Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Madres y enfermeras: demografía y salud en la política poblacionista del primer franquismo, 1939-1950

El trabajo analiza, desde la perspectiva de la salud pública y la higiene, el «programa demográfico» que impulsó el régimen dictatorial que se instauró en España al finalizar la contienda civil de 1936. El «discurso» que se elaboró en torno a dicho programa, aparece recogido en publicaciones auspiciadas por la Sección de Higiene Infantil de la Dirección General de Sanidad y la Jefatura Nacional de Sanidad de Falange Española Tradicionalista y de las J.O.N.S., así como en diversos estudios llevados a cabo por algunos de los higienistas, puericultores y pediatras que alcanzaron mayor relevancia en el contexto de la medicina española de los años cuarenta.

Las diferencias culturales implicadas en el proceso de prácticas clínicas en Enfermería: una aportación desde la antropología de la complejidad y el pensamiento crítico

Debido a las necesidades generadas de forma emergente durante el proceso de enseñanza aprendizaje en las prácticas realizadas por los alumnos de primer curso de la diplomatura de enfermería, que fueron constatadas mediante la implementación de la primera fase de esta investigación, se planteó la pertinencia de continuar con el mismo proyecto durante un segundo curso académico. La finalidad esencial de la realización de esta segunda fase del proyecto de identificación de necesidades del alumno de enfermería durante sus prácticas clínicas estriba, fundamentalmente, en validar tanto la metodología como las técnicas empleadas a lo largo de todo el proceso. En el marco de armonización teórico práctica se ha partido de los siguientes OBJETIVOS: Concienciar al alumno de su rol de “agente de cambio” interactivo entre los sistemas educativo y laboral. Asimismo facilitar la identificación de las necesidades de los alumnos por parte de los mismos durante el proceso de prácticas clínicas mediante la utilización del modelo de Virginia Henderson. Se ha partido de las siguientes HIPÓTESIS INICIALES: a) El poder configurador de la paradoja constituye un fenómeno de gran frecuencia que experimentan los alumnos durante sus prácticas clínicas. b) Las dimensiones personales y profesionales de los alumnos interactúan en los alumnos en un proceso –las prácticas clínicas- tan complejo como la propia realidad en la que no existen compartimentos estancos entre factores personales y profesionales. CONCLUSIONES: – La complejidad de las prácticas clínicas requieren el uso de instrumentos narrativos, dado que éstos facilitan una visión no reduccionista de dicha realidad. – El flujo de conciencia –interpretación del presente ineludiblemente vinculada a las experiencias previas del sujeto o capacidad para explicitar la dialéctica vida interior, vida exterior- constituye una realidad holística presente en los sentimientos, creencias, actitudes y comportamientos de los alumnos en su proceso de prácticas clínicas. – El diario de campo es un instrumento válido para que el alumno identifique sus propias necesidades durante el proceso de prácticas clínicas.

Antropología educativa aplicada a las prácticas clínicas en Enfermería: las diferencias culturales implicadas en el proceso de prácticas clínicas en Enfermería. Una aportación desde la antropología de la complejidad y el pensamiento crítico

En los estudios de la Diplomatura de Enfermería existe una división, tanto a nivel secuencial-cronológico (transmisión gradual y lógica de los contenidos), como en la dimensión espacio-ambiental (aula, sala simulación y servicio sanitario: comunitario u hospitalario). Estas divisiones tienen consecuencias en la estructura curricular de la disciplina: módulo teórico, módulo práctico y módulo práctico-clínico, confiriéndole a estos estudios una peculiaridad asentada en las diferencias en los tipos de escenarios, ambientes, instituciones, normas, y personas que se manifiestan en los contrastes percibidos (Merleau Ponty, 1988) por los alumnos en su proceso de enseñanza-aprendizaje según se dé éste en un módulo u otro. La enorme variabilidad de la práctica se ve también afectada por las características del escenario en el que tienen lugar las prácticas clínicas: centros de atención primaria y/o instituciones hospitalarias, en los que el alumno debe iniciar sus prácticas de enfermería con el que va a constituir su objeto-sujeto de trabajo durante toda su vida profesional: el ser humano (individuo, familia y comunidad) atendiendo a sus necesidades fisiológicas, psicológicas y sociales desde una perspectiva holística. Los contrastes entre el aula y el servicio sanitario suponen a veces contradicciones que desenfocan la visión lógica con la que el alumno pretende interpretar su realidad formativa en esta compleja fase de sus estudios, y esta visión borrosa puede derivar en situaciones de disminución o pérdida de significado que esta experiencia educativa debe tener en el alumno (Bruner, 1991).

