Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação.

Nesta dissertação, um tipo diferente de pêndulo invertido controlado por rodas de reação é apresentado. Sua principal diferença está em seu ponto de articulação, que é constituído por uma junta esférica que permite com que o pêndulo gire em torno de seus três eixos. Além disso, três rodas de reação são utilizadas para seu controle e estabilização. Primeiramente, um modelo do sistema é obtido a partir das equação de Euler-Lagrange, das leis de Newton e das leis de Kirchhoff. Em seguida, uma lei de controle que assegura a estabilização assintótica do sistema em um grande domínio é proposta. Por fim, simulações são realizadas para validar o controlador projetado. Esse sistema possui diversas características interessantes, tanto do ponto de vista teórico como do ponto de vista de pesquisa. Do ponto de vista teórico, o sistema é nãolinear e suas entradas são fortemente acopladas, o que torna particularmente adequado para o processo de projeto e implementação de diversas técnicas de estabilização. Do ponto de vista de pesquisa, são consideradas duas técnicas de controle não linear: linearização padrão e linearização exata. Para que o sistema seja robusto e não desperdice energia, essas duas leis de controle diferentes são comutadas para a obtencão de um número suficiente de domínio de estabilidade.

Avaliação do comportamento mecânico de corpos de prova de misturas asfálticas a quente resultantes de diferentes métodos de compactação.

Os procedimentos de dosagem Marshall e Superpave definem os teores de ligante de projeto baseados em parâmetros volumétricos. Nessa situação, sistemáticas de dosagem com tipos de compactação diferentes podem conduzir a teores de ligante de projeto distintos que definirão a vida útil dos revestimentos asfálticos. O objetivo principal desse trabalho é avaliar o comportamento mecânico de misturas asfálticas moldadas por diferentes métodos de compactação de laboratório e analisar a relação com os resultados de amostras obtidas a partir de misturas compactadas por rolagem pneumática na mesa compactadora francesa. A fase experimental consistiu na dosagem de misturas pelos métodos Marshall e Superpave (este último com dois tamanhos de moldes), além da compactação na Prensa de Cisalhamento Giratória (PCG) e da moldagem de placas na mesa compactadora. Avaliou-se o efeito do tipo de compactação, do tamanho do molde e do número de giros do Compactador Giratório Superpave (CGS) no teor de projeto, nos parâmetros volumétricos, no comportamento mecânico e no desempenho quanto à fadiga e à resistência ao afundamento em trilha de roda. Adicionalmente, foi avaliada a eficiência do método Bailey de composição granulométrica quanto à resistência à deformação permanente em função do tipo de agregado. Constatou-se que o método Bailey, por si só, não garante resistência à deformação permanente, sendo essa dependente do tipo de agregado incluindo seus parâmetros de forma. O principal produto da pesquisa, com efeitos práticos no projeto de misturas asfálticas, traduz-se na recomendação do método Superpave com molde de 100 mm (para TMN <= 12,5 mm) para volume de tráfego médio a alto em detrimento ao método Superpave com 150 mm, tendo em vista que o primeiro apresenta densificação mais semelhante às amostras preparadas na compactação por rolagem (similar ao que ocorre em pista) o que resulta em comportamento mecânico também mais próximo da realidade de campo. A utilização dos moldes de 150 mm de diâmetro no CGS pode ser viabilizada desde que se adote um número de giros menor do aquele proposto para projeto pelo Asphalt Institute (2001). Por fim, é fundamental que os ensaios e os cálculos para obtenção dos parâmetros volumétricos e escolha do teor de projeto sigam ao normatizado pela ASTM, pelo Asphalt Institute (2001) e pela ABNT.

Modelagem e controle de marcha de robôs bípedes com disco de inércia.

Esta tese trata de um robô bípede em caminhar dinâmico. Neste robô, que normalmente é um sistema sub-atuado, fazemos uso de um disco de inércia que funciona num certo sentido como um atuador adicional. Através deste disco, obtém-se mais liberdade para a elaboração de passos repetitivos e um aumento na robustez. Por outro lado, o sistema de controle dos passos deve controlar, além do passo propriamente dito, também a velocidade do disco, de modo que não sejam saturados os atuadores (motores elétricos). Apresentamos então um controlador capaz de realizar estas ações simultaneamente.

Resistência à abrasão de aço Hadfield para britadores: efeito do tamanho do abrasivo e do pH do meio.

