Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.

The ethnolinguistic identity of the domesticators of Asian rice

Linguistic palaeontology permits the identification of two language families whose linguistic ancestors pose the likeliest candidates for the original domesticators of rice, viz. Hmong-Mien and Austroasiatic. In the 2009 model, the ancient Hmong-Mien was identified as the primary domesticators of Asian rice, and the ancient Austroasiatics as the secondary domesticators. Recent rice genetic research leads to the modification of this model for rice domestication, but falls short of identifying the original locus of rice domestication. At the same time, the precise whereabouts of the Austroasiatic homeland remains disputed. Linguistic evidence unrelated to rice agriculture has been adduced to support a southern homeland for Austroasiatic somewhere within the Bay of Bengal littoral. The implications of new rice genetic research are discussed, the linguistic palaeontological evidence is reassessed, and an enduring problem with the archaeology of rice agriculture is highlighted.

Etude des relations entre la pluie, le sol, le relief, la couverture végétale et l'érosion dans la région de Mandraka

Le relief accidenté, le climat agressif favorisé par l’Alizé, ainsi que l’étroite dépendance de la population de l’exploitation forestière et de l’exploitation agricole sans dispositifs de protection antiérosifs, sont les contextes qui permettent de dire que la région de Mandraka est sujette au problème d’érosion. L’étude a pour objectif de déterminer les relations entre les caractéristiques du sol, son mode d’occupation, les précipitations ainsi que l’érosion dans la région de Mandraka et ce en vue d’un aménagement rationnel. Des dispositifs pour la mesure de pertes en terre et de ruissellement ont été matérialisés sur des parcelles d’expérimentation. A cet effet, le choix de ces parcelles a porté sur le mode d’occupation du sol (sous terrains aménagés, sous « tavy », sous « savoka », et sous forêt naturelle), sur la similitude des pentes et sur leur localisation de manière à ce qu’elles soient situées sur les mi-versants. Les résultats ont montré que le sol dans cette région contient un taux de matière organique satisfaisant à élevé (2,41 à 3,74% de MO), lui permettant une bonne stabilité structurale (Is = 0,85 et K = 0,08). Les pertes en terre (0,13 à 20,93t/ha/an) et les ruissellements (0,3 à 5%) obtenus indiquent que l’érosion est faible à accélérée suivant le mode d’occupation du sol. En deux ans d’aménagement, les terrasses se sont stabilisées et les racines de Vetiveria zizanoides peuvent remplacer les fascines initialement installées pour tenir les talus. Toutefois, l’exposition du sol à la battance de la pluie et la mauvaise infiltration d’eau de ruissellement dans le sol accélèrent le phénomène d’érosion. Par ailleurs, il y a l’efficacité de la SCV sans brûlis bien qu’il s’agit de la première année d’expérience. Dans ces conditions, un plan d’aménagement simplifié a été proposé en vue (i) de protéger le sol contre la battance de la pluie, (ii) de réduire les transports solides par l’érosion et (iii) d’améliorer l’infiltration d’eau du sol.

Etude de l'importance socio-économique des produits agricoles et des produits forestiers ligneux en vue d'une amélioration des revenus de la population locale. Cas de la zone de Mandraka

