Development of a High-Efficiency Inverter with SiC Technology for Photovoltaic Applications

I convertitori elettronici di potenza sono da anni largamente diffusi sul mercato, poiché necessari per pilotare motori elettrici a velocità variabile in ambito industriale e a interfacciare alla rete elettrica i generatori da fonti di energia rinnovabili, in particolare eolica e fotovoltaica. In tutti i casi è richiesto che i convertitori siano efficienti, ovvero che l’energia persa durante la conversione sia minima. Considerando che il cuore di un convertitore è costituito da interruttori statici, è fondamentale una stima accurata dell’efficienza di questi ultimi per definire le prestazioni di un convertitore. Il materiale più diffuso per la realizzazione di questi componenti è il silicio (Si), ma esistono oggi altri semiconduttori che permettono prestazioni migliori, quali il carburo di silicio (SiC) e il nitruro di gallio (GaN). A causa del loro elevato costo di produzione rispetto ai componenti tradizionali, è divenuto sempre più importante stimare l’efficienza dei convertitori che montano queste tecnologie innovative, per trovare una giustificazione al loro impiego. In questa tesi, in particolare, l’efficienza di un convertitore con tecnologia SiC è stata prima calcolata analiticamente e poi testata a banco. Infine, è proposta un’architettura per un inverter trifase che possa essere impiegata per un’applicazione fotovoltaica. Questo lavoro è parte delle attività assegnate a Raw Power S.r.l. nell’ambito del progetto Europeo YesVGaN, il cui scopo ultimo entro i prossimi anni, è la realizzazione di componenti GaN commercialmente appetibili, che necessiteranno di essere testati e confrontati con i dispositivi al silicio e al carburo di silicio.

Generazione efficiente di molteplici scenari di compromissione cyber ai fini di test e formazione

Questo lavoro si propone di implementare tre scenari di compromissione informatica tramite l'ausilio della strumentazione fornita da Ansible e Docker. Dopo una prima parte teorica di presentazione delle più recenti vulnerabilità/compromissioni informatiche, si passa all'illustrazione degli strumenti e dell'architettura degli scenari, anche tramite l'ausilio di codice. Tramite la funzione UNIX time si effettua l'analisi di diverse tecniche di distribuzione, dimostrando come l'automazione abbia effettivi e seri vantaggi rispetto ad una continua implementazione manuale, principalmente da un punto di vista temporale e computazionale.

Evoluzione dell'ente training center: il caso Automobili Lamborghini S.p.a

La presente tesi, redatta durante un tirocinio presso l’azienda Automobili Lamborghini S.p.a., ha come fine ultimo la descrizione di attività volte all’evoluzione dell’ente Training Center facente parte dell’area industriale. L’ente Training center è responsabile dell'organizzazione, dell'erogazione e del monitoraggio della formazione incentrata sulle cosiddette technical skills utili per il miglioramento o il rafforzamento delle competenze e delle conoscenze tecniche degli operatori. La prima attività descritta ha lo scopo di creare un database contenente tutte le competenze che ogni operatore deve possedere per poter lavorare autonomamente su una determinata stazione di lavoro al fine di individuare il gap di competenze. L’analisi condotta ha come obiettivi: la pianificazione strategica della forza lavoro, la mappatura dell’intera organizzazione, l’implementazione (ove necessario) di nuovi training, l’aumento della produttività, e l’aumento della competitività aziendale. In seguito, è stata svolta un’analisi delle matrici di flessibilità, ovvero delle matrici che forniscono informazioni su quanti blue collars sono in grado di lavorare su determinate stazioni e in quale ruolo (operatore in training, operatore autonomo o operatore specializzato e quindi in grado di assumere il ruolo di trainer). Studiando tali matrici sono state identificate delle regole che rendono il processo di training on the job il più efficace ed efficiente possibile con o scopo, da una parte di evitare eccessive ore di training e quindi eccessivo dispendio economico, dall’altra, quello di riuscire a coprire tutte le stazioni considerando i picchi di assenteismo della forza lavoro. Infine, si è rivelata necessaria l’implementazione di un nuovo training, il “train the tutor”, ovvero un percorso di formazione riservato ai dipendenti potenzialmente in grado di insegnare attività in cui loro sono specializzati ad operatori in training.

