Calibration de systèmes de caméras et projecteurs dans des applications de création multimédia

Ce mémoire s'intéresse à la vision par ordinateur appliquée à des projets d'art technologique. Le sujet traité est la calibration de systèmes de caméras et de projecteurs dans des applications de suivi et de reconstruction 3D en arts visuels et en art performatif. Le mémoire s'articule autour de deux collaborations avec les artistes québécois Daniel Danis et Nicolas Reeves. La géométrie projective et les méthodes de calibration classiques telles que la calibration planaire et la calibration par géométrie épipolaire sont présentées pour introduire les techniques utilisées dans ces deux projets. La collaboration avec Nicolas Reeves consiste à calibrer un système caméra-projecteur sur tête robotisée pour projeter des vidéos en temps réel sur des écrans cubiques mobiles. En plus d'appliquer des méthodes de calibration classiques, nous proposons une nouvelle technique de calibration de la pose d'une caméra sur tête robotisée. Cette technique utilise des plans elliptiques générés par l'observation d'un seul point dans le monde pour déterminer la pose de la caméra par rapport au centre de rotation de la tête robotisée. Le projet avec le metteur en scène Daniel Danis aborde les techniques de calibration de systèmes multi-caméras. Pour son projet de théâtre, nous avons développé un algorithme de calibration d'un réseau de caméras wiimotes. Cette technique basée sur la géométrie épipolaire permet de faire de la reconstruction 3D d'une trajectoire dans un grand volume à un coût minime. Les résultats des techniques de calibration développées sont présentés, de même que leur utilisation dans des contextes réels de performance devant public.

Exploitation de contraintes photométriques et géométriques en vision : application au suivi, au calibrage et à la reconstruction

Cette thése a été réalisée dans le cadre d'une cotutelle avec l'Institut National Polytechnique de Grenoble (France). La recherche a été effectuée au sein des laboratoires de vision 3D (DIRO, UdM) et PERCEPTION-INRIA (Grenoble).

Utilisation des TIC dans l'enseignement universitaire : influence des facteurs individuels et des facteurs liés à la discipline et à l'organisation

La littérature montre que plusieurs aspects du travail d’universitaire sont influencés tant par la discipline et l’organisation, que par les caractéristiques individuelles des professeurs. Cette recherche vise à explorer l’impact de ces deux premiers facteurs sur l’utilisation des technologies de l’information et des communications (TIC) par les professeurs d’une université de recherche. Les données, recueillies par sondage, ont été analysées à l’aide d’un modèle hiérarchique comprenant deux niveaux, dans lequel 350 professeurs sont nichés dans 42 départements. Le statut professoral, le profil d’adoption des innovations technologiques et la perception de la compétence technologique ont été placés au niveau 1 (individus), alors que le secteur disciplinaire et quatre facteurs organisationnels liés à l’enseignement et à la recherche, ont été placés au niveau 2 (départements). Les résultats montrent que ces variables indépendantes n’influencent pas de la même façon l’utilisation des différentes technologies. Une plus grande partie des différences d’utilisation se situe entre les départements lorsqu’on considère l’utilisation du projecteur en salle de classe. L’utilisation d’équipements en salle de classe relève davantage de facteurs organisationnels que celle des environnements numériques d’apprentissage (ENA). Les résultats montrent par ailleurs que la perception de la compétence technologique et le profil d’adoption des innovations technologiques mesurent des choses différentes. Alors que le profil d’adoption influence dans une plus ou moins grande mesure toutes les utilisations, la perception de la compétence n’a d’impact que sur l’utilisation plus poussée des ressources, soit l’utilisation d’une page web personnelle ou d’une plateforme autre que WebCT. Un clivage entre disciplines molles pures et disciplines dures pures existe, mais seulement lorsqu’on considère l’utilisation des ENA et de la page web personnelle. La plateforme WebCT est associée au secteur des sciences humaines alors que l’utilisation de la page web ou d’ENA autre que WebCT est liée au secteur des sciences pures. Dans les deux cas, l’utilisation des ENA est liée à l’enseignement de premier cycle, c’est à dire à un enseignement de masse.

