Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

Fast calculation of the CAC convolution algorithm using the multinomial distribution function

The authors focus on one of the methods for connection acceptance control (CAC) in an ATM network: the convolution approach. With the aim of reducing the cost in terms of calculation and storage requirements, they propose the use of the multinomial distribution function. This permits direct computation of the associated probabilities of the instantaneous bandwidth requirements. This in turn makes possible a simple deconvolution process. Moreover, under certain conditions additional improvements may be achieved

Factores que detienen la generación de unidades de la meta en empresas que prestan servicios de rehabilitación a personas en condición de discapacidad

El objetivo del presente trabajo es el de presentar los diferentes factores administrativos que determinan la velocidad de generación de unidades de la meta de empresas que prestan servicios de rehabilitación a personas en condición de discapacidad física y/o cognitiva del Distrito Capital. Para cumplir este objetivo nos centramos en el estudio de una Institución tipo que presta servicios de rehabilitación, especialmente a niños con discapacidad. El alcance del trabajo, es la caracterización de una empresa que brinda servicios de rehabilitación, revisar que factores administrativos pueden resaltarse como importantes y necesarios dentro de la organización, establecer cuales son los efectos indeseables que tiene una institución de este tipo y por ultimo estimar cual puede ser el factor restrictivo que detiene la velocidad de generación de las unidades de meta de este tipo de empresas. Los autores aplicaron la Teoría de Restricciones TOC en este trabajo, por considerar que desde su filosofía, esta teoría proporciona los lineamientos para aproximarse a la problemática y para sugerir soluciones, que están plasmadas en un plan de acción de inmediata implementación y con rápidos y eficaces resultados. Esperamos que con este estudio se contribuya en la reflexión y en la redefinición de las empresas que prestan servicios de rehabilitación, para lograr, con las herramientas que la Teoría de Restricciones brinda, el desarrollo de un pensamiento interno que favorezca la mejora continua la cual redundara en mejores servicios para sus usuarios.

Asociación del HLA Clase II con la Hepatitis Autoinmune en Latinoamérica: Meta-análisis

Introducción: La Hepatitis Autoinmune (AIH) es una enfermedad hepática crónica en la cual se han asociado diferentes alelos de susceptibilidad del antígeno leucocitario humano (HLA) de acuerdo a grupos étnicos, geográficos afectados, así como edad de presentación pronóstico y perfil serológico. El objetivo de este trabajo es identificar alelos del HLA de Clase II que contribuyen a la susceptibilidad de la HAI en pacientes latinoamericanos. Metodología: El presente desarrolló una revisión sistemática de la literatura seguida por un meta-análisis de 694 casos y 1769 controles de estudios del tipo casos y controles que brindaron información suficiente para calcular el odds ratio y el intervalo de confianza del 95% desarrollados en América Latina Resultados: El grupo serológico DQ2 fue encontrado como factor de riesgo, mientras los grupos DR5 y DQ3 fueron encontrados como factores protectores en esta población. En el nivel alélico, el DQB1*02, DQB1*0603, DRB1*0405, y DRB1*1301, se encontraron como factores de riesgo, mientras que los alelos DRB1*1302 y DQB1*0301 fueron factores protectores. Las similitudes físico químicas de los aminoácidos críticos que codifican los péptidos de la fosa de anclaje en los bolsillos P1, P4, y P6 de estas moléculas del HLA, permiten dilucidar su influencia en el desarrollo de la enfermedad. Conclusión: El presente estudio fortalece el conocimiento del componente del HLA en el desarrollo de la HAI en Latinoamérica y su relación con otras poblaciones a nivel mundial.