Metodologie di progettazione di impianti fotovoltaici con sistema di accumulo: applicazione su uno scenario reale

Il presente elaborato di tesi si pone come obiettivo lo studio dei criteri di progettazione di un impianto fotovoltaico connesso alla rete con sistema di accumulo. In primo luogo, è stato introdotto il tema dell’energia rinnovabile, in particolare l’energia solare descrivendo e definendone le caratteristiche. In seguito, è stato descritto dettagliatamente l’effetto fotovoltaico e lo stato dell’arte relativo alla tecnologia fotovoltaica e tipologie di impianto. Si procede con lo studio dello scenario reale, la progettazione e il dimensionamento dell’impianto fotovoltaico, effettuata con l’ausilio di PVGIS Tool, SUNNYDESIGN e Microsoft Excel. In questa fase si scelgono i dispositivi principali, quali pannelli, inverter e sistema di accumulo in funzione delle caratteristiche del sito di installazione, che nel nostro caso è uno stabile adibito ad ufficio sito a Bologna in cui è possibile installare un impianto la cui taglia è di 20.8 kWp. In seguito, è presente lo studio della producibilità energetica pari a 30190 kWh/anno, nella quale è definito e calcolato l’autoconsumo dell’impianto tramite fogli di calcolo Excel. Segue l’introduzione alle normative, che definiscono lo stato dell’arte degli impianti fotovoltaici e il collegamento in BT (CEI 0-21, 64-8), e la progettazione elettrica, con l’utilizzo di AutoCAD, dell’impianto elettrico di collegamento in BT alla rete di distribuzione con allacciamento alla rete. Infine, l’elaborato si conclude con l’analisi economica dell’impianto con e senza sistema di accumulo, nella quale viene calcolato, tramite foglio Excel, il PayBackTime pari a 5.08 anni nel primo caso e 4.17 nel secondo, il risparmio energetico cumulativo nei 25 anni di esercizio previsti dell’impianto che è di 447.7 k€ per la prima tipologia di impianto e di 437.45 k€ per la seconda ed in conclusione i flussi di cassa durante lo stesso periodo che sono di 294.93 k€ per l’impianto fotovoltaico con accumulo e di 320.58 k€ per quello senza sistema di accumulo.

Obiettivo NZEB nella riqualificazione di condomini: studio di fattibilità di impianto centralizzato a pompa di calore tramite simulazioni in regime dinamico

Molti edifici realizzati negli anni ‘80-‘90 sono caratterizzati da impianti con caldaie autonome e nell’ambito degli interventi di riqualificazione energetica solo raramente vengono inserite delle pompe di calore a causa della temperatura di funzionamento dell’impianto, che spesso deve essere mantenuta elevata per i sistemi di emissione a radiatori. Tuttavia la riduzione dei carichi termici dovuti all'isolamento degli edifici consente di utilizzare i terminali esistenti facendoli lavorare a bassa temperatura, con temperature medie di 45-50°C. Obiettivo principale della tesi è quindi la valutazione della fattibilità e dei vantaggi energetici nell’ambito della sostituzione di un sistema di riscaldamento autonomo a gas con un sistema a pompa di calore. Viene preso in esame un edificio condominiale formato da 47 alloggi sito a San Lazzaro di Savena e in particolare verrà valutata la fattibilità di inserire un impianto centralizzato a pompa di calore per ogni corpo scala di cui è composto l’edificio, alimentando l’impianto con pannelli fotovoltaici installati in copertura. Per valutare i vantaggi energetici è stato utilizzato il software di simulazione dinamica Design Builder che consente di analizzare i fabbisogni energetici e la produzione di energia con step orario. Il modello dinamico permette anche di studiare le strategie d’involucro più opportune per diminuire il fabbisogno energetico e poter far lavorare la pompa di calore con i radiatori esistenti a bassa temperatura. I risultati attesi dal lavoro sono molteplici: in primo luogo verificare che la scelta dell’introduzione della pompa di calore consenta all'edificio di ridurre i consumi di energia primaria da fonti non rinnovabili, con lo scopo di portare l’edificio ad una richiesta di quasi zero energia (NZEB) in linea con le nuove normative europee e nazionali; in secondo luogo che l’utilizzo della simulazione oraria consenta di valutare il matching reale tra produzione e consumo di energia.

