An overview of the advantages and constraints of coded pattern projection techniques for autonomous navigation

The absolute necessity of obtaining 3D information of structured and unknown environments in autonomous navigation reduce considerably the set of sensors that can be used. The necessity to know, at each time, the position of the mobile robot with respect to the scene is indispensable. Furthermore, this information must be obtained in the least computing time. Stereo vision is an attractive and widely used method, but, it is rather limited to make fast 3D surface maps, due to the correspondence problem. The spatial and temporal correspondence among images can be alleviated using a method based on structured light. This relationship can be directly found codifying the projected light; then each imaged region of the projected pattern carries the needed information to solve the correspondence problem. We present the most significant techniques, used in recent years, concerning the coded structured light method

Is the ability of biocontrol fluorescent pseudomonads to produce the antifungal metabolite 2,4-diacetylphloroglucinol really synonymous with higher plant protection?

The antifungal compound 2,4-diacetylphloroglucinol (Phl) contributes to biocontrol in pseudomonads, but whether or not Phl(+) biocontrol pseudomonads display higher plant-protecting activity than Phl(-) biocontrol pseudomonads remains to be demonstrated. This issue was addressed by assessing 230 biocontrol fluorescent pseudomonads selected from a collection of 3132 bacterial isolates obtained from 63 soils worldwide. One-third of the biocontrol pseudomonads were Phl(+) and almost all Phl(+) isolates also produced hydrogen cyanide (HCN). The only Phl(+) HCN(-) strain did harbor hcn genes, but with the deletion of a 134 bp hcnC fragment corresponding to an ADP-binding motif. Statistical analysis of biocontrol isolate distributions indicated that Phl production ability was associated with superior disease suppression activity in the Pythium-cucumber and Fusarium-tomato pathosystems, but this was also the case with HCN production ability. However, HCN significance was not as strong, as indicated both by the comparison of Phl(-) HCN(+) and Phl(-) HCN(-) strains and by correlation analyses. This is the first population-level demonstration of the higher plant-protecting activity of Phl(+) biocontrol pseudomonads in comparison with Phl(-) biocontrol pseudomonads.

Interaction between ATM and PARP-1 in response to DNA damage and sensitization of ATM deficient cells through PARP inhibition

ATM and PARP-1 are two of the most important players in the cell's response to DNA damage. PARP-1 and ATM recognize and bound to both single and double strand DNA breaks in response to different triggers. Here we report that ATM and PARP-1 form a molecular complex in vivo in undamaged cells and this association increases after gamma-irradiation. ATM is also modified by PARP-1 during DNA damage. We have also evaluated the impact of PARP-1 absence or inhibition on ATM-kinase activity and have found that while PARP-1 deficient cells display a defective ATM-kinase activity and reduced gamma-H2AX foci formation in response to gamma-irradiation, PARP inhibition on itself is able to activate ATM-kinase. PARP inhibition induced gamma H2AX foci accumulation, in an ATM-dependent manner. Inhibition of PARP also induces DNA double strand breaks which were dependent on the presence of ATM. As consequence ATM deficient cells display an increased sensitivity to PARP inhibition. In summary our results show that while PARP-1 is needed in the response of ATM to gamma irradiation, the inhibition of PARP induces DNA double strand breaks (which are resolved in and ATM-dependent pathway) and activates ATM kinase.

Nosocomial Outbreak of Infection With Pan-Drug-Resistant Acinetobacter baumannii in a Tertiary Care University Hospital

OBJECTIVE To describe what is, to our knowledge, the first nosocomial outbreak of infection with pan-drug-resistant (including colistin-resistant) Acinetobacter baumannii, to determine the risk factors associated with these types of infections, and to determine their clinical impact. DESIGN Nested case-control cohort study and a clinical-microbiological study. SETTING A 1,521-bed tertiary care university hospital in Seville, Spain. PATIENTS Case patients were inpatients who had a pan-drug-resistant A. baumannii isolate recovered from a clinical or surveillance sample obtained at least 48 hours after admission to an intensive care unit (ICU) during the time of the epidemic outbreak. Control patients were patients who were admitted to any of the "boxes" (ie, rooms that partition off a distinct area for a patient's bed and the equipment needed to care for the patient) of an ICU for at least 48 hours during the time of the epidemic outbreak. RESULTS All the clinical isolates had similar antibiotic susceptibility patterns (ie, they were resistant to all the antibiotics tested, including colistin), and, on the basis of repetitive extragenic palindromic-polymerase chain reaction, it was determined that all of them were of the same clone. The previous use of quinolones and glycopeptides and an ICU stay were associated with the acquisition of infection or colonization with pan-drug-resistant A. baumannii. To control this outbreak, we implemented the following multicomponent intervention program: the performance of environmental decontamination of the ICUs involved, an environmental survey, a revision of cleaning protocols, active surveillance for colonization with pan-drug-resistant A. baumannii, educational programs for the staff, and the display of posters that illustrate contact isolation measures and antimicrobial use recommendations. CONCLUSIONS We were not able to identify the common source for these cases of infection, but the adopted measures have proven to be effective at controlling the outbreak.

