Teachers' professional learning within communities of mathematics-for-teaching practice

Ontario bansho is an emergent mathematics instructional strategy used by teachers working within communities of practice that has been deemed to have a transformational effect on teachers' professional learning of mathematics. This study sought to answer the following question: How does teachers' implementation of Ontario bansho within their communities of practice inform their professional learning process concerning mathematics-for-teaching? Two other key questions also guided the study: What processes support teachers' professional learning of content-for-teaching? What conditions support teachers' professional learning of content-for-teaching? The study followed an interpretive phenomenological approach to collect data using a purposive sampling of teachers as participants. The researcher conducted interviews and followed an interpretive approach to data analysis to investigate how teachers construct meaning and create interpretations through their social interactions. The study developed a model of professional learning made up of 3 processes, informing with resources, engaging with students, and visualizing and schematizing in which the participants engaged and 2 conditions, ownership and community that supported the 3 processes. The 3 processes occur in ways that are complex, recursive, nonpredictable, and contextual. This model provides a framework for facilitators and leaders to plan for effective, content-relevant professional learning by placing teachers, students, and their learning at the heart of professional learning.

Can Ontario Be the Next Finland? Assessing Whether the Finnish Model Can Meet the Educational Needs of Ontario, Canada

This study examines the adaptability of the Finland model to meet the educational disparities currently observed in the education system in Ontario, Canada. A literature review and a database highlight key characteristics of the Finland model. From this information, Finland and Ontario’s systems are found to be similar in the areas of systemic structure and educational philosophies, and international testing and performance standards. The systems are found to be different in the areas of geography and demographics, social perceptions and attitudes towards education, school system structure, teaching philosophies, teacher education and professional status, and standardized and high-stakes testing. Discussion regarding use of Finnish philosophies to meet Ontario’s needs in the following areas takes place: social perceptions and attitudes towards education, our teaching philosophies, our teacher education and professional status, and our use of high-stakes and standardized testing. Opportunities for future research are also discussed and the major research paper includes a workshop and survey.

Top-down and Bottom-up influences on ACC activation: Evaluation of a proposed model of the feedback-related negativity

The Feedback-Related Negativity (FRN) is thought to reflect the dopaminergic prediction error signal from the subcortical areas to the ACC (i.e., a bottom-up signal). Two studies were conducted in order to test a new model of FRN generation, which includes direct modulating influences of medial PFC (i.e., top-down signals) on the ACC at the time of the FRN. Study 1 examined the effects of one’s sense of control (top-down) and of informative cues (bottom-up) on the FRN measures. In Study 2, sense of control and instruction-based (top-down) and probability-based expectations (bottom-up) were manipulated to test the proposed model. The results suggest that any influences of medial PFC on the activity of the ACC that occur in the context of incentive tasks are not direct. The FRN was shown to be sensitive to salient stimulus characteristics. The results of this dissertation partially support the reinforcement learning theory, in that the FRN is a marker for prediction error signal from subcortical areas. However, the pattern of results outlined here suggests that prediction errors are based on salient stimulus characteristics and are not reward specific. A second goal of this dissertation was to examine whether ACC activity, measured through the FRN, is altered in individuals at-risk for problem-gambling behaviour (PG). Individuals in this group were more sensitive to the valence of the outcome in a gambling task compared to not at-risk individuals, suggesting that gambling contexts increase the sensitivity of the reward system to valence of the outcome in individuals at risk for PG. Furthermore, at-risk participants showed an increased sensitivity to reward characteristics and a decreased response to loss outcomes. This contrasts with those not at risk whose FRNs were sensitive to losses. As the results did not replicate previous research showing attenuated FRNs in pathological gamblers, it is likely that the size and time of the FRN does not change gradually with increasing risk of maladaptive behaviour. Instead, changes in ACC activity reflected by the FRN in general can be observed only after behaviour becomes clinically maladaptive or through comparison between different types of gain/loss outcomes.