Sistemi di testing per celle a combustibile

La tesi tratta funzionamento, ottimizzazione e applicazioni delle celle a combustibile PEM (PEM Fuel cells) che sono dispositivi capaci di convertire reversibilmente l’energia chimica contenuta nel combustibile in energia elettrica, energia termica e prodotti di reazione. Vengono analizzati gli effetti di temperatura, pressione e umidità sulla cinetica, sulle prestazioni, sull’OCV, sulla conduttività della membrana e sul trasferimento di massa. In generale, per utilizzare una cella a combustibile PEM, ogni componente, materiale e l'assemblaggio delle celle dovrebbe essere realizzabile e ottimizzato per ottenere alte prestazioni. Vengono, quindi, trattate le tecniche di test e diagnosi che rappresentano il modo più popolare e affidabile per convalidare i progetti di questi componenti e della cella combustibile stessa. Inoltre, si affronta il discorso sull’idrogeno definito come vettore di energia che ha assunto un ruolo di primo piano per un mercato a basse emissioni; infatti ha un grande potenziale come combustibile alternativo e assume un ruolo centrale nello scenario energetico del futuro. Infine, si parla anche di applicazioni pratiche ed esistenti riguardanti le celle a combustibile in veicoli, come le proposte di Nuvera ed EH Group.

Energy and memory consumption of SHA256 algorithm

L'efficienza dei computer ha un limite inferiore dettato dal principio di Landauer. La distruzione di una qualsiasi informazione ha un costo energetico per la dissipazione dei bit che la formavano. L'unico modo per aggirare il principio di Landauer è attraverso la reversibilità. Questa tecnica di computazione ci permette di eseguire un programma senza dover distruggere informazioni e quindi, senza dissipare bit. Molti algoritmi ai giorni nostri hanno un grande impatto energetico sul mondo, ed uno di questi è SHA256, l'algoritmo usato nella block-chain di Bitcoin. Questa tesi si pone l'obbiettivo di analizzare il consumo energetico e di memoria di una implementazione di SHA256 reversibile ideale.

Sviluppo di un modello matematico per il controllo della massa iniettata da un iniettore GDI benzina ad alta pressione

Una delle principali sfide odierne è la volontà di ridurre l’impatto ambientale, causato dalle attività umane, riducendo le emissioni inquinanti. Per questo motivo, negli ultimi anni, i requisiti di omologazione dei motori a combustione interna sono diventati sempre più selettivi, evidenziando la necessità di utilizzare nuove e più avanzate tecnologie. Tra le possibili alternative, le nuove tecnologie che forniscono i risultati più promettenti sono le cosiddette Low Temperature Combustions (LTC). Una di esse è la Gasoline Compression Ignition (GCI) che è caratterizzata da una combustione mediante il processo di auto-accensione di un carburante tipo benzina ed è in grado di ottenere un’elevata efficienza con ridotte emissioni inquinanti. Per poter controllare correttamente una combustione GCI, è necessario realizzare un pattern di iniezioni consecutive al fine di raggiungere le condizioni termodinamiche nel cilindro per garantire l’auto-accensione della benzina. I principali problemi dovuti alla realizzazione di un’iniezione multipla sono la generazione di onde di alta pressione nel condotto di iniezione e, nel caso di iniettori Gasoline Direct Injection (GDI) solenoidali, la magnetizzazione residua dei coil dello stesso. Sia le onde di pressione che la magnetizzazione residua comportano una variazione di massa iniettata rispetto al valore previsto. In questo elaborato è presentato un modello matematico realizzato per compensare le variazioni di massa che avvengono durante un pattern di due iniezioni consecutive in un iniettore GDI benzina ad alta pressione. Con tale modello, è possibile correggere i parametri che caratterizzano le iniezioni per introdurre il quantitativo desiderato di benzina indipendentemente dal pattern selezionato.

Efficientamento del processo produttivo mediante strumenti di Lean Production: il caso Curti spa

Questa tesi vuole riassumere il percorso di tirocinio che ho intrapreso all’ interno dell’azienda Curti. L'azienda, situata a Castel Bolognese, nasce nel 1955 e opera in svariati settori. Si occupa della produzione di macchine automatiche per il packaging, per la produzione di cavi elettrici e per il settore tessile; inoltre produce componenti per l'industria aerospaziale. L’azienda è votata ad una filosofia kaizen e fonda il processo produttivo su due forti pilastri: il WCM e la Lean Production. In questa esperienza sono stato assegnato all’ ufficio di pianificazione della produzione della divisione TetraPak. Qui ho potuto osservare da vicino come funziona un’azienda e imparare diversi compiti tipici di questo ruolo. Fra le attività che ho svolto c’è la gestione delle distinte sul gestionale Alnus e su Excel e la preparazione della documentazione per la spedizione. Successivamente ho concentrato la mia attenzione su un progetto specifico, denominato “Tethered”, interfacciandomi con il reparto ricambi. Secondo una recente normativa europea, dal 2024 tutti i packaging per il beverage con capacità inferiore ai 3 litri avranno l’obbligo di mantenere i tappi attaccati al contenitore. Il reparto ricambi riceve quindi molti ordini VCK Tethered, ovvero casse con i componenti per attuare i cambiamenti necessari per conformarsi alla normativa. Qui si concentra il mio lavoro di analisi della situazione as-is e lo studio di possibili azioni migliorative. Le azioni individuate sono l’acquisto di strumentazione, la disposizione di una scaffalatura dedicata (studiando una disposizione efficiente dei componenti), l’adozione di etichette informative sui contenitori e l'ottimizzazione delle spedizioni. Sono stati creati due OPL riguardanti il prelievo e l’imballaggio dei componenti. Infine, non è stata possibile applicarla, ma è comunque stata individuata la possibilità di implementare il metodo delle 5s, in modo da ottenere postazioni di lavoro più ordinate e pulite.