La zone de Mandraka, située sur la première falaise orientale, constitue une région typiquement forestière dont la topographie ne favorise pas l’extension agricole. Cependant, compte tenu des besoins de sécurisation alimentaire, le besoin graduel en terres fait que la population se trouve dans l’obligeance d’accroître les zones d’agriculture et ainsi de recourir aux ressources forestières. Cette étude dessine alors comme objectif de définir les lignes d’actions principales combinant la gestion des ressources agricoles et la valorisation durable des ressources forestières. Aussi, des enquêtes socioéconomiques (formelles et informelles) ont été entreprises afin de parvenir aux résultats escomptés. Malgré les efforts en matière de valorisation agricole, l’autosuffisance alimentaire reste encore un problème fondamental à surmonter. De ce fait, le revenu agricole ne constitue que 22,54% du revenu des ménages. Il est également constaté que l’exploitation forestière évaluée prometteuse (61,07% du revenu) semble majorer les intérêts des grands collecteurs au détriment de la masse paysanne. Par conséquent, les difficultés quant aux besoins financiers persistent et les actions tendent vers la production (exploitation) à outrance, de plus que la demande en ville ne cesse d’augmenter. Face à cette situation, l’amélioration progressive des formes d’exploitation agricole constitue une alternative complémentaire vivement incitée. De même, la rénovation de l’organisation de la filière « Produits forestiers ligneux », principalement le charbonnage demeure impérative. Il constitue la principale activité génératrice de revenu à court terme de la population. Cependant, à long terme, il contribue activement à la dégradation des ressources naturelles en l’occurrence les formations secondaires, vestige de la forêt naturelle. Il s’agit ainsi, de promouvoir les cultures vivrières et les cultures de rente visant le marché d’une part, et d’apporter des améliorations au niveau des techniques d’exploitation des ressources forestières en vue d’un rendement optimum d’autre part.

Structure and biosynthesis of a pyruvate -dependent enzyme---phosphatidylserine decarboxylase from {\it Escherichia coli\/}

Phosphatidylserine decarboxylase of E. coli, a cytoplasmic membrane protein, catalyzes the formation of phosphatidylethanolamine, the principal phospholipid of the organism. The activity of the enzyme is dependent on a covalently bound pyruvate (Satre and Kennedy (1978) J. Biol. Chem. 253, 479-483). This study shows that the enzyme consists of two nonidentical subunits, $\alpha$ (Mr = 7,332) and $\beta$ (Mr = 28,579), with the pyruvate prosthetic group in amide linkage to the amino-terminus of the $\alpha$ subunit. Partial protein sequence and DNA sequence analysis reveal that the two subunits are derived from a proenzyme ($\pi$ subunit, Mr = 35,893) through a post-translational event. During the conversion of the proenzyme to the $\alpha$ and $\beta$ subunits, the peptide bond between Gly253-Ser254 is cleaved, and Ser254 is converted to the pyruvate prosthetic group at the amino-terminus of the $\alpha$ subunit (Li and Dowhan (1988) J. Biol. Chem. 263, 11516-11522).^ The proenzyme cannot be detected in cells carrying either single or multiple copies of the gene (psd), but can be observed in a T7 RNA polymerase/promoter and transcription-translation system. The cleavage of the wild-type proenzyme occurs rapidly with a half-time on the order of 2 min. Changing of the Ser254 to cysteine (S254C) or threonine (S254T) slows the cleavage rate dramatically and results in mutants with a half-time for processing of around 2-4 h. Change of the Ser254 to alanine (S254A) blocks the cleavage of the proenzyme. The reduced processing rate with the mutations of the proenzyme is consistent with less of the functional enzyme being made. Mutants S254C and S254T produce $\sim$15% and $\sim$1%, respectively, of the activity of the wild-type allele, but can still complement a temperature-sensitive mutant of the psd locus. Neither detectable activity nor complementation is observed by mutant S254A. These results are consistent with the hydroxyl-group of the Ser254 playing a critical role in the cleavage of the peptide bond Gly253-Ser254 of the pro-phosphatidylserine decarboxylase, and support the mechanism proposed by Snell and co-workers (Recsei and Snell (1984) Annu. Rev. Biochem. 53, 357-387) for the formation of the prosthetic group of pyruvate-dependent decarboxylases. ^

Santiago del Estero y el problema de los minifundios

Santiago del Estero ocupa a diario los noticieros por los asuntos de desalojos de campesinos. Con el récord nacional de explotaciones sin límites definidos, la provincia vuelve a ser la protagonista de un conflicto de tierra agresivo. La marginalidad territorial de los pequeños productores sin título de propiedad, junto a la expansión sojera sobre tierras semiáridas, vuelven a actualizar los problemas ligados a la “anarquía territorial" de la provincia. Desde 1990, con la creación del MOCASE, la identidad campesina tiene voz, hasta entonces olvidada. Pero el silencio político y de la opinión pública promovió una crisis del movimiento y un empeoramiento del malestar rural frente a la violencia de las expulsiones. La violación territorial va acompañada entonces de un desorden social y viceversa. Este artículo pretende explicar las causas del problema de las explotaciones ilegales, pero legítimas.