A game-theoretic network formation model

We study the dynamics of a game-theoretic network formation model that yields large-scale small-world networks. So far, mostly stochastic frameworks have been utilized to explain the emergence of these networks. On the other hand, it is natural to seek for game-theoretic network formation models in which links are formed due to strategic behaviors of individuals, rather than based on probabilities. Inspired by Even-Dar and Kearns (2007), we consider a more realistic model in which the cost of establishing each link is dynamically determined during the course of the game. Moreover, players are allowed to put transfer payments on the formation of links. Also, they must pay a maintenance cost to sustain their direct links during the game. We show that there is a small diameter of at most 4 in the general set of equilibrium networks in our model. Unlike earlier model, not only the existence of equilibrium networks is guaranteed in our model, but also these networks coincide with the outcomes of pairwise Nash equilibrium in network formation. Furthermore, we provide a network formation simulation that generates small-world networks. We also analyze the impact of locating players in a hierarchical structure by constructing a strategic model, where a complete b-ary tree is the seed network.

A Case Study of Disengaged Students' Experiences with Teaching Games for Understanding

The purpose of this research study was to determine if the instructional model, Teaching Games for Understanding (TGfU), would allow for the successful teaching of sport to disengaged female students in Physical Education (PE) classes. An instrumental case study research design was used to determine grade nine female students’ experiences with TGfU, the factors of TGfU that facilitated their engagement, and the ways in which these students resisted engaging in TGfU. Data was collected through a pre and post TGfU unit focus group, participant observation, in-depth interviews, and researcher reflections. Results showed that TGfU caused an increase in the participants’ engagement in PE physically, mentally, and socially/emotionally. Future researchers could structure their entire study holistically and should examine TGfU’s impact on student engagement over the course of an entire semester. Subsequent studies should moreover examine the presence of disengagement within physically skilled students in PE.

Idées, institutions et intérêts dans le changement de la protection sociale : les politiques de transfert de revenu au Brésil

Cette thèse porte sur l’introduction des politiques de transfert de revenu au Brésil. L’objectif central de la recherche est de comprendre comment ces politiques se sont imposées dans le cadre des réformes de la protection sociale brésilienne pendant les années 1990, notamment à partir de 1995 et comment elles ont engendré un changement paradigmatique de troisième ordre de la politique nationale d’assistance sociale. Nous posons deux hypothèses de recherche : la première est que l’introduction de telles politiques au Brésil fut le résultat du rôle historique des intellectuels engagés dans la défense du revenu minimum en tant qu’alternative au modèle de protection sociale brésilien. Cette défense du revenu minimum fut soutenue par des intellectuels, des communautés épistémiques et par des politiciens qui ont inscrit le débat sur le revenu minimum à l’agenda politique brésilien. La deuxième hypothèse suggère que la convergence d’idées, d’institutions et d’intérêts a favorisé l’adoption de ces politiques. Cette convergence d’idées, d’institutions et d’intérêts repose sur le rôle de plusieurs acteurs tels les intellectuels, le président Cardoso et d’autres politiciens qui se sont mis à la défense du social au Brésil depuis 1999, des institutions parlementaires brésiliennes et des organisations internationales, notamment le FMI, la Banque mondiale et la Banque interaméricaine de développement – BID. Nous proposons l’approche des trois i pour rendre compte de ce changement. L’apprentissage social, les processus de diffusion et de lesson-drawing sont les facteurs à l’origine de la formation de la convergence autour des programmes de transfert de revenu. Nous montrerons que l’expérience brésilienne de programmes de transfert de revenu a non seulement engendré un processus d’apprentissage social renversé auprès de la Banque Mondiale mais qu'elle a aussi eu un effet aussi sur les actions de la BID. Nous suggérons que le changement paradigmatique de la protection sociale brésilienne a été amorcé par le gouvernement Cardoso dans un processus d’essais et d’erreurs. Ce processus, qui est à l’origine des réaménagements du programme « Comunidade Solidária », a permis la création du « Projeto Alvorada » et du « Réseau de protection sociale » en 2001. Les programmes de transfert de revenu reliés à l’éducation et aux soins de santé ont été les plus influents dans la construction du consensus qui s’est établi autour des programmes de transfert de revenu comme alternative à l’ancien modèle de protection sociale puisqu’ils procurent le renforcement du capital social en même temps qu’ils fonctionnent comme facteur structurant de la protection sociale. Ce legs du gouvernement Cardoso a permis au gouvernement de Luis Inácio Lula da Silva de consolider le nouveau paradigme avec la création du programme national Bolsa-Família. Le gouvernement Lula a donc bénéficié de l’héritage historique des deux mandats de Cardoso et, ironiquement, a récolté les fruits de l’apprentissage social. Le phénomène du « lulismo » en est la preuve. Par ailleurs, cette thèse met en question la paternité du programme Bolsa-Família puisqu’elle montre la création de ce programme d'abord comme la consolidation du processus d’apprentissage et puis comme conséquence de la création d’un nouveau paradigme pour la politique d’assistance sociale au Brésil qui a eu lieu pendant les deux mandats de Cardoso.

