Estabilidade e robustez de um controlador adaptativo indireto por um modelo de referência e estrutura variável

In this thesis, it is developed the robustness and stability analysis of a variable structure model reference adaptive controller considering the presence of disturbances and unmodeled dynamics. The controller is applied to uncertain, monovariable, linear time-invariant plants with relative degree one, and its development is based on the indirect adaptive control. In the direct approach, well known in the literature, the switching laws are designed for the controller parameters. In the indirect one, they are designed for the plant parameters and, thus, the selection of the relays upper bounds becomes more intuitive, whereas they are related to physical parameters, which present uncertainties that can be known easier, such as resistances, capacitances, inertia moments and friction coefficients. Two versions for the controller algorithm with the stability analysis are presented. The global asymptotic stability with respect to a compact set is guaranteed for both cases. Simulation results under adverse operation conditions in order to verify the theoretical results and to show the performance and robustness of the proposed controller are showed. Moreover, for practical purposes, some simplifications on the original algorithm are developed

Efeito da interação genótipo × ambiente sobre o peso ao nascimento, aos 205 e aos 550 dias de idade de bovinos da raça Nelore na Região Sul do Brasil

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Estabilidade aeróbia de silagens do capim-marandu submetidas a diferentes intensidades de compactação na ensilagem

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Controle preditivo não linear baseado no modelo de Hammerstein com prova de estabilidade

The Predictive Controller has been receiving plenty attention in the last decades, because the need to understand, to analyze, to predict and to control real systems has been quickly growing with the technological and industrial progress. The objective of this thesis is to present a contribution for the development and implementation of Nonlinear Predictive Controllers based on Hammerstein model, as well as to its make properties evaluation. In this case, in the Nonlinear Predictive Controller development the time-step linearization method is used and a compensation term is introduced in order to improve the controller performance. The main motivation of this thesis is the study and stability guarantee for the Nonlinear Predictive Controller based on Hammerstein model. In this case, was used the concepts of sections and Popov Theorem. Simulation results with literature models shows that the proposed approaches are able to control with good performance and to guarantee the systems stability

Estabilidade aeróbia da ração total e de silagens de capim-marandu tratadas com aditivos químicos e bacterianos

Esta pesquisa foi realizada com o objetivo de determinar o efeito da inclusão de aditivo químico e da inoculação de bactérias homo e heterofermentativas sobre a estabilidade aeróbia de silagens de capim-marandu e da ração total. Foram conduzidos três experimentos para avaliação do benzoato de sódio e de dois inoculantes, um contendo Lactobacillus plantarum + Propionibacterium e o segundo Lactobacillus buchneri. Após 60 dias de fermentação, os silos foram abertos e as silagens e a ração total (RT) contendo silagens de capim-marandu foram colocadas em caixas de isopor e transferidas para câmara climática, a 25 ± 1ºC, para determinação das variações de temperatura na ração total e na silagem, das recuperações de MS e das alterações no pH da silagem. O delineamento experimental foi o inteiramente casualizado, em esquema de parcelas subdivididas. Houve perdas de MS e elevação dos teores de pH quando as silagens foram colocadas em condições de aerobiose. A temperatura das silagens e da RT teve discreto aumento durante os seis dias de aeração. O uso de bactérias ou de benzoato de sódio não influenciou a estabilidade aeróbia das silagens.

Perfil fermentativo, estabilidade aeróbia e valor nutritivo de silagens de capim-marandu ensilado com aditivos

Com o objetivo de avaliar as perdas em silagem de capim-marandu produzidas com aditivos foram desenvolvidos dois experimentos. No experimento 1, objetivou-se conhecer o perfil de fermentação e a estabilidade aeróbia de quatro silagens: 1) forragem não tratada (Controle); 2) tratada com Lactobacillus plantarum e Propionibacterium; 3) tratada com Lactobacillus buchneri; e 4) tratada com 0,1% de benzoato de sódio. No experimento 2, foram utilizados nove novilhos castrados Nelore (PC de 350 ± 38,9 kg), alocados em três quadrados latinos 3 x 3 para avaliação do consumo e da digestibilidade das rações contendo 85,4% das seguintes silagens de capim-marandu: 1) controle; 2) controle com L. plantarum, Pediococcus acidilactici + enzimas fibrolíticas; e 3) tratamento 2 + L. buchneri. No experimento 1, as silagens apresentaram baixas recuperações de MS durante a fermentação (média de 86%) e os coeficientes de digestibilidade in vitro da matéria seca reduziram de 65,5% (momento da ensilagem) para 50,0% no 60º dia após o fechamento dos silos. No experimento 2, o valor médio de consumo das rações foi de 5,7 kg MS/dia (1,6% PC) e a digestibilidade de 51,6% e não diferiram entre as rações. As silagens apresentaram perdas acentuadas na fase fermentativa e o uso de aditivos não alterou essas perdas. A inoculação com bactérias não influenciou o consumo ou a digestibilidade das rações.