Entre lo griego y lo judío. Una relectura de la obra levinasiana

La Biblia y el Talmud por un lado, 25 siglos de filosofía occidental por el otro: vida y obra de Emmanuel Levinas se despliegan -con las dificultades del caso- entre estas dos concepciones del mundo, del hombre y del sentido. Todo su esfuerzo parece haber estado destinado a habitar esa brecha, a intentar captar la especificidad de cada una de las ramas de su doble ascendencia para luego poder abordar, en toda su radicalidad, el problema de su articulación. Retomando esta idea como hilo conductor, dedicaremos este estudio a intentar mostrar que la separación, dentro de la obra levinasiana, entre lo griego y lo judío, no es tan tajante como puede llegar a sugerirlo la división entre escritos "confesionales" y textos estrictamente filosóficos reivindicada por el propio Levinas.

Entre lo griego y lo judío. Una relectura de la obra levinasiana

La Biblia y el Talmud por un lado, 25 siglos de filosofía occidental por el otro: vida y obra de Emmanuel Levinas se despliegan -con las dificultades del caso- entre estas dos concepciones del mundo, del hombre y del sentido. Todo su esfuerzo parece haber estado destinado a habitar esa brecha, a intentar captar la especificidad de cada una de las ramas de su doble ascendencia para luego poder abordar, en toda su radicalidad, el problema de su articulación. Retomando esta idea como hilo conductor, dedicaremos este estudio a intentar mostrar que la separación, dentro de la obra levinasiana, entre lo griego y lo judío, no es tan tajante como puede llegar a sugerirlo la división entre escritos "confesionales" y textos estrictamente filosóficos reivindicada por el propio Levinas.

Entre lo griego y lo judío. Una relectura de la obra levinasiana

La Biblia y el Talmud por un lado, 25 siglos de filosofía occidental por el otro: vida y obra de Emmanuel Levinas se despliegan -con las dificultades del caso- entre estas dos concepciones del mundo, del hombre y del sentido. Todo su esfuerzo parece haber estado destinado a habitar esa brecha, a intentar captar la especificidad de cada una de las ramas de su doble ascendencia para luego poder abordar, en toda su radicalidad, el problema de su articulación. Retomando esta idea como hilo conductor, dedicaremos este estudio a intentar mostrar que la separación, dentro de la obra levinasiana, entre lo griego y lo judío, no es tan tajante como puede llegar a sugerirlo la división entre escritos "confesionales" y textos estrictamente filosóficos reivindicada por el propio Levinas.

Intereses exógenos y resistencia ciudadana en la transformación físicosocial de un asentamiento auto-producido de Dakar (2005-2011)