Evaluation of a novel transcortical pin-sleeve system in a calf model

Le desserrage des tiges est une complication fréquente des plâtres avec tiges transcorticales (TP) chez les grands animaux, nécessitant souvent leur retrait prématuré avant la guérison des fractures. Les charges excessives centrées sur le cortex à l’interface os-tige proximo-externe et disto-interne causent de l'ostéolyse. En utilisant un modèle de veau nouveau-né, ce projet a évalué un nouveau système de tige-manchon et anneau integré dans un plâtre (PS) optimisé pour réduire la contrainte péri-implant et le stress à l'interface os-implant. On a émis l'hypothèse que les PS se traduiraient par une ostéolyse péri-implant moindre par rapport aux TP. Dix veaux en bonne santé, de 3 semaines d'âge, ont été implantés avec les TP ou PS dans le métacarpe droit, à raison de 2 implants par veau. Les veaux ont été observés quotidiennement pour le confort et la boiterie et ont été euthanasiés à 28 jours. Les données recueillies comprenaient les radiographies à la chirurgie et à l'euthanasie et les mesures histomorphométriques de contact os-implant sur des échantillons non-décalcifiés avec les implants in situ. Les données ont été analysées en utilisant le test de Cochran-Mantel-Haenszel, une valeur de P <0,05 a été considérée comme significative. L'épaisseur corticale était plus importante pour les implants distaux que proximaux pour les deux groupes lors de la chirurgie (P = 0,03), mais était similaire entre les groupes (P > 0,3). Les veaux avec TP ont développé une boiterie plus tôt (au jour 21) que les veaux avec PS (P = 0,04). Histologiquement, il y avait plus de contact direct os-implant cortical pour les implants PS distaux que les implants TP (P = 0,04). La jonction métaphyso-diaphysaire osseuse où les implants proximaux étaient situés est impropre aux deux systèmes; chacun a un minimum de contact os-implant et de l'ostéolyse extensive. Le système PS n'ayant pas causé une ostéolyse importante lorsque implantés dans l'os diaphysaire et peut-être une alternative convenable aux TP pour des fractures comminutives des membres distaux.

Cross-Linguistic Transfer (CLT) in Bilingual Speakers : Neural Correlates of Language Learning