Estado de salud y demanda de servicios de salud de la población ecuatoriana en España

Análisis del estado de salud y del grado de acceso a los servicios de salud de los inmigrantes ecuatorianos en la provincia de Alicante. La finalidad es descriptiva y práctica: realizar un diagnóstico comunitario de salud básico y una aproximación al nivel de demanda de los servicios sanitarios. El análisis se centra en la evaluación de la hipótesis del inmigrante sano, pero vulnerable, y en el tipo de consumo de servicios de salud realizado. Para valorar esta hipótesis se ha procedido a comparar los datos obtenidos en una encuesta a población ecuatoriana residente en la provincia de Alicante, con los de la última Encuesta Nacional de Salud 2003 y el PHOGUE (2000). Los resultados indican que el estado de salud de la población ecuatoriana es similar al de la población española que participa en el mismo mercado de trabajo que la inmigración económica (trabajadores con baja cualificación), aunque se observan algunos elementos de vulnerabilidad (en especial, en términos de salud emocional).

La Encuesta Nacional de Salud como herramienta de medición de la doble carga y sobrecarga de trabajo en España: comparación con la Encuesta de Población Activa

Objetivo: Determinar si la ENS y la EPA de 2006 producen la misma información sobre labores del hogar y doble carga de trabajo en la población de 25 a 64 años, en ambos sexos. Métodos: Comparación entre las ENS y EPA sobre la forma de recoger información de la doble carga de trabajo. Fuente: Preguntas ENS: actividad económica (C.1.2:categorías 1,2,6), dedicación labores del hogar (A.11:categorías 1,2,3). EPA: actividad económica (H.1:categorías 1,5). Descripción por sexo en España y Comunidades Autónomas (CC.AA). Resultados: El 43,4% de las mujeres según la EPA tienen doble carga de trabajo, pero solo un 0,7% según la ENS. En los hombres el 31,5% (EPA) y el 0,02% (ENS). Alternativamente, cruzando a quienes afirman trabajar (C.1.2:categorías 1,2) con quienes realizan labores del hogar (A.11:categorías 1,2,3), la doble carga de ambas encuestas se aproxima (Hombres: ENS:31,7%; EPA:31,5%; Mujeres: ENS:46,3%; EPA:43,4%). Ambas encuestas ordenan de forma similar a las CC.AA según la doble carga de trabajo (ρmujeres:0,770 (p=0,001); ρhombres:0,647 (p=0,003)). Conclusión: La pregunta de actividad económica de la ENS subestima la frecuencia de la doble carga de trabajo. Esta es parecida en ambas encuestas, si se cruzan los datos de quienes afirman trabajar con quienes realizan labores del hogar de la ENS. En este caso, ambas encuestas ordenan de igual forma a las CC.AA. La exclusión del adverbio «principalmente» de la categoría sobre dedicación a las labores del hogar de la ENS 2011 normalizará la pregunta sobre actividad económica respecto a las utilizadas en encuestas de salud internacionales y de CC.AA.

Alterations in energy metabolism, neuroprotection and visual signal transduction in the retina of parkinsonian, MPTP-treated monkeys