La presión sobre el acceso a la tierra en la península de Dakar, Senegal, ha generado un proceso de transformación físico-social del mayor asentamiento auto-producido de la periferia urbana de Dakar (Pikine Irregular Sur) en el periodo 2005-2011. Esta investigación se propone analizar en qué medida las acciones llevadas a cabo: i) satisfacen o no el sistema integral de necesidades de los afectados (Demanda); ii) favorecen la implicación de los afectados o, por el contrario, fortalecen las estructuras de poder dominantes (Oferta), y iii) promueven o no la autonomía económica, la sostenibilidad ambiental, la equidad social y la legitimidad de los actores que participan (Entorno). La investigación se ha llevado a cabo por el método de estudio de casos, mediante un proceso de recogida de información participativo, articulado de abajo hacia arriba, en el que han participado 196 personas; la información recogida se ha procesado mediante la utilización de dos herramientas de análisis de realidades complejas: flujo de programa y sistema funcional. Los resultados del estudio de los casos 1 y 2 muestran que las acciones se han llevado a cabo en beneficio de los intereses de los mercados y de los actores que toman las decisiones y gestionan los recursos, incrementando la dependencia económica, empobreciendo a los directamente afectados y fragmentando su tejido social, promoviendo un desarrollo urbano desequilibrado, disperso y segregado, y deslegitimando a las instituciones involucradas. En el estudio del caso 3, en cambio, se verifica que la acción se ha llevado a cabo en beneficio de los intereses de los directamente afectados, utilizando recursos endógenos, fortaleciendo su tejido social, promoviendo un desarrollo urbano concentrado e inclusivo, e incrementando la legitimidad de las instituciones involucradas. El análisis cruzado de los resultados muestra que la pobreza, la exclusión social y la precariedad habitacional, en el contexto específico de la periferia de Dakar, no son un problema de falta de recursos, sino de falta de ética por parte de quienes gestionan y financian los procesos de transformación físico-social, y de falta de voluntad por parte de las autoridades de implicar a los ciudadanos, y en particular a los directamente afectados, en los procesos de toma de decisiones de las acciones y los programas que les afectan. Finalmente se concluye que no se trata de luchar contra la pobreza, sino de luchar contra los sistemas injustos que generan la pobreza y la exclusión. ABSTRACT The pressure on the access to land in the area of Dakar, Senegal, has generated a physical/social transformation process in the largest self-produced settlement in the urban periphery of Dakar (South Irregular Pikine), in the period 2005-2011. This research aims to analyze to what extent the actions carried out: i) satisfy the integral needs of the affected population (Demand), ii) encourage the involvement of those affected or otherwise strengthen dominant power structures (Supply), and iii) promote or inhibit economic autonomy, environmental sustainability, social equity and legitimacy of the actors involved (Environment). The research was conducted by the case study method. 196 people participated in a bottom-up participatory process of information gathering. The information collected was processed using two custom tools aimed to analyse complex systems: the program flow and the functional system. The results of case studies 1 and 2 show that the actions were carried out in the best interest of the markets and the actors who made decisions and managed resources, increasing economic dependence, impoverishing those directly affected and fragmenting their social network by promoting an unbalanced, dispersed and segregated urban development, and de-legitimizing the institutions involved in the process. On the contrary, in the case study 3 it is verified that the action has been carried out on behalf of the interests of those directly affected, using endogenous resources, strengthening the social network, promoting a focused and inclusive urban development, and increasing legitimacy of the institutions involved. The comparative analysis of the results shows that poverty, social exclusion and precarious housing in South Irregular Pikine are not a problem of lack of resources but of unethical behaviour of those who manage and finance physical and social transformation processes, as well as unwillingness on the part of the authorities to involve citizens in the decision making processes for the actions and programs that affect them. Finally we conclude that the enemy to fight against is not poverty but unfair systems that generate poverty and exclusion. RÉSUMÉ La pression sur le foncier dans la presqu'île de Dakar, au Sénégal, a généré un processus de transformation physico-sociale du plus grand établissement auto-produit de la périphérie urbaine de Dakar (Pikine Irrégulier Sud), durant la période 2005-2011. Cette recherche vise à analyser dans quelle mesure les actions menées: i) répondent ou non à l’ensemble des besoins intégrales des personnes concernés (Demande), ii) encouragent l'implication des concernées ou au contraire renforcent les structures de pouvoir dominant (Offre), et iii) favorisent ou non l'autonomie économique, la durabilité environnementale, l'équité sociale et la légitimité des acteurs concernés (Contexte). La recherche a été menée par la méthode des études de cas, par un processus de collecte d'information participative articulée du bas vers le haut dans lequel ont participé 196 personnes. Les informations recueillies ont été traitées à l'aide de deux outils d'analyse de réalités complexes: le système fonctionnel et le flux de programme. Les résultats de l'étude de cas 1 et 2 montrent que les actions ont été menées au profit des intérêts des marchés et des acteurs qui prennent les décisions et gèrent les ressources, augmentant la dépendance économique, appauvrissant ceux qui sont directement concernés et fragmentant leur tissu social, encourageant un développement urbain déséquilibré, dispersé et ségrégé, et délégitimant les institutions concernées. Dans l'étude de cas 3, cependant, il est vérifié que l'action a été menée au profit des intérêts de ceux qui sont directement concernés, en utilisant des ressources endogènes, en renforçant son tissu social, en encourageant un développement urbain concentré et inclusif, et en augmentant la légitimité des institutions concernées. L'analyse comparée des résultats montre que la pauvreté, l'exclusion sociale et le logement précaire, dans le contexte spécifique de la banlieue de Dakar, ne sont pas un problème de manque de ressources, mais de manque d'éthique de la part de ceux qui gèrent et financent les processus de transformation physico-sociale, et de manque de volonté de la part des autorités d'impliquer les citoyens, en particulier ceux qui sont directement concernés, dans le processus de prise de décision des actions et des programmes qui les impliquent. Finalement, on conclut qu'il ne s'agit pas de lutter contre la pauvreté, mais de lutter contre les systèmes injustes qui produisent la pauvreté et l'exclusion.