Le but de cette thèse est d'étudier les corrélats comportementaux et neuronaux du transfert inter-linguistique (TIL) dans l'apprentissage d’une langue seconde (L2). Compte tenu de nos connaissances sur l'influence de la distance linguistique sur le TIL (Paradis, 1987, 2004; Odlin, 1989, 2004, 2005; Gollan, 2005; Ringbom, 2007), nous avons examiné l'effet de facilitation de la similarité phonologique à l’aide de la résonance magnétique fonctionnelle entre des langues linguistiquement proches (espagnol-français) et des langues linguistiquement éloignées (persan-français). L'étude I rapporte les résultats obtenus pour des langues linguistiquement proches (espagnol-français), alors que l'étude II porte sur des langues linguistiquement éloignées (persan-français). Puis, les changements de connectivité fonctionnelle dans le réseau langagier (Price, 2010) et dans le réseau de contrôle supplémentaire impliqué dans le traitement d’une langue seconde (Abutalebi & Green, 2007) lors de l’apprentissage d’une langue linguistiquement éloignée (persan-français) sont rapportés dans l’étude III. Les résultats des analyses d’IRMF suivant le modèle linéaire général chez les bilingues de langues linguistiquement proches (français-espagnol) montrent que le traitement des mots phonologiquement similaires dans les deux langues (cognates et clangs) compte sur un réseau neuronal partagé par la langue maternelle (L1) et la L2, tandis que le traitement des mots phonologiquement éloignés (non-clang-non-cognates) active des structures impliquées dans le traitement de la mémoire de travail et d'attention. Toutefois, chez les personnes bilingues de L1-L2 linguistiquement éloignées (français-persan), même les mots phonologiquement similaires à travers les langues (cognates et clangs) activent des régions connues pour être impliquées dans l'attention et le contrôle cognitif. Par ailleurs, les mots phonologiquement éloignés (non-clang-non-cognates) activent des régions usuellement associées à la mémoire de travail et aux fonctions exécutives. Ainsi, le facteur de distance inter-linguistique entre L1 et L2 module la charge cognitive sur la base du degré de similarité phonologiques entres les items en L1 et L2. Des structures soutenant les processus impliqués dans le traitement exécutif sont recrutées afin de compenser pour des demandes cognitives. Lorsque la compétence linguistique en L2 augmente et que les tâches linguistiques exigent ainsi moins d’effort, la demande pour les ressources cognitives diminue. Tel que déjà rapporté (Majerus, et al, 2008; Prat, et al, 2007; Veroude, et al, 2010; Dodel, et al, 2005; Coynel, et al ., 2009), les résultats des analyses de connectivité fonctionnelle montrent qu’après l’entraînement la valeur d'intégration (connectivité fonctionnelle) diminue puisqu’il y a moins de circulation du flux d'information. Les résultats de cette recherche contribuent à une meilleure compréhension des aspects neurocognitifs et de plasticité cérébrale du TIL ainsi que l'impact de la distance linguistique dans l'apprentissage des langues. Ces résultats ont des implications dans les stratégies d'apprentissage d’une L2, les méthodes d’enseignement d’une L2 ainsi que le développement d'approches thérapeutiques chez des patients bilingues qui souffrent de troubles langagiers.

Quantifying diffusion in biofilms : from model hydrogels to living biofilms

Les biofilms sont des communautés de microorganismes incorporés dans une matrice exo-polymérique complexe. Ils sont reconnus pour jouer un rôle important comme barrière de diffusion dans les systèmes environnementaux et la santé humaine, donnant lieu à une résistance accrue aux antibiotiques et aux désinfectants. Comme le transfert de masse dans un biofilm est principalement dû à la diffusion moléculaire, il est primordial de comprendre les principaux paramètres influençant les flux de diffusion. Dans ce travail, nous avons étudié un biofilm de Pseudomonas fluorescens et deux hydrogels modèles (agarose et alginate) pour lesquels l’autodiffusion (mouvement Brownien) et les coefficients de diffusion mutuels ont été quantifiés. La spectroscopie par corrélation de fluorescence a été utilisée pour mesurer les coefficients d'autodiffusion dans une volume confocal de ca. 1 m3 dans les gels ou les biofilms, tandis que les mesures de diffusion mutuelle ont été faites par cellule de diffusion. En outre, la voltamétrie sur microélectrode a été utilisée pour évaluer le potentiel de Donnan des gels afin de déterminer son impact sur la diffusion. Pour l'hydrogel d'agarose, les observations combinées d'une diminution du coefficient d’autodiffusion et de l’augmentation de la diffusion mutuelle pour une force ionique décroissante ont été attribuées au potentiel de Donnan du gel. Des mesures de l'effet Donnan (différence de -30 mV entre des forces ioniques de 10-4 et 10-1 M) et l'accumulation correspondante d’ions dans l'hydrogel (augmentation d’un facteur de 13 par rapport à la solution) ont indiqué que les interactions électrostatiques peuvent fortement influencer le flux de diffusion de cations, même dans un hydrogel faiblement chargé tel que l'agarose. Curieusement, pour un gel plus chargé comme l'alginate de calcium, la variation de la force ionique et du pH n'a donné lieu qu'à de légères variations de la diffusion de sondes chargées dans l'hydrogel. Ces résultats suggèrent qu’en influençant la diffusion du soluté, l'effet direct des cations sur la structure du gel (compression et/ou gonflement induits) était beaucoup plus efficace que l'effet Donnan. De même, pour un biofilm bactérien, les coefficients d'autodiffusion étaient pratiquement constants sur toute une gamme de force ionique (10-4-10-1 M), aussi bien pour des petits solutés chargés négativement ou positivement (le rapport du coefficient d’autodiffusion dans biofilm sur celui dans la solution, Db/Dw ≈ 85 %) que pour des nanoparticules (Db/Dw≈ 50 %), suggérant que l'effet d'obstruction des biofilms l’emporte sur l'effet de charge. Les résultats de cette étude ont montré que parmi les divers facteurs majeurs qui affectent la diffusion dans un biofilm environnemental oligotrophe (exclusion stérique, interactions électrostatiques et hydrophobes), les effets d'obstruction semblent être les plus importants lorsque l'on tente de comprendre la diffusion du soluté. Alors que les effets de charge ne semblaient pas être importants pour l'autodiffusion de substrats chargés dans l'hydrogel d'alginate ou dans le biofilm bactérien, ils ont joué un rôle clé dans la compréhension de la diffusion à travers l’agarose. L’ensemble de ces résultats devraient être très utiles pour l'évaluation de la biodisponibilité des contaminants traces et des nanoparticules dans l'environnement.