Le cinéma omnistéréo ou l'art d'avoir des yeux tout le tour de la tête

Cette thèse s'intéresse à des aspects du tournage, de la projection et de la perception du cinéma stéréo panoramique, appelé aussi cinéma omnistéréo. Elle s'inscrit en grande partie dans le domaine de la vision par ordinateur, mais elle touche aussi aux domaines de l'infographie et de la perception visuelle humaine. Le cinéma omnistéréo projette sur des écrans immersifs des vidéos qui fournissent de l'information sur la profondeur de la scène tout autour des spectateurs. Ce type de cinéma comporte des défis liés notamment au tournage de vidéos omnistéréo de scènes dynamiques, à la projection polarisée sur écrans très réfléchissants rendant difficile l'estimation de leur forme par reconstruction active, aux distorsions introduites par l'omnistéréo pouvant fausser la perception des profondeurs de la scène. Notre thèse a tenté de relever ces défis en apportant trois contributions majeures. Premièrement, nous avons développé la toute première méthode de création de vidéos omnistéréo par assemblage d'images pour des mouvements stochastiques et localisés. Nous avons mis au point une expérience psychophysique qui montre l'efficacité de la méthode pour des scènes sans structure isolée, comme des courants d'eau. Nous proposons aussi une méthode de tournage qui ajoute à ces vidéos des mouvements moins contraints, comme ceux d'acteurs. Deuxièmement, nous avons introduit de nouveaux motifs lumineux qui permettent à une caméra et un projecteur de retrouver la forme d'objets susceptibles de produire des interréflexions. Ces motifs sont assez généraux pour reconstruire non seulement les écrans omnistéréo, mais aussi des objets très complexes qui comportent des discontinuités de profondeur du point de vue de la caméra. Troisièmement, nous avons montré que les distorsions omnistéréo sont négligeables pour un spectateur placé au centre d'un écran cylindrique, puisqu'elles se situent à la périphérie du champ visuel où l'acuité devient moins précise.

Reconstruction tridimensionnelle pour projection sur surfaces arbitraires.

Ce mémoire s'inscrit dans le domaine de la vision par ordinateur. Elle s'intéresse à la calibration de systèmes de caméras stéréoscopiques, à la mise en correspondance caméra-projecteur, à la reconstruction 3D, à l'alignement photométrique de projecteurs, au maillage de nuages de points, ainsi qu'au paramétrage de surfaces. Réalisé dans le cadre du projet LightTwist du laboratoire Vision3D, elle vise à permettre la projection sur grandes surfaces arbitraires à l'aide de plusieurs projecteurs. Ce genre de projection est souvent utilisé en arts technologiques, en théâtre et en projection architecturale. Dans ce mémoire, on procède au calibrage des caméras, suivi d'une reconstruction 3D par morceaux basée sur une méthode active de mise en correspondance, la lumière non structurée. Après un alignement et un maillage automatisés, on dispose d'un modèle 3D complet de la surface de projection. Ce mémoire introduit ensuite une nouvelle approche pour le paramétrage de modèles 3D basée sur le calcul efficace de distances géodésiques sur des maillages. L'usager n'a qu'à délimiter manuellement le contour de la zone de projection sur le modèle. Le paramétrage final est calculé en utilisant les distances obtenues pour chaque point du modèle. Jusqu'à maintenant, les méthodes existante ne permettaient pas de paramétrer des modèles ayant plus d'un million de points.

Introduction à la pratique fondée sur des données probantes en sciences de la santé

Cette formation vous permettra de vous familiariser avec la démarche de la pratique fondée sur des données probantes en sciences de la santé. Les principaux concepts et outils seront présentés. À la fin de cette conférence vous serez en mesure de : structurer une question clinique PICO, identifier les sources documentaires pertinentes et configurer PubMed en fonction d’un meilleur accès aux données probantes, reconnaître les types d’études cliniques et comprendre les niveaux de preuve et échelles de recommandation. La présentation sera suivie d’une discussion sur les moyens de soutenir l’utilisation des données probantes dans votre institution.