Método interactivo para la extrapolación de ondas sísmicas. Aplicación a la prospección geofísica (Parte 2)

Este artículo es continuación del publicado en el número 2 de la revista "Anales de Ingeniería Mecánica"(diciembre 1982), sobre los métodos de análisis sísmico por reflexión. Como allí se indicó, con estos métodos se pretende determinar la geometría de los horizontes sísmicos en una determinada sección así como las características físicas de las interfases que separa. En el presente artículo se introducen mejoras en lo que se refiere a tiempo compucional y tipos de campos de velocidades. En este nuevo método propuesto para la resolución del proceso de emigración, mediante un método gráfico interactivo, pueden señalarse como ventjas fundamentales, las siguientes: a) Tiempo de resolución acorde con la complejidad del campo de velocidades, produciéndose economía de dicho tiempo, sobre todo en los casos sencillos; b) El número de elementos de la malla y las dimensiones de los mismos son función de la complejidad del campo de velocidades; c) El estudio en cada elemento se realiza de forma general e independiente. General, en cuanto a que los resultados que se obtienen en cada elemento son valores globales, referidos a la malla y al problema en conjunto, e independiente, puesto que los datos necesarios en cada elemento se obtienen a partir de valores nodales; d) Posibilidad de resolución del problema para un campo de velocidades cualesquiera, y por lo tanto, incluyendo los casos de discontinuidades de velocidad, que se evalúan mediante la ley de Snell; e) Posibilidad de extender el método al caso de tres dimensiones, sin más que elegir como elementos de la malla, tetraedros en vez de triángulos. En conjunto, resulta un método flexible, de fácil utilización e interpretación de resultados.

Sur une méthode algorithmique de synthése d'une machine séquentielle

Dans le problème de la synthèse d'une machine séquentielle, on peut, grosso modo, distinguer trois étapes : le passage des données du système à construire à la représentation tabulée (table de fluence ou table des phases, dans le cas d'un système asynchrone);le codage des états internes de cette table (de façon,dans le cas d'une machine synchrone, à obtenir si possible une décomposition en sous-machines, et,dans le cas d'une machine asynchrone, de façon à éviter les phénomènes de courses et d'aléas); enfin,l'écriture des équations et le dessin du schéma logique de la machine (en essayant par exemple de minimaliser le nombre de composants nécessaires à la. réalisation du circuit).