Parkinson disease is mainly characterized by the degeneration of dopaminergic neurons in the central nervous system, including the retina. Different interrelated molecular mechanisms underlying Parkinson disease-associated neuronal death have been put forward in the brain, including oxidative stress and mitochondrial dysfunction. Systemic injection of the proneurotoxin 1-methyl-4-phenyl-1,2,3,6-tetrahydropyridine (MPTP) to monkeys elicits the appearance of a parkinsonian syndrome, including morphological and functional impairments in the retina. However, the intracellular events leading to derangement of dopaminergic and other retinal neurons in MPTP-treated animal models have not been so far investigated. Here we have used a comparative proteomics approach to identify proteins differentially expressed in the retina of MPTP-treated monkeys. Proteins were solubilized from the neural retinas of control and MPTP-treated animals, labelled separately with two different cyanine fluorophores and run pairwise on 2D DIGE gels. Out of >700 protein spots resolved and quantified, 36 were found to exhibit statistically significant differences in their expression levels, of at least ±1.4-fold, in the parkinsonian monkey retina compared with controls. Most of these spots were excised from preparative 2D gels, trypsinized and subjected to MALDI-TOF MS and LC-MS/MS analyses. Data obtained were used for protein sequence database interrogation, and 15 different proteins were successfully identified, of which 13 were underexpressed and 2 overexpressed. These proteins were involved in key cellular functional pathways such as glycolysis and mitochondrial electron transport, neuronal protection against stress and survival, and phototransduction processes. These functional categories underscore that alterations in energy metabolism, neuroprotective mechanisms and signal transduction are involved in MPTPinduced neuronal degeneration in the retina, in similarity to mechanisms thought to underlie neuronal death in the Parkinson’s diseased brain and neurodegenerative diseases of the retina proper.

Retinal microglia are activated by systemic fungal infection

Purpose: To determine whether systemic fungal infection could cause activation of retinal microglia and therefore could be potentially harmful for patients with retinal degenerative diseases. Methods: Activation of retinal microglia was measured in a model of sublethal invasive candidiasis in C57BL/6J mice by (i) confocal immunofluorescence and (ii) flow cytometry analysis, using anti-CD11b, anti-Iba1, anti-MHCII and anti-CD45 antibodies. Results: Systemic fungal infection causes activation of retinal microglia, with phenotypic changes in morphology, surface markers expression, and microglial re-location in retinal layers. Conclusions: As an excessive or prolonged microglial activation may lead to chronic inflammation with severe pathological side effects, causing or worsening the course of retinal dystrophies, a systemic infection may represent a risk factor to be considered in patients with ocular neurodegenerative diseases, such as diabetic retinopathy, glaucoma, age-related macular degeneration or retinitis pigmentosa.

Projecte RIU: cambios percibidos por agentes de salud y profesionales tras una intervención en salud en un barrio en situación de vulnerabilidad

Objetivo: Describir los cambios percibidos por la población y los profesionales en relación con la salud y el uso de servicios tras la intervención RIU con agentes comunitarios en un barrio vulnerable. Diseño: Estudio descriptivo cualitativo con entrevistas individuales y grupales y observación participante de octubre de 2008 a julio de 2009. Emplazamiento: Barrio Raval (Algemesí-Valencia). Participantes: Selección por muestreo opinático de 7 mujeres agentes de salud, todas las que finalizaron la intervención, y 10 profesionales implicados en la misma. Método: Con las mujeres se mantuvo una entrevista grupal a los 6 meses, y una entrevista grupal y 7 individuales a los 9 meses de intervención. Se realizó un análisis temático de tipo descriptivo desde el modelo de promoción de salud. Con los profesionales se utilizó observación participante en una reunión a los 9 meses, analizándose las notas de campo según: valoración del proyecto, cambios detectados, dificultades y recomendaciones. Resultados: Las mujeres adquirieron información sobre salud, anticoncepción, embarazo y servicios sanitarios; señalaron cambios en autocuidados y habilidades sociales y liderazgo; interiorizaron el rol de agente de salud difundiendo lo aprendido y manifestando mejor autoestima y reconocimiento social. Provocaron cambios en su entorno relativos al cuidado de la salud y el acceso a los servicios. Los profesionales no incorporaron a su trabajo la perspectiva comunitaria; valoraron el proyecto, coincidieron con las mujeres en la mejora del acceso y uso de servicios y en el acercamiento población-profesionales. Conclusiones: RIU aumenta las capacidades de las personas participantes, su reconocimiento social y mejora el acceso y uso de servicios sanitarios.