Reconstruction active par projection de lumière non structurée

Cette thèse porte sur la reconstruction active de modèles 3D à l’aide d’une caméra et d’un projecteur. Les méthodes de reconstruction standards utilisent des motifs de lumière codée qui ont leurs forces et leurs faiblesses. Nous introduisons de nouveaux motifs basés sur la lumière non structurée afin de pallier aux manques des méthodes existantes. Les travaux présentés s’articulent autour de trois axes : la robustesse, la précision et finalement la comparaison des patrons de lumière non structurée aux autres méthodes. Les patrons de lumière non structurée se différencient en premier lieu par leur robustesse aux interréflexions et aux discontinuités de profondeur. Ils sont conçus de sorte à homogénéiser la quantité d’illumination indirecte causée par la projection sur des surfaces difficiles. En contrepartie, la mise en correspondance des images projetées et capturées est plus complexe qu’avec les méthodes dites structurées. Une méthode d’appariement probabiliste et efficace est proposée afin de résoudre ce problème. Un autre aspect important des reconstructions basées sur la lumière non structurée est la capacité de retrouver des correspondances sous-pixels, c’est-à-dire à un niveau de précision plus fin que le pixel. Nous présentons une méthode de génération de code de très grande longueur à partir des motifs de lumière non structurée. Ces codes ont l’avantage double de permettre l’extraction de correspondances plus précises tout en requérant l’utilisation de moins d’images. Cette contribution place notre méthode parmi les meilleures au niveau de la précision tout en garantissant une très bonne robustesse. Finalement, la dernière partie de cette thèse s’intéresse à la comparaison des méthodes existantes, en particulier sur la relation entre la quantité d’images projetées et la qualité de la reconstruction. Bien que certaines méthodes nécessitent un nombre constant d’images, d’autres, comme la nôtre, peuvent se contenter d’en utiliser moins aux dépens d’une qualité moindre. Nous proposons une méthode simple pour établir une correspondance optimale pouvant servir de référence à des fins de comparaison. Enfin, nous présentons des méthodes hybrides qui donnent de très bons résultats avec peu d’images.

La memoria de la guerra civil en Conil de la Frontera (C??diz) : un proyecto de investigaci??n hist??rica con fuentes orales

Se presenta memoria final de proyecto educativo que propone la creaci??n de un archivo documental gr??fico y sonoro, montaje de una exposici??n y edici??n de un libro y un cat??logo sobre la guerra civil en la zona, como resultado de la investigaci??n extraescolar realizada con un grupo de alumnos. Se realiza en el IES Atalaya en Conil de la Frontera, C??diz. Los objetivos son: crear un modelo de investigaci??n cient??fica, t??cnica y human??stica mediante el cual fuera posible el desarrollo de aspectos educativos vivos y actuales; establecer una base de debate con una intenci??n pedag??gica cr??tica; marcar una pauta de calidad con el empleo de m??todos de trabajo actuales dentro de las ciencias sociales para la formaci??n espec??fica y la sugerencia profesional, especialmente para alumnos; provocar la renovaci??n pr??ctica docente y actualizar la formaci??n del profesorado; lograr un inter??s general por la comunidad en la que se vive y acercar las diferentes realidades sociales entre s?? a trav??s del di??logo y la cooperaci??n; formar en los valores democr??ticos a trav??s de la valoraci??n y el conocimiento de la experiencia hist??rica; rebasar el claustro t??pico de los centros de ense??anza secundaria en general. Los resultados han sido: renovaci??n de la pr??ctica docente y el compartir con el alumnado experiencias de conocer a partir de preguntas propias y de compromisos vitales; integraci??n de los aspectos culturales propios de los planes de estudios en un centro educativo oficial con una realidad hist??rica y social del pueblo; mejora del rendimiento escolar. El material producido ha sido: guiones de entrevistas, transcripciones de entrevistas, documentaci??n de hemeroteca, documentaci??n de archivos, archivos fotogr??ficos, b??squeda de informaci??n en internet, semana cultural.