A Label space reduction algorithm for P2MP LSPs using asymmetric tunnels

The aim of traffic engineering is to optimise network resource utilization. Although several works on minimizing network resource utilization have been published, few works have focused on LSR label space. This paper proposes an algorithm that uses MPLS label stack features in order to reduce the number of labels used in LSPs forwarding. Some tunnelling methods and their MPLS implementation drawbacks are also discussed. The algorithm described sets up the NHLFE tables in each LSR, creating asymmetric tunnels when possible. Experimental results show that the algorithm achieves a large reduction factor in the label space. The work presented here applies for both types of connections: P2MP and P2P

Monitoreo microbiológico de aire, superficies y manos del personal asistencial en entidades de salud : Departamento del Meta 2007

OBJETIVO: Cuantificar Bacterias gram positivas, Bacterias gram negativas y Hongos mediante monitoreo microbiológico de aire, superficies y manos del personal asistencial en cinco entidades de salud del departamento del Meta en el año 2007. MÉTODOS: Estudio ejecutado en cinco entidades, donde se realizó el diagnostico microbiológico del entorno hospitalario, tomando muestras en cada área asistencial de: superficies horizontales antes y después de aplicar el protocolo de limpieza y desinfección de cada institución, manos de personal asistencial antes y después del lavado rutinario de manos y del aire de áreas críticas y no críticas. RESULTADOS: La IPS 3 presentó el Aire de Zona crítica con mayor contaminación bacteriana y la IPS 4 mayor contaminación fúngica. Hospitalización, Urgencias y Apoyo diagnostico evidenciaron las mayores concentraciones microbianas. Se encontraron diferencias estadísticamente significativas entre la carga microbiana antes respecto a después del lavado de manos (p<0,05) y antes y después de la aplicación del protocolo de limpieza y desinfección de superficies. CONCLUSIONES: Con el presente estudio fue posible demostrar que la capacitación, supervisión y monitorización de los procesos de lavado de manos y limpieza y desinfección de superficies pueden llegar a garantizar la reducción de la biomasa bacteriana y fúngica presente en las entidades de la salud.

Speculative parallelization of multipath radiosity algorithm

In computer graphics, global illumination algorithms take into account not only the light that comes directly from the sources, but also the light interreflections. This kind of algorithms produce very realistic images, but at a high computational cost, especially when dealing with complex environments. Parallel computation has been successfully applied to such algorithms in order to make it possible to compute highly-realistic images in a reasonable time. We introduce here a speculation-based parallel solution for a global illumination algorithm in the context of radiosity, in which we have taken advantage of the hierarchical nature of such an algorithm

Las perspectivas de meta de los adolescentes en el contexto deportivo

Resumen tomado de la publicaci??n

C??mo realizar una revisi??n sistem??tica y un meta-an??lisis

Resumen tomado de la publicaci??n

Tratamiento psicol??gico del maltrato f??sico y la negligencia en ni??os y adolescentes : un meta-an??lisis

Resumen tomado de la publicaci??n

Estudio de prefactibilidad del cultivo de lombrices para la producción y comercialización de humus en Acacías Meta

El proyecto comprende una descripción de los aspectos generales que hacen referencia al sector de los abonos orgánicos en Colombia, abarcando temas como: su comportamiento, volúmenes históricos de producción a nivel nacional y los resultados de encuesta aplicada al mercado objetivo del proyecto. Después viene el desarrollo de los estudios que componen la formulación del proyecto como: Mercado (determinación del mercado objetivo, descripción del producto, el precio y estrategias de comercialización), Técnico (descripción del proceso productivo, proyección de costos, plan de inversiones, etc.), Administrativos (determinación de personal, tipo de contrato y remuneración del trabajo), Legal (se menciona el marco regulatorio de los abonos orgánicos, beneficios fiscales), Ambiental (licencias, permisos para el desarrollo del proyecto) y Financiero (supuestos, flujo de caja, escenarios y los resultados derivados de estos).