Programmation de L'algorithme de synthese de Gloushkov pour les tables de fluence des systemes sequentiels

A l'origine nous nous avions proposé programmer sur CAB-5DO la méthode de synthèse de Gloushkov pour la classe des automates asynchrones du type machine transfert, d'où le titre de la thèse. A sa place nous avons resous le même problême â l'aide d'une méthode algorihmique originale» Après une introduction on définit la nouvelle méthode, valable pour les machines asynchrones, ainsi que quelques propriétés intéréssantés des expressions itérées ( en particulier de l'événement universel )» Dans la suite on établit les organigrammes générales de synthèse et l'organisation du travail sur machine. Après la conclusion, où l'on résume les avantages de nôtre méthode, il y a txoisPnnexes, dans le premier desquels on fait d'une façon pratique le point sur ces avantages par rapport à la méthode de Gloushkov f dans.le deuxième on groupe des organigrammes très détaillés, les programmes correspondants et quelques résultats > et dans le troisième le programme traduit en fortran IV qui a été mis au point sur le calculateur IBM 360/44 du l . E. R. A. ( Centre d'Etudes et Récherches en Automatisme).

Requirement of STAT5b for sexual dimorphism of body growth rates and liver gene expression

The signal transducer and activator of transcription, STAT5b, has been implicated in signal transduction pathways for a number of cytokines and growth factors, including growth hormone (GH). Pulsatile but not continuous GH exposure activates liver STAT5b by tyrosine phosphorylation, leading to dimerization, nuclear translocation, and transcriptional activation of the STAT, which is proposed to play a key role in regulating the sexual dimorphism of liver gene expression induced by pulsatile plasma GH. We have evaluated the importance of STAT5b for the physiological effects of GH pulses using a mouse gene knockout model. STAT5b gene disruption led to a major loss of multiple, sexually differentiated responses associated with the sexually dimorphic pattern of pituitary GH secretion. Male-characteristic body growth rates and male-specific liver gene expression were decreased to wild-type female levels in STAT5b−/− males, while female-predominant liver gene products were increased to a level intermediate between wild-type male and female levels. Although these responses are similar to those observed in GH-deficient Little mice, STAT5b−/− mice are not GH-deficient, suggesting that they may be GH pulse-resistant. Indeed, the dwarfism, elevated plasma GH, low plasma insulin-like growth factor I, and development of obesity seen in STAT5b−/− mice are all characteristics of Laron-type dwarfism, a human GH-resistance disease generally associated with a defective GH receptor. The requirement of STAT5b to maintain sexual dimorphism of body growth rates and liver gene expression suggests that STAT5b may be the major, if not the sole, STAT protein that mediates the sexually dimorphic effects of GH pulses in liver and perhaps other target tissues. STAT5b thus has unique physiological functions for which, surprisingly, the highly homologous STAT5a is unable to substitute.

Lifespan extension and delayed immune and collagen aging in mutant mice with defects in growth hormone production

Single-gene mutations that extend lifespan provide valuable tools for the exploration of the molecular basis for age-related changes in cell and tissue function and for the pathophysiology of age-dependent diseases. We show here that mice homozygous for loss-of-function mutations at the Pit1 (Snell dwarf) locus show a >40% increase in mean and maximal longevity on the relatively long-lived (C3H/HeJ × DW/J)F1 background. Mutant dwJ/dw animals show delays in age-dependent collagen cross-linking and in six age-sensitive indices of immune system status. These findings thus demonstrate that a single gene can control maximum lifespan and the timing of both cellular and extracellular senescence in a mammal. Pituitary transplantation into dwarf mice does not reverse the lifespan effect, suggesting that the effect is not due to lowered prolactin levels. In contrast, homozygosity for the Ghrhrlit mutation, which like the Pit1dw mutation lowers plasma growth hormone levels, does lead to a significant increase in longevity. Male Snell dwarf mice, unlike calorically restricted mice, become obese and exhibit proportionately high leptin levels in old age, showing that their exceptional longevity is not simply due to alterations in adiposity per se. Further studies of the Pit1dw mutant, and the closely related, long-lived Prop-1df (Ames dwarf) mutant, should provide new insights into the hormonal regulation of senescence, longevity, and late life disease.