Copulatory courtship song in Lutzomyia migonei (Diptera: Psychodidae)

Lutzomyia migonei is a vector of leishmaniasis with a wide distribution in South America, which could favour population differentiation and speciation. Cryptic species of the Lutzomyia longipalpis complex, the widely distributed sand fly vector of visceral leishmaniasis in Latin America, have previously been shown to display distinct copulation songs. We found that Lu. migonei males also produce a song during copulation. This "lovesong" presents short trains (6-8 pulses) with an inter-pulse interval around 26 ms and is potentially involved in cryptic female choice and insemination success.

Modelatge procedural d’edificis

L’objectiu d’aquest PFC és el desenvolupament d’una eina pel modelatge procedural d’edificis i altres estructures arquitectòniques. El modelatge d’edificis és, per si sol, un bon tema on aplicar‐hi la programació procedural. Un edifici normal compte sempre amb elements que es repeteixen en altura i amplada. El fet de “repetir” una tasca suggereix sempre l’aplicació d’algun tipus de procediment per tal de simplificar i reduir la feina de l’usuari a l’hora de desenvolupar aquesta feina

Mòdul de visualització 3D d’ ajuda al diagnòstic de les neoplàsies rectals

El diagnòstic mitjançant la imatge mèdica s’ha convertit en una eina fonamental en la pràctica clínica, permet entre altres coses, reconstruir a partir d’un conjunt d’imatges 2D, obtingudes a partir d’aparells de captació, qualsevol part de l’organisme d’un pacient i representar-lo en un model 3D. Sobre aquest model 3D poden realitzar-se diferents operacions que faciliten el diagnòstic i la presa de decisions als especialistes. El projecte que es presenta forma part del desenvolupament de la plataforma informàtica de visualització i tractament de dades mèdiques, anomenada Starviewer, que desenvolupen conjuntament el laboratori de Gràfics i Imatge (GiLab) de la Universitat de Girona i l’ Institut de Diagnòstic per la Imatge (IDI) de l’Hospital Josep Trueta de Girona. En particular, en aquest projecte es centra en el diagnòstic del càncer colorectal i el desenvolupament de mètodes i tècniques de suport al seu diagnòstic. Els dos punts claus en el tractament d’aqueta patologia són: la detecció de les lesions I l’estudi de l’evolució d’aquestes lesions, una vegada s’ha iniciat el tractament tumoral. L’objectiu principal d’aquest projecte és implementar i integrar en la plataforma Starviewer les tècniques de visualització i processament de dades necessàries per donar suport als especialistes en el diagnòstic de les lesions del colon. Donada la dificultat en el processament de les dades reals del budell ens proposem: dissenyar i implementar un sistema per crear models sintètics del budell; estudiar, implementar i avaluar les tècniques de processament d’imatge que calen per segmentar lesions de budell; dissenyar i implementar un sistema d’exploració del budell iintegrar de tots els mòduls implementats en la plataforma starviewer

Segmentació de punts 3D rígids i no rígids obtinguts a partir d’un sistema estèreo

L’estudi consta de dues grans parts que serien la part de dissenyar, desenvolupar i implementar els mètodes de segmentació que ens serviran per separar els punts rígids dels punts no rígids/deformables. I l’altra part seria la d’obtenir reconstruccions 3D a partir d’un sistema estèreo, passant per la calibració de les càmeres del sistema, la realització de captures d’experiments reals, la generació de reconstruccions 3D per finalment posar a prova els mètodes desenvolupats en la part anterior

Desenvolupament d’un sistema de visió estereoscòpica per a la reconstrucció tridimensional d’objectes

El projecte consisteix en analitzar, dissenyar i desenvolupar un sistemaestèreo binocular (format per dues càmeres) sobre un suport que ofereixi la mobilitat iportabilitat necessària per utilitzar-lo de forma independent, és a dir, sense necessitat deconnexió a un ordinador, ja que normalment, els sistemes de visió per computador solenincorporar un ordinador amb un frame grabber (placa de captura d’imatges). Per a dur a terme elsistema estèreo més adient, s’analitzaran els requeriments necessaris, s’estudiaran diferentsalternatives, i finalment, es desenvoluparà i es demostrarà el funcionament del sistema en qüestió

Modelatge basat en exemples de carrers d’una ciutat

L’objectiu d’aquest projecte és el desenvolupament d’una eina de generació de xarxes de carrers a partir d’exemples. L’eina ha de permetre generar una xarxa de carrers nova que sigui semblant a l’existent en un mapa vectorial donat. A més, també es pretén unir aquesta aplicació amb l’urbanEngine per tal de poder generar vistes en 3D sobre aquestes xarxes de carrers, a més d’ampliar les opcions de l’urbanEngine a l’hora de crear ciutats