Analisi della migrazione cellulare in vitro in presenza e in assenza di un campo elettrico

La galvanotassi, la migrazione cellulare stimolata dalla presenza di un campo elettrico esogeno o endogeno, `e stata oggetto di studi sin dalla fine del diciannovesimo secolo. Nonostante la molteplicità di lavori a riguardo, non c’`e uniformità. a nelle tecniche sperimentali, se non per il fatto che il campo elettrico viene generato tramite una configurazione a cella elettrolitica, detta anche a generazione interna di campo elettrico. Scopo di questa tesi `e analizzare e caratterizzare la migrazione di cellule isolate in vitro in presenza e in assenza di un campo elettrostatico esterno, rendendola originale rispetto a studi precedenti. La differenza nella configurazione sperimentale `e fondamentale per spiegare le caratteristiche dei moti osservati. Per la procedura sperimentale sono state usate come campione cellule di linea di origine tumorale denominate T98G adese a una piastra in polistirene posta, non a contatto, tra due piastre in rame cariche. Sono state acquisite micrografie in contrasto di fase a intervalli regolari inizialmente in una fase di controllo, quindi applicando un campo elettrostatico, cos`ı da poter analizzare il moto cellulare nelle diverse condizioni. In particolare, l’analisi del tracking di singole cellule selezionate sulla base di criteri stabiliti a priori ha permesso di evidenziare un moto isotropo, indipendentemente dalla presenza del campo elettrostatico. Invece, mostrando che i dati sperimentali delle distanze e delle velocita seguono distribuzioni Gamma, si osserva che dipende dalla presenza del campo elettrostatico la maggiore probabilità che una cellula si sposti pi`u della media. Infine, `e stato possibile determinare che l’influenza del campo elettrostatico sul moto delle cellule non dipende dalla posizione di queste rispetto alle piastre. Il lavoro svolto in questa tesi sarà parte dei risultati inseriti in una pubblicazione su rivista internazionale.

Studio e caratterizzazione di sensori Silicon PhotoMultiplier (SiPM) per applicazioni di timing nell'esperimento ALICE 3

Lo studio che verrà presentato in questo lavoro di tesi riguarda la caratterizzazione di Silicon PhotoMultiplier (SiPM): essi sono sensori a semiconduttore che sono stati proposti per la realizzazione del layer Time-Of-Flight (TOF) del nuovo esperimento proposto ad LHC, ALICE 3. Sono stati testati sensori diversi, sia in termini di casa di fabbricazione (FBK o HPK), sia in termini di struttura; in particolare, i modelli a disposizione di produzione FBK sono singoli SPAD, singoli SiPM e mini-array di SiPM, mentre i modelli HPK sono tutti singoli SiPM. La caratterizzazione è avvenuta mediante misure di corrente e capacità del sensore al variare della tensione (curve IV e curve CV); l'obiettivo primario è studiare e confrontare tali andamenti, in modo da poter selezionare i sensori con caratteristiche simili per la costruzione del layer del TOF. Si è osservato che sensori della stessa casa produttrice e con la stessa struttura interna esibiscono comportamenti quasi sovrapponibili, dimostrando in generale una ottima uniformità.