Análise operacional e econômica do processamento de madeira de Eucalitpo com Hypro em região montanhosa

O processo constante de avaliação técnica e econômica dos sistemas de colheita de madeira é intrínseco às empresas florestais, devido ao fato de corresponder a uma fase de suma importância que despende elevado investimento financeiro. No experimento deste trabalho, estudaram-se o rendimento operacional e custos operacionais e de produção do processador florestal Hypro. A análise técnica englobou estudos de tempos e movimentos pelo método de tempo contínuo. O rendimento operacional foi determinado através do volume, em metros cúbicos de madeira processada. A análise econômica incorporou os parâmetros do custo operacional, custo de processamento da madeira e rendimento energético. A análise dos dados evidenciou que o rendimento operacional por hora efetiva de trabalho foi de 38 árvores e, em metros cúbicos sem casca por hora efetiva de trabalho, de 11,68 m³ h-1, com custo de processamento de madeira sem casca de US$ 6.85 por metro cúbico.

Soja transgênica versus convencional: estimativa dos custos operacionais de produção na região do Médio Paranapanema, Estado de São Paulo

O estudo estimou o custo operacional de produção da soja convencional e transgênica no Médio Paranapanema, Estado de São Paulo. Foram utilizados resultados de três experimentos de avaliação regional com 19 cultivares de soja, sendo 17 convencionais e 2 transgênicas. As estruturas de custo utilizadas foram custo operacional efetivo (COE) e o custo operacional total (COT). O COT, por hectare, da soja transgênica foi 10,7% menor que o da soja convencional. Porém, o custo unitário por saca foi menor para a soja convencional em razão da produtividade. A produtividade média foi de 35,2 e de 31,3 para as cultivares convencionais e transgênicas, respectivamente. A maior diferença porcentual no COT ocorreu nos itens sementes e herbicidas. A variação do custo de produção por saca da soja convencional foi de R$ 27,7 a R$ 39,5 e da soja transgênica R$ 29,5 e R$ 40,1. O alto custo dos insumos comprometeu a viabilidade da atividade nos dois sistemas de produção. Há necessidade de continuar a avaliação das cultivares de soja transgênica para conhecer as mais adaptadas regionalmente e tornar mais seguras as indicações técnicas.

Cadeia produtiva da nêspera na região do alto Tietê: indicadores econômicos da produção e mercado atacadista

A região do Alto Tietê é responsável por 85% da produção de nêspera do Estado de São Paulo. Atividade rentável, nos últimos anos os produtores verificaram uma queda na sua lucratividade. Este trabalho teve como objetivos sistematizar informações econômicas sobre a cadeia produtiva e analisar a estrutura de mercado. A evolução dos preços da nêspera mostra crescimento até o ano 2000 e posterior queda. O mercado atacadista tem atuado como um colchão amortecedor. O maior desafio para os produtores de nêspera se encontra no âmbito organizacional. A estrutura de mercado e os resultados da pesquisa de campo indicam que os produtores do Alto Tietê encontram-se em posição vantajosa para um reposicionamento nesse aspecto, importante para uma participação sustentável na atividade.

Desenvolvimento de Modelos no Programa DigSILENT PowerFactoryTM para o Estudo de Estabilidade Transitória em Sistemas Elétricos de Potência com Aerogerador

This work presents a description of models development at DigSILENT PowerFactoryT M program for the transient stability study in power systems with wind turbine. The main goal is to make available means to use a dynamic simulation program in power systems, widely published, and utilize it as a tool that helps in programs results evaluations used for this intent. The process of simulations and analyses results starts after the models setting description phase. The results obtained by the DigSILENT PowerFactoryT M and ATP, program chosen to the validation also international recognized, are compared during this phase. The main tools and guide lines of PowerFactoryT M program use are presented here, directing these elements to the solution of the approached problem. For the simulation it is used a real system which it will be connected a wind farm. Two different technologies of wind turbines were implemented: doublyfed induction generator with frequency converter, connecting the rotor to the stator and to the grid, and synchronous wind generator with frequency converter, interconnecting the generator to the grid. Besides presenting the basic conceptions of dynamic simulation, it is described the implemented control strategies and models of turbine and converters. The stability of the wind turbine interconnected to grid is analyzed in many operational conditions, resultant of diverse kinds of disturbances