Implication of the endocannabinoid system in the locomotor hyperactivity associated with congenital hypothyroidism

Alterations in motor functions are well-characterized features observed in humans and experimental animals subjected to thyroid hormone dysfunctions during development. Here we show that congenitally hypothyroid rats display hyperactivity in the adult life. This phenotype was associated with a decreased content of cannabinoid receptor type 1 (CB(1)) mRNA in the striatum and a reduction in the number of binding sites in both striatum and projection areas. These findings suggest that hyperactivity may be the consequence of a thyroid hormone deficiency-induced removal of the endocannabinoid tone, normally acting as a brake for hyperactivity at the basal ganglia. In agreement with the decrease in CB(1) receptor gene expression, a lower cannabinoid response, measured by biochemical, genetic and behavioral parameters, was observed in the hypothyroid animals. Finally, both CB(1) receptor gene expression and the biochemical and behavioral dysfunctions found in the hypothyroid animals were improved after a thyroid hormone replacement treatment. Thus, the present study suggests that impairment in the endocannabinoid system can underlay the hyperactive phenotype associated with hypothyroidism.

Modelatge procedural de ciutats

L’objectiu d’aquest projecte és el desenvolupament d’una eina pel modelatge procedural de ciutats ixarxes de carrers. El modelatge de carrers és, per si sol, un bon tema on aplicar-hi la programacióprocedural. Les ciutats solen comptar amb patrons que es van repetint al llarg del territori. El fet de“repetir” una tasca suggereix sempre l’aplicació d’algun tipus de procediment per tal de simplificar ireduir la feina de l’usuari a l’hora de desenvolupar aquesta tasca. Shan utilitzat bàsicament tres eines diferents: Un modelador 3D, un llenguatge d’scripting i un llenguatge flexible per a definir els edificis

Estudi de l’expansió de carrers en ciutats al llarg del temps

El Projecte s’ha desenvolupat dintre del Grup de Geometria i Gràfics de la Udg on es treballa amb projectes de desenvolupament urbanístic 3D. L’objectiu del projecte consisteix en construir una aplicació per simular l’evolució de ciutats expandint els carrers al llarg del temps. L’aplicació es desenvoluparà dintre del projecte urbanEngine incorporant la possibilitat d’expandir ciutats com una extensió d’aquest. A més es vol dissenyat una interfície gràfica d’usuari que faciliti les tasques de configuració i supervisió del sistema

Towards an understanding of the epigenetics of schistosomes: a comparative epigenomic study

As in perhaps all eukaryotes, schistosomes use a supplementary information transmitting system, the epigenetic inheritance system, to shape genetic information and to produce different phenotypes. In contrast to other important parasites, the study of epigenetic phenomena in schistosomes is still in its infancy. Nevertheless, we are beginning to grasp what goes on behind the epigenetic scene in this parasite. We have developed techniques of native chromatin immunoprecipitation (N-ChIP) and associated the necessary bioinformatics tools that allow us to run genome-wide comparative chromatin studies on Schistosoma mansoni at different stages of its life cycle, on different strains and on different sexes. We present here an application of such an approach to study the genetic and epigenetic basis for a phenotypic trait, the compatibility of S. mansoni with its invertebrate host Biomphalaria glabrata. We have applied the ChIP procedure to two strains that are either compatible or incompatible with their intermediate host. The precipitated DNA was sequenced and aligned to a reference genome and this information was used to determine regions in which both strands differ in their genomic sequence and/or chromatin structure. This procedure allowed us to identify candidate genes that display either genetic or epigenetic difference between the two strains.

Disseny i construcció d'un motor 3D en temps real per la Gameboy Advance

El projecte desenvolupat ha tractat l’estudi i disseny d’un motor 3D interactiu a la consolaGame Boy Advance (GBA). La GBA disposa d’un processador ARM7TDMI a 16’78Mhz i no disposa de operacions 3D per-hardware, és una consola lenta en comparació lesque podem trobar al mercat d’avui en dia. Aquest treball, va partir de la construcció d’un prototipus ray-casting per-columna. Després,vàrem adaptar-lo a una estructura de portals i sectors. Més tard,es va introduir el mapeig de sostre/terra i de paisatges. Per últim,vàrem introduir efectes a la renderització per donar més realismeal recorregut del món, com il·luminació, objectes, etc.Tot i que es va estudiar l’arquitectura d’un motor eficient, no estenia prou per arribar a tenir un motor interactiu. Una de lestasques més difícils va ser la part de optimització. Peraconseguir-ho s’ha hagut de substituir operacions a temps realcostoses a temps de execució, replantejar parts de l’algorisme per fer-lo més eficient, entre altres