oceanic and Atmospheric Administration) e do satélite TRMM (Tropical Rainfall Measuring Mission)). O modelo foi assimilado com dados do modelo global do NCEP/NOAA e do CPTEC/INPE. Foram realizadas comparações entre os valores preditos e os observados através da raiz do erro quadrático médio (RMSE) e do erro médio (ME) para os prognósticos de precipitação para os horizontes de 24, 48, 72 e 96 horas, do período de novembro de 2008 a março de 2009. Os resultados mostraram que o modelo BRAMS teve uma performance melhor quando assimilado com dados do modelo global do NCEP/NOAA comparado com as saídas a partir das assimilações do modelo global do CPTEC/INPE.

Um modelo de programação inteira para a otimização da distribuição do serviço docente

Dissertação de mestrado em Engenharia Industrial

Desenvolvimento de um modelo de rotatividade numa indútria do setor Metalomecânico

Dissertação de mestrado em Engenharia Humana

MicroRNA-375 plays a dual role in prostate carcinogenesis

Background: Prostate cancer (PCa), a highly incident and heterogeneous malignancy, mostly affects men from developed countries. Increased knowledge of the biological mechanisms underlying PCa onset and progression are critical for improved clinical management. MicroRNAs (miRNAs) deregulation is common in human cancers, and understanding how it impacts in PCa is of major importance. MiRNAs are mostly downregulated in cancer, although some are overexpressed, playing a critical role in tumor initiation and progression. We aimed to identify miRNAs overexpressed in PCa and subsequently determine its impact in tumorigenesis. Results: MicroRNA expression profiling in primary PCa and morphological normal prostate (MNPT) tissues identified 17 miRNAs significantly overexpressed in PCa. Expression of three miRNAs, not previously associated with PCa, was subsequently assessed in large independent sets of primary tumors, in which miR-182 and miR-375 were validated, but not miR-32. Significantly higher expression levels of miR-375 were depicted in patients with higher Gleason score and more advanced pathological stage, aswellaswithregionallymph nodesmetastases. Forced expression of miR-375 in PC-3 cells, which display the lowest miR-375 levels among PCa cell lines, increased apoptosis and reduced invasion ability and cell viability. Intriguingly, in 22Rv1 cells, which displayed the highest miR-375 expression, knockdown experiments also attenuated the malignant phenotype. Gene ontology analysis implicated miR-375 in several key pathways deregulated in PCa, including cell cycle and cell differentiation. Moreover, CCND2 was identified as putative miR-375 target in PCa, confirmed by luciferase assay. Conclusions: A dual role for miR-375 in prostate cancer progression is suggested, highlighting the importance of cellular context on microRNA targeting.

Um modelo para o parecer psiquiátrico no hospital geral

OBJETIVO: Propor um modelo estruturado para a elaboração das respostas às solicitações de pareceres psiquiátricos no hospital geral e discutir seus aspectos fundamentais. MÉTODOS: Foi realizada uma pesquisa sistemática nas bases de dados PubMed/Medline e PsycINFO à procura de artigos que descrevessem modelos para a resposta aos pareceres psiquiátricos em hospitais gerais. Além disso, todos os artigos sobre psiquiatria de ligação publicados no Jornal Brasileiro de Psiquiatria (indexado no PsycINFO) nos últimos dez anos foram analisados para localizar as contribuições brasileiras ao tema. Foram selecionados artigos que descrevessem modelos estruturados para as respostas às solicitações de pareceres psiquiátricos em hospitais gerais. As informações contidas nesses artigos foram usadas na construção de uma proposta de ficha de parecer psiquiátrico. RESULTADOS: Apenas dois artigos preenchiam os critérios de seleção. Outros cinco artigos que descreviam problemas no processo de consultoria psiquiátrica forneceram informações sobre questões que deveriam ser abordadas nos pareceres. Os modelos de parecer descritos foram analisados, e um novo modelo foi desenvolvido. CONCLUSÃO: Os pareceres psiquiátricos são documentos que atendem às necessidades médicas e educacionais em um hospital geral. Um modelo estruturado de parecer evita a omissão de informações importantes, melhorando a comunicação entre os psiquiatras pareceristas e os outros médicos no hospital geral.

Modelo de avaliação do impacto das TSI na produtividade das organizações

Dissertação de mestrado em Sistemas de Informação

Avaliação de desempenho docente: Contributos para as práticas de avaliação na escola

Tese de Doutoramento em Ciências da Educação (Especialidade em Desenvolvimento Curricular)

A gestão de recursos humanos nas pequenas e médias empresas em Portugal: Definição de um modelo de atuação

Tese de Doutoramento em Ciências Empresariais

Análise do ciclo de vida usando Lourenço modelo: caso da cidade de Damasco (1960-2015)

Dissertação de mestrado Internacional em Ambiente Construído Sustentável

Os novos desafios do direito tributário: em particular, a tributação do jogo online

Dissertação de mestrado em Direito Tributário e Fiscal

Estudo numérico sobre o reforço de pilares de betão armado com cantoneiras e presilhas metálicas: análise paramétrica e modelo de cálculo

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Civil