Competencias y contenidos comunes de salud pública en los programas universitarios de grado: fisioterapia, terapia ocupacional, ciencias ambientales, odontología y veterinaria

Objetivo: Identificar competencias y contenidos básicos de salud pública para los programas de grado en fisioterapia, terapia ocupacional, ciencias ambientales, odontología y veterinaria, desde la perspectiva del profesorado de diversas universidades españolas. Método: En el contexto del II taller sobre contenidos de salud pública en los programas de grado (Mahón, 19-20 de septiembre de 2012), se organizaron cinco grupos de trabajo formados por 20 profesores/as de distintas universidades españolas, seleccionados de las guías docentes de salud pública y epidemiología publicadas en la página web de la Conferencia de Rectores de Universidades Españolas. Cada grupo trabajó sobre un grado y los resultados se discutieron en sesiones plenarias. Resultados: Para todas las titulaciones se identificaron actividades y competencias para las tres funciones esenciales de la salud pública. La mayoría de las competencias profesionales identificadas en cada uno de los grados correspondieron a la función «Valorar las necesidades de salud de la población». Los grupos de trabajo propusieron contenidos de epidemiología, introducción y conceptos de salud pública, intervención en salud pública, gestión sanitaria y políticas en salud. Las principales coincidencias en los contenidos de las titulaciones se dieron en los tres primeros. Conclusiones: Se han identificado competencias y contenidos de salud pública comunes a los distintos grados estudiados que pueden servir de punto de partida para iniciar una revisión más detallada de los programas de salud pública en los diferentes grados, y alcanzar un consenso sobre los contenidos comunes que debería incluir cada uno de ellos

Condiciones de trabajo y salud de los trabajadores inmigrantes en España. Revisión bibliográfica

Fundamentos: La relación entre inmigración, trabajo y salud constituye uno de los retos más importantes en salud laboral y más concretamente en España por el importante incremento de proporción inmigrante acontecido en el mercado laboral. El objetivo de esta investigación es conocer la relación entre las condiciones de trabajo y sus efectos en la salud de trabajadores inmigrantes en España. Métodos: Revisión bibliográfica de artículos científicos originales en español e inglés Medline y Medes (1998-2012). Se revisaron los textos completos de los artículos incluidos. Resultados: Se incluyeron 20 estudios, 13 con metodología de investigación cuantitativa y 7 cualitativa. Los temas tratados abordaban problemas específicos de salud relacionados con el trabajo (principalmente lesiones por accidente de trabajo), incapacidad laboral y diferencias en condiciones de trabajo y empleo. Los hallazgos de los estudios mostraron mayor incidencia de lesiones por accidentes de trabajo, menores tasas de incapacidad laboral, mayor prevalencia de presentismo laboral, exposición a factores psicosociales y precariedad laboral en la población inmigrante. Conclusiones: A pesar de la singularidad del proceso demográfico migratorio, los problemas de salud y determinantes identificados no difieren de los referenciados en otros países, en otros contextos y en otros momentos.

Competencias y contenidos comunes de salud pública del grado en farmacia de las universidades españolas

Objetivo: Consensuar competencias profesionales de salud pública del/de la egresado/a en farmacia y los contenidos básicos que debe incluir la materia de salud pública según el criterio de un grupo docente de salud pública del grado en farmacia procedente de distintas universidades públicas y privadas de España. Métodos: 1ª Reunión del Foro de Profesorado Universitario de Salud Pública del Grado en Farmacia, que tuvo lugar en la Facultad de Medicina de la Universidad Complutense de Madrid los días 19 y 20 de noviembre de 2013, en la que participaron 17 profesores/as. Los/las participantes disponían de sus propios programas docentes y de dos estudios previos sobre competencias profesionales en salud pública, para analizar las competencias y contenidos de salud pública del grado en farmacia. Se realizaron grupos de trabajo y se compartieron los resultados. Resultados: El mayor número de competencias fundamentales identificadas se corresponden con actividades de las funciones «Valorar las necesidades de salud de la población» y «Desarrollar políticas de salud». El programa final incluye contenidos básicos organizados en ocho bloques: Concepto de salud pública, Demografía sanitaria, Método epidemiológico, Medio ambiente y salud, Seguridad alimentaria, Epidemiología de los principales problemas de salud, Promoción y educación para la salud, y Planificación y gestión sanitaria. Conclusiones: La representación de prácticamente todas las facultades que imparten el grado en farmacia en España, y el consenso alcanzado en la descripción de competencias y contenidos, constituyen una base para unificar criterios que garanticen la mejora de la calidad docente y formativa.