Proposta conceitual de colhedoras autopropelidas de açaí (Euterpe oleracea Mart.) para a região amazônica

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Desenvolvimento de modelos no programa digSILENT powerfactoryTM para o estudo de estabilidade transitória em sistemas elétricos de potência com aerogerador

This work presents a description of models development at DigSILENT PowerFactoryTM program for the transient stability study in power systems with wind turbine. The main goal is to make available means to use a dynamic simulation program in power systems, widely published, and utilize it as a tool that helps in programs results evaluations used for this intent. The process of simulations and analyses results starts after the models setting description phase. The results obtained by the DigSILENT PowerFactoryTM and ATP, program chosen to the validation also international recognized, are compared during this phase. The main tools and guide lines of PowerFactoryTM program use are presented here, directing these elements to the solution of the approached problem. For the simulation it is used a real system which it will be connected a wind farm. Two different technologies of wind turbines were implemented: doubly-fed induction generator with frequency converter, connecting the rotor to the stator and to the grid, and synchronous wind generator with frequency converter, interconnecting the generator to the grid. Besides presenting the basic conceptions of dynamic simulation, it is described the implemented control strategies and models of turbine and converters. The stability of the wind turbine interconnected to grid is analyzed in many operational conditions, resultant of diverse kinds of disturbances

Efeitos do thidiazuron e do ácido giberélico nas características dos cachos de uva de mesa cultivar Rubi, na região da Nova Alta Paulista

Com o objetivo de avaliar os efeitos de thidiazuron e de ácido giberélico nas características dos cachos de uvas 'Rubi', foi conduzido um experimento, utilizando-se de thidiazuron a 5 e 10 mg.L-1 e ácido giberélico a 20mg.L-1, combinados ou não. As aplicações dos produtos foram realizadas aos 14; 21 ou 28 dias após o pleno florescimento, por meio de imersão dos cachos. Todos os tratamentos com reguladores de crescimento aumentaram a massa dos cachos. A massa dos bagos e dos engaços foi identicamente influenciada pela aplicação dos produtos, porém menos evidente, quando as aplicações foram realizadas aos 28 dias após o pleno florescimento. As aplicações de thidiazuron a 5mg.L-1, aos 14 ou 21 dias após o florescimento, não diferiram das aplicações de ácido giberélico para as variáveis estudadas. Não houve diferenças significativas para as variáveis teor de sólidos solúveis totais, acidez titulável, porém os tratamentos com thidiazuron retardaram a maturação em até 7 dias.

Características físicas e acúmulo de nutrientes pelos cachos de 'niagara rosada' em vinhedos na região de Jundiaí

Este trabalho teve por objetivo realizar um levantamento em 40 vinhedos de 'Niagara Rosada' nos municípios de Jundiaí e Louveira-SP, sendo metade sobre o porta-enxerto 'Ripária do Traviú' e outra sobre o 'IAC 766'. Determinaram-se, em cada vinhedo, a produtividade, a duração do ciclo, o número de cachos e de ramos produtivos por planta, as características físicas dos cachos e bagas, e o acúmulo de nutrientes pelos cachos. Avaliaram-se nos cachos amostrados a massa da matéria fresca, o comprimento e a largura dos cachos e baga, e diâmetro do pedicelo. Os cachos de cada vinhedo amostrado foram secos em estufa e posteriormente submetidos à análise química para determinar os teores de macro e micronutrientes, visando a estimar o acúmulo de nutrientes por tonelada de uva. Constatou-se um comportamento semelhante entre os porta-enxertos para os dados de produtividade, duração do ciclo, número de cachos e ramos produtivos, sendo de, respectivamente, 11.100kg ha-1, 134 dias, 13 cachos e 9 ramos produtivos. Quanto às características físicas, os valores médios da massa da matéria fresca, comprimento e largura dos cachos foram de, respectivamente, 209g, 12 e 6,8cm; massa da matéria fresca, comprimento e largura das bagas, e diâmetro do pedicelo de, respectivamente, 4,3g; 19,9; 18,2 e 3,2mm. Quanto ao acúmulo de nutrientes, concluiu-se que a cultivar Niagara Rosada enxertada sobre 'Ripária do Traviú' apresentou maior acúmulo de P, Fe e Zn, enquanto sobre o porta-enxerto 'IAC 766' houve maior acúmulo de Mn. em ambos os porta-enxertos, a 'Niagara Rosada' apresentou a seguinte escala de acúmulo de nutrientes em ordem decrescente: K>N>P>Ca>S>Mg>B>Fe>Mn>Cu>Zn.