Spanning avalanches in the three-dimensional Gaussian random-field Ising model with metastable dynamics: Field dependence and geometrical properties

Spanning avalanches in the 3D Gaussian Random Field Ising Model (3D-GRFIM) with metastable dynamics at T=0 have been studied. Statistical analysis of the field values for which avalanches occur has enabled a Finite-Size Scaling (FSS) study of the avalanche density to be performed. Furthermore, a direct measurement of the geometrical properties of the avalanches has confirmed an earlier hypothesis that several types of spanning avalanches with two different fractal dimensions coexist at the critical point. We finally compare the phase diagram of the 3D-GRFIM with metastable dynamics with the same model in equilibrium at T=0.

Model Development and Validation for Studying Consumer Preferences of Car Owners

Globalization and liberalization, with the entry of many prominent foreign manufacturers, changed the automobile scenario in India, since early 1990‟s. Manufacturers such as Ford, General Motors, Honda, Toyota, Suzuki, Hyundai, Renault, Mitsubishi, Benz, BMW, Volkswagen and Nissan set up their manufacturing units in India in joint venture with their Indian counterpart companies, by making use of the Foreign Direct Investment policy of the Government of India, These manufacturers started capturing the hearts of Indian car customers with their choice of technological and innovative product features, with quality and reliability. With the multiplicity of choices available to the Indian passenger car buyers, it drastically changed the way the car purchase scenario in India and particularly in the State of Kerala. This transformed the automobile scene from a sellers‟ market to buyers‟ market. Car customers started developing their own personal preferences and purchasing patterns, which were hitherto unknown in the Indian automobile segment. The main purpose of this paper is to come up with the identification of possible parameters and a framework development, that influence the consumer purchase behaviour patterns of passenger car owners in the State of Kerala, so that further research could be done, based on the framework and the identified parameters

Development of an ArcGIS extension to model urban climate factors

The possibility to develop automatically running models which can capture some of the most important factors driving the urban climate would be very useful for many planning aspects. With the help of these modulated climate data, the creation of the typically used “Urban Climate Maps” (UCM) will be accelerated and facilitated. This work describes the development of a special ArcGIS software extension, along with two support databases to achieve this functionality. At the present time, lacking comparability between different UCMs and imprecise planning advices going along with the significant technical problems of manually creating conventional maps are central issues. Also inflexibility and static behaviour are reducing the maps’ practicality. From experi-ence, planning processes are formed more productively, namely to implant new planning parameters directly via the existing work surface to map the impact of the data change immediately, if pos-sible. In addition to the direct climate figures, information of other planning areas (like regional characteristics / developments etc.) have to be taken into account to create the UCM as well. Taking all these requirements into consideration, an automated calculation process of urban climate impact parameters will serve to increase the creation of homogenous UCMs efficiently.