Análisis de diversos métodos de evaluación implantados en distintas asignaturas de los títulos de grado

En el marco del EEES el sistema de evaluación debe valorar las competencias adquiridas por el estudiante en una determinada materia, según los conocimientos, las habilidades y las aptitudes que ha desarrollado a lo largo del proceso de enseñanza-aprendizaje. Además de las pruebas escritas diseñadas para evaluar los conocimientos y las capacidades de razonamiento, las distintas actividades de las nuevas asignaturas, como seminarios, prácticas de ordenador y de laboratorio o tutorías, se deben valorar con distintos modelos evaluadores, que dependerán a su vez de la metodología docente empleada. El objetivo de este estudio fue revisar los métodos de evaluación empleados en diversas asignaturas del Grado en Nutrición Humana y Dietética y del Grado en Óptica y Optometría de la Universidad de Alicante y analizar su contribución en los resultados globales de las asignaturas. Se han tenido en cuenta los diversos métodos de evaluación de las actividades así como las distintas formas de aplicar la evaluación continua y su influencia cualitativa en la calificación global.

Comparative Analysis of the Visual Performance After Cataract Surgery With Implantation of a Bifocal or Trifocal Diffractive IOL

PURPOSE: To evaluate and compare the visual, refractive, contrast sensitivity, and aberrometric outcomes with a diffractive bifocal and trifocal intraocular lens (IOL) of the same material and haptic design. METHODS: Sixty eyes of 30 patients undergoing bilateral cataract surgery were enrolled and randomly assigned to one of two groups: the bifocal group, including 30 eyes implanted with the bifocal diffractive IOL AT LISA 801 (Carl Zeiss Meditec, Jena, Germany), and the trifocal group, including eyes implanted with the trifocal diffractive IOL AT LISA tri 839 MP (Carl Zeiss Meditec). Analysis of visual and refractive outcomes, contrast sensitivity, ocular aberrations (OPD-Scan III; Nidek, Inc., Gagamori, Japan), and defocus curve were performed during a 3-month follow-up period. RESULTS: No statistically significant differences between groups were found in 3-month postoperative uncorrected and corrected distance visual acuity (P > .21). However, uncorrected, corrected, and distance-corrected near and intermediate visual acuities were significantly better in the trifocal group (P < .01). No significant differences between groups were found in postoperative spherical equivalent (P = .22). In the binocular defocus curve, the visual acuity was significantly better for defocus of -0.50 to -1.50 diopters in the trifocal group (P < .04) and -3.50 to -4.00 diopters in the bifocal group (P < .03). No statistically significant differences were found between groups in most of the postoperative corneal, internal, and ocular aberrations (P > .31), and in contrast sensitivity for most frequencies analyzed (P > .15). CONCLUSIONS: Trifocal diffractive IOLs provide significantly better intermediate vision over bifocal IOLs, with equivalent postoperative levels of visual and ocular optical quality.

Reflexiones en torno a la evaluación de las actividades del proceso de enseñanza-aprendizaje

La evaluación es un proceso sistemático, continuo e integral destinado a determinar hasta qué punto han sido alcanzados los objetivos educativos. En ella se aúnan dos actividades fundamentales: medir y emitir juicios de valor a partir, de los datos. Sin embargo, a pesar de la claridad de estos conceptos la forma de evaluar a los alumnos todavía sigue plagada de importantes contradicciones entre los profesores, lo que manifiesta unas conductas didácticas alejadas de lo que debiera ser una pedagogía basada en la evidencia. El objetivo de este proyecto es evidenciar las citadas discrepancias, entre los agentes del proceso de enseñanza aprendizaje (alumnos y profesores), a la hora de elaborar, realizar y calificar las pruebas de evaluación (“exámenes”) de los alumnos de varias disciplinas relacionadas con la Biomedicina. La metodología empleada ha consistido en aplicar a los estudiantes un sencillo cuestionario con preguntas de elección múltiple. A partir de los resultados, se pretende reflexionar sobre conjunto de criterios sólidos que permitan realizar las evaluaciones de los alumnos con mayor validez, fiabilidad, objetividad y pertinencia, como recomienda la OMS en su Guía Pedagógica para el Personal de Salud.