Neste trabalho, foi investigado o efeito do tamanho do abrasivo e do pH do meio na resistência ao desgaste abrasivo do aço H-13 com matriz martensítica e do aço Hadfield com matriz austenítica. Ensaios de abrasão foram realizados utilizando o equipamento roda de borracha a úmido, variando o tamanho do abrasivo entre 0,15 e 2,40 mm e o pH do meio entre 5,5 e 12,8. As microestruturas dos materiais estudados foram analisadas utilizando microscopia óptica, as superfícies de desgaste e as partículas de desgaste foram analisadas em microscópio eletrônico de varredura. A macrodureza e a microdureza, antes e após os ensaios, foram obtidas utilizando durômetro Vickers. A topografia da região central da superfície de desgaste foi obtida utilizando Perfilometria 3D, visando obter valores de profundidade de penetração do abrasivo. Os resultados mostraram que o aço Hadfield é mais resistente do que o aço H-13 em todos os valores de pH e tamanhos de abrasivo utilizados. Para os dois materiais, a perda de massa aumenta linearmente até um tamanho crítico de abrasivo (TCA) e, após este, a mesma continua a aumentar, mas com uma intensidade menor. Para os dois materiais e para todos os tamanhos de abrasivo, o aumento do pH do meio resultou em menores perdas de massa, sendo este efeito maior para os dois menores tamanhos de abrasivo. Para maiores valores de pH, foram observadas menores profundidades de penetração do abrasivo. A microdureza da superfície de desgaste do aço H-13 sofreu um pequeno aumento com o aumento do tamanho do abrasivo enquanto que para o aço Hadfield esse aumento foi mais intenso. A análise das partículas de desgaste mostraram que, para todas as condições ensaiadas, os debris do aço H-13 tinham duas morfologias, contínuas e descontínuas enquanto que os cavacos do aço Hadfield foram sempre descontínuos. Para os dois materiais, foram observados dois micromecanismos de desgaste, sendo eles microcorte e microsulcamento. Por fim, os resultados apresentados neste trabalho sugerem que a análise de desempenho do aço Hadfield em serviço deve considerar o pH do meio bem como a granulometria do abrasivo em contato.

Environmental health, indigenous identity, cultural representations and the production of ecological consciousness in Northern Ontario

The primary goal of this research is to document local perspectives by presenting a set of commentaries and meanings, in the form of narratives, related to environmental health conceptions on an Oji-Cree reserve in Northeastern Ontario, Canada. Through an ethnographic case study, this research explores how the modern-day production of a sociocentric and ecocentric self, as ethnic marker and moral category, is contributing to environmental/community health and well-being on Native reserves. Cultural representations of personhood and community based on the Medicine Wheel model, as a cognitive model, create an ontological paradigm that promotes a holistic foundation for human behaviour and interaction, as well as healthy, sustainable communities.

AMS C-14 ages of coretops collected on RRS Charles Darwin cruise CD159, July 2004, N. Atlantic, for the NERC RAPID programme

Material and data were collected at 41 sites in the subpolar North Atlantic Ocean between Scotland and Newfoundland, during the RRS CharlesDarwin CD159 cruise in July 2004 (McCave, 2005). Sites were selected to reflect the major inputs of water that becomes the North Atlantic Deep Water (NADW); the Iceland-Scotland Overflow Water (ISOW), the Denmark Strait Overflow Water (DSOW) and the Labrador Sea Water (LSW). Areas cored were the south Iceland Rise, SE Greenland slope/rise and Eirik Drift, and the Labrador margin. A total of 29 box cores, 19 piston cores, 6 kasten cores, 9 short gravity cores and 20 CTD casts as well as 28 surface water samples were collected during the cruise. Here we present sediment core-top sample ages. The cores were sampled at 1 or 0.5 cm intervals and we used the top 1 or 2 cm, depending on availability of foraminifera in the samples. Sediment samples were disaggregated on an end-over-end wheel, wet sieved at >63 um, and dry sieved to 63-150 and >150 um. Accelerator Mass Spectrometer (AMS) radiocarbon dating was done for each core top based on between 900-1600 monospecific planktonic foraminifera (Globigerina bulloides or Neogloboquadrina pachyderma (sinistral)). All dates were of modern or late Holocene age except site RAPID-08-5B (9806 ± 38 uncorrected 14C years BP) and site RAPID-14-10B (11543 ± 40 uncorrected 14C years BP). The >150 um fraction was split until approximately 300 foraminifera remained and counted for number of lithic grains, benthic foraminifera, planktonic foraminifera and foraminifera fragments. In all but the shallowest sample (Greenland rise, 761m water depth) benthic foraminifera constituted less than 2% of the total >150 um fraction of the sample.

Improvements of methods for determining pre-crash parameters from skid marks. Final report.

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Travel and camper trailer safety.

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An analysis of the crash experience of light trucks equipped with antilock braking systems. Technical report.

Mode of access: Internet.

An analysis of the crash experience of passenger cars equipped with antilock braking systems. Technical report.

Mode of access: Internet.

Cost and leadtime estimates for improved pillar padding, automatic slack adjusters, visual brake adjustment indicators and tractor/trailer ABS connections. Final report.

National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C.

Incremental cost, weight and leadtime impacts of requiring heavy truck tractor/trailer ABS. Final report.

Mode of access: Internet.

Multipiece rims for trucks, buses, and trailers - economic effects caused by further regulation of rims in Standard No. 120. Final report.

National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C.

NHTSA's Heavy Duty Vehicle Brake Research Program - report Number 10: evaluation of trailer antilock braking systems electrical powering. Interim final report.

National Highway Traffic Safety Administration, Washington, D.C.

Heavy truck safety study. Prepared in response to Section 216 of the Motor Carrier Safety Act of 1984. Final report.

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