eLearning im Sportstudium

In der gesamten Hochschullandschaft begleiten eLearning-Szenarien organisatorische Erneuerungsprozesse und stellen damit ein vielversprechendes Instrument zur Unterstützung und Verbesserung der klassischen Präsenzlehre dar. Davon ausgehend wurde von 2010 bis 2011 das Kasseler Sportspiel-Modell um die integrative Vermittlung der Einkontakt-Rückschlagspiele erweitert (Heyer, Albert, Scheid & Blömeke-Rumpf, 2011) und in einen modularisierten eLearning-Content, bestehend aus insgesamt 4 Modulen (17 Lernkurse, 171 Kursseiten, 73 Grafiken, 73 Videos, 38 Lernkontrollfragen), eingebunden. Dieser Content wurde im Rahmen einer Evaluationsstudie in Blended Learning Seminaren, welche die didaktischen Vorteile von Online- und Präsenzphasen zu einer Seminarform vereinen (Treumann, Ganguin & Arens, 2012), vergleichend zur klassischen Präsenzlehre im Sportstudium betrachtet. Die Studie gliedert sich in insgesamt drei Phasen: 1.) Pilotstudie am IfSS in Kassel (WS 2011/12; N=17, Lehramt), 2.) Hauptuntersuchung I am IfSS in Kassel (SS 2012; N=67, Lehramt) und 3.) Hauptuntersuchung II am IfS in Frankfurt a. M. (WS 2012/13; N=112, BA). Mittels varianzanalytischer Untersuchungsverfahren erfasst die Studie auf drei unterschiedlichen Qualitätsebenen folgende Aspekte der Lehr-Lernforschung: 1.) Ebene der Inputqualität: Bewertung der Seminarform (BS), 2.) Ebene der Prozessqualität: Motivation (SELLMO-ST), Lernstrategien (LIST) und computerbezogene Einstellung (FIDEC), 3.) Ebene der Outcomequalität: Lernleistung (Abschlusstest und Transferaufgabe). In der vergleichenden Betrachtung der beiden Hauptuntersuchungen erfolgt eine Gegenüberstellung von je einem Präsenzseminar zu zwei unterschiedlichen Varianten von Blended Learning Seminaren (BL-1, BL-2). Während der Online-Phasen bearbeiten die Sportstudierenden in BL-1 die Module in Lerngruppen. Die Teilnehmer in BL-2 führen in diesen Phasen zusätzlich persönliche Lerntagebücher. Dies soll zu einer vergleichsweise intensiveren Auseinandersetzung mit den Inhalten der Lernkurse sowie dem eigenen Lernprozess auf kognitiver und metakognitiver Ebene anregen (Hübner, Nückles & Renkl, 2007) und folglich zu besseren Ergebnissen auf den drei Qualitätsebenen führen. Die Ergebnisse der beiden Hauptuntersuchungen zeigen in der direkten, standortbezogenen Gegenüberstellung aller drei Seminarformen überwiegend keine statistisch signifikanten Unterschiede. Der erwartete positive Effekt durch die Einführung des Lerntagebuchs bleibt ebenfalls aus. Im standortübergreifenden Vergleich der Blended-Learning-Seminare ist bemerkenswert, dass die Probanden aus Frankfurt gegenüber ihrer Seminarform eine tendenziell kritischere Haltung einnehmen, was möglicherweise mit den vorherrschenden, unterschiedlichen Studiengängen – Lehramt und BA – korrespondiert. Zusammenfassend lässt sich somit für den untersuchten Bereich der Rückschlagspielvermittlung festhalten, dass Blended-Learning-Seminare eine qualitativ gleichwertige Alternative zur klassischen Präsenzlehre im Sportstudium darstellen.

Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

An Interpolative Analytical Cache Model with Application to Performance-Power Design Space Exploration

Caches are known to consume up to half of all system power in embedded processors. Co-optimizing performance and power of the cache subsystems is therefore an important step in the design of embedded systems, especially those employing application specific instruction processors. In this project, we propose an analytical cache model that succinctly captures the miss performance of an application over the entire cache parameter space. Unlike exhaustive trace driven simulation, our model requires that the program be simulated once so that a few key characteristics can be obtained. Using these application-dependent characteristics, the model can span the entire cache parameter space consisting of cache sizes, associativity and cache block sizes. In our unified model, we are able to cater for direct-mapped, set and fully associative instruction, data and unified caches. Validation against full trace-driven simulations shows that our model has a high degree of fidelity. Finally, we show how the model can be coupled with a power model for caches such that one can very quickly decide on pareto-optimal performance-power design points for rapid design space exploration.