Eficacia de la n-acetilcisteína en nefropatía inducida por contraste en pacientes con alteración renal previa: meta-análisis. (METACIAKI)

INTRODUCCIÓN: Se define lesión renal aguda inducida por contraste (CIAKI), al deterioro de la función renal en las 48 horas posteriores a la administración de radiofármacos. Para prevenir este evento se han estudiado diversas intervenciones clínicas, como la administración de N-Acetilcisteina (NAC), previa al procedimiento diagnóstico. Meta-análisis anteriores comparan diferentes intervenciones clínicas para prevenir CIAKI sin resultados concluyentes. El presente meta-análisis analiza la evidencia de la eficacia la administración de NAC previa al procedimiento diagnóstico para prevenir CIAKI en pacientes con nefropatía previa. METODOLOGÍA: Se analizaron por 3 revisores independientes estudios ECCA, en población con nefropatía, en inglés, español, portugués, italiano, alemán y francés tanto publicados como de literatura gris, en donde se comparara NAC versus hidratación o placebo. RESULTADOS: Los estudios encontrados fueron publicados entre el año 2000 y 2010. Se analizaron 37 reportes con 6.022 pacientes. La correlación intraclase para tres observadores fue kappa r=0.97 [IC95% 0.93-0.99]). Los pacientes con nefropatía a quienes se les administró NAC previo al procedimiento tuvieron un 34% menos de probabilidad de hacer falla renal aguda, con OR ajustado por sesgo de publicación de 0.66 [IC95% 0.50-0.88] con un p de 0.002. Al realizar análisis de sensibilidad por la escala de Jadad, se encuentra que los resultados en los estudios con baja calidad no son significativos (p=0.202). CONCLUSION: Los resultados soportan la asociación entre el tratamiento preventivo con N-Acetilcisteina y una menor frecuencia de lesión renal aguda inducida por medio de contraste en pacientes nefrópatas.

Análisis de los factores políticos y económicos en las dinámicas del desplazamiento forzado en La Macarena-Meta (2006-2010)

El desplazamiento forzado ha sido una situación que se ha venido evidenciado en la zona de La Macarena debido no solo al conflicto armado, sino a factores políticos y económicos, entendiéndose el primero como la falta de presencia estatal que ha conllevado a que grupos armados al margen de la ley se asienten en la zona y a su vez ha permitido que la económica ilegal cobre fuerza, esta última analizada en la investigación como un factor económico generador del desplazamiento. A raíz de esta situación en el año 2008 se implementa el Plan de Consolidación Integral de La Macarena (PCIM), con el fin de solventar los problemas de esta parte del país, sin embargo para esta monografía el factor político, el factor económico y la implementación del PCIM influyeron en el aumento del desplazamiento forzado en la Macarena-Meta. Periodo 2006-2010.

El modelo integral y su aplicación en terapia

La presente monografía es una revisión de la literatura frente a los postulados fundamentales del modelo integral propuesto por Ken Wilber y la aplicación de dicho modelo a la psicoterapia. Se presentan cada una de los elementos que sostienen esta meta-perspectiva tales como cuadrantes, niveles, líneas, y estados, y la forma en que cada uno de ellos se relaciona con la psicoterapia integral. Se abordan a continuación temas como los diferentes niveles de terapia, las etapas del desarrollo de la identidad, las patologías típicas en cada una de ellas y las posibles intervenciones para manejarlas, el rol que posee el terapeuta y algunos otros campos de aplicación del modelo integral a terapias grupales y al asesoramiento.

Consolidación de la doctrina castrense de la Acción Integral en el marco de las relaciones cívico-militares en Colombia. La Macarena, Meta. Período 2006-2010

El presente trabajo investigativo expone la forma en que la doctrina de la Acción Integral dentro del ámbito militar, se desarrolla en la aplicación específica de un plan de gobierno como lo fue el Plan de Consolidación Integral de La Macarena, durante la administración del ex presidente Álvaro Uribe Vélez, todo esto en el ámbito de las relaciones cívico-militares en Colombia durante los años de estudio.