Educaci??n y Pedagog??a en Ram??n P??rez de Ayala

An??lisis de las ideas educativas y pedag??gicas de Ram??n P??rez de Ayala desde una doble vertiente: en su aspecto cr??tico, dirigido tanto a la actitud tradicional del espa??ol ante los grandes problemas colectivos cuanto al papel ralentizador desempe??ado por las instituciones educativas oficiales; y en su aspecto propiamente ideol??gico, lo sustancial del pensamiento ayalino en cuanto a soluciones y estrategias educativas. Reflexiones sobre materia de Teor??a de la Educaci??n en la obra de Ram??n P??rez de Ayala. Se analizan los maestros de Ram??n P??rez de Ayala, el aspecto cr??tico de su obra, su ideario en lo referente a la teor??a de la cultura y la civilizaci??n, su pensamiento sobre la misi??n y los fines de la Educaci??n, y sus aportaciones en el terreno de la Pedagog??a liberal. La obra de Ram??n P??rez de Ayala. Entre los hombres que dejaron una bien marcada influencia educativa en Ayala podemos citar: don Juan Muniz y don Juan Julio Cejador en su infancia y adolescencia, los krausistas de la Universidad de Oviedo, Clar??n y el Marqu??s de Valero de Urr??a en su juventud, y Benito P??rez Gald??s en sus comienzos literarios. En su aspecto cr??tico, parte de la convicci??n de que el problema primordial del pa??s no es pol??tico, sino educativo. Predica el culto a lo natural; complementariamente, fustiga la pereza de entendimiento y el odio al intelectual t??pico del pa??s, la falta de civismo del pueblo espa??ol y los pseudointelectuales vacuos, la precaria y en ocasiones descabellada Educaci??n Sexual y el donjuanismo, la inepcia de la Universidad y los establecimientos docentes p??blicos y la negrura y sectarismo de la ense??anza religiosa. Para Ayala existen tres tipos de civilizaci??n: el salvajismo, la barbarie y la cultura. Para ??l, la Educaci??n desempe??a el papel crucial de servir de correa de transmisi??n de los diferentes modos culturales.

Actividades educativas

Los dibujos y croquis son de Frechilla Garc??a, Luis

Muniellos Reserva Biol??gica Nacional. Gu??a del alumno

Los autores pretenden dar a conocer el medio caducifolio, t??pico de la Cordillera Cant??brica a trav??s de la Reserva Biol??gica de Muniellos y sensibilizar, de un modo divertido, al alumno sobre temas como el peligro de extinci??n del oso, la contaminaci??n de los rios, la escasez de montes naturales... proponen realizar un recorrido por el bosque de Muniellos dado su inter??s geol??gico y biol??gico as?? como por sus posibilidades pedag??gicas, se ofrecen unas recomendaciones iniciales para la utilizaci??n de la gu??a cuaderno as?? como para realizar el itinerario, se adjunta un mapa para dar una idea general de la Reserva y se dan las explicaciones oportunas de dicho mapa. A partir de ah?? comienza la explicaci??n y actividades a realizar durante todo el itinerario estudiando: el bosque, el robledal, las plantas con o sin flores, el acebo, el hayedo, el suelo, las rocas, las sendas, las lagartijas, invertebrados, renacuajos, babosas, las colmenas, el oso, el corzo, las centrales electricas, las aves, y, por ??ltimo, se ofrecen las claves para la determinaci??n de los ??rboles de Muniellos por sus hojas.

IQ heritability estimation : analyzing genetically-informative data with structural equation models. 'Estimaci??n de la heredabilidad del CI : analizando datos gen??ticamente informativos con modelos de ecuaciones estructurales'

Resumen tomado de la publicaci??n. Resumen tambi??n en ingl??s

Evaluaci??n de la percepci??n de riesgo en la Educaci??n Vial : desarrollo de una escala dirigida a escolares de Educaci??n Primaria y Secundaria

Resumen de los autores. Res??menes en espa??ol e ingl??s

Tras las huellas del Cid Campeador, por la ruta del destierro : gu??a did??ctica en torno al Cantar primero

Resumen tomado de la publicaci??n. La fecha, 2008, consta en la cub. de la revista, en la cabecera de los art??culos consta, por error, 2007

Omnidirectional Depth Computation from a Single Image

Omnidirectional cameras offer a much wider field of view than the perspective ones and alleviate the problems due to occlusions. However, both types of cameras suffer from the lack of depth perception. A practical method for obtaining depth in computer vision is to project a known structured light pattern on the scene avoiding the problems and costs involved by stereo vision. This paper is focused on the idea of combining omnidirectional vision and structured light with the aim to provide 3D information about the scene. The resulting sensor is formed by a single catadioptric camera and an omnidirectional light projector. It is also discussed how this sensor can be used in robot navigation applications