Valutazione della funzionalità proteica di filetti di salmone affumicati

L’obiettivo del presente lavoro di tesi è stato quello di valutare l’effetto di diverse modalità di affumicatura sulla funzionalità della frazione proteica di filetti di salmoni norvegesi, valutata tramite la determinazione della solubilità e dell’ossidazione delle proteine. A tale scopo, 60 filetti di salmone dal peso omogeneo di circa 600g sono stati sottoposti a salagione e successivamente suddivisi in 3 gruppi sperimentali in funzione del processo di affumicatura (n=20/gruppo): ad aria a 20°C (AR-20), ad azoto a 20°C (AZ-20) e a 5°C (AZ-5). Al termine dei trattamenti tutti i filetti sono stati confezionati sottovuoto, conservati in cella frigorifera e sottoposti alle determinazioni analitiche a 5 diversi tempi di campionamento, per un totale di 17 giorni di conservazione. Dai dati ottenuti si evince come la tecnica di affumicatura commerciale (AR-20) determini, nel complesso, una riduzione della solubilità totale delle proteine, presumibilmente dovuta all’innesco di fenomeni ossidativi che hanno causato un accumulo di composti carbonilici, prevalentemente riscontrabile al termine della conservazione. L’affumicatura con azoto ha fatto invece registrare un miglioramento della funzionalità proteica a prescindere dalla temperatura impiegata, se paragonata all’affumicatura commerciale. A discapito di quanto atteso, l’affumicatura con azoto a 5°C non ha determinato un miglioramento in termini di solubilità ed ossidazione proteica, se paragonato alla controparte affumicata a 20°C; infatti i campioni appartenenti al gruppo AZ-20 hanno mostrato valori di solubilità proteica più elevati congiuntamente ad un contenuto di carbonili significativamente ridotto rispetto agli altri gruppi sperimentali. Alla luce di questi aspetti, ulteriori studi sono necessari al fine di confermare i risultati ottenuti ed approfondire l’effetto delle diverse modalità di affumicatura sulle proprietà funzionali e tecnologiche dei filetti di salmone.

La prevenzione dei disturbi neuromuscolari nel personale della Grande Distribuzione Organizzata: studio trasversale

Introduzione: I disturbi muscoloscheletrici (DMS) nella Grande Distribuzione Organizzata rappresentano una problematica a eziologia multifattoriale che compromette il benessere psicofisico. Negli anni l’attenzione in ambito di sicurezza e tutela della salute del lavoro si è evoluta, ma continuano a esserci fattori di rischio. Dati tali presupposti risulta utile un’azione di collaborazione tra azienda, dipendente e figure specializzate in ambito di salute. Questo studio si è posto come obiettivo quello di indagare se determinati accorgimenti del lavoratore (interruzione di gesti ripetitivi, utilizzo di tutori, consulto fisioterapico ed esecuzione di attività sportiva), possano influire sull’insorgenza di DMS. Materiale e Metodi: È stato somministrato ai lavoratori dei supermercati un questionario in forma mista, dal 24.05.2022 al 31.07.2022. Si è indagato se vi fosse una differenza statisticamente significativa sull’incidenza, la risoluzione e/o le tempistiche di recupero dei DMS rispetto a ognuno degli accorgimenti citati in precedenza. Risultati: Dallo studio è emerso che il 72.1% è stato soggetto a un DMS nei 12 mesi precedenti e di questi il 26% del totale ha risolto grazie al trattamento fisioterapico. In ambito di prevenzione sul lavoro solo il 28.3% dei lavoratori non poteva compiere alcuna variazione a un’attività ripetitiva, mentre i restanti potevano fare una o più. Il tutore più usato è risultato essere la polsiera 32.6% e gli sport più praticati quelli di resistenza e/o di potenza, ma solo il 46.5% pratica attività sportiva secondo ai parametri OMS. Conclusione: Dallo studio si deduce che la fisioterapia, le attività di interruzione di gesti ripetitivi e l’utilizzo di tutori (fatta eccezione per la fascia lombare) non siano fattori di tipo preventivo ai disturbi muscoloscheletrici. Tuttavia, l’esecuzione di attività sportiva sembra rappresentare un fattore preventivo all’incidenza di DMS e la fisioterapia un fattore influente sulla loro risoluzione.

Efficacia del trattamento conservativo in soggetti affetti da groin pain: una revisione sistematica della letteratura

Background: il groin pain è un dolore riferito in un’area che è delimitata medialmente dalla sinfisi pubica, superiormente dal basso addome, lateralmente dalla spina iliaca antero-superiore e inferiormente dalla porzione mediale della coscia. Una sindrome composta da patologie multiple e, per quanto sia diffusa a livello di casistica di infortunio, si tratta di una delle lesioni meno comprese e poco spiegate in chirurgia generale e ortopedia. In questo scenario, colpisce prevalentemente il giovane sportivo causando dolore e interruzione della pratica sportiva. Obiettivi: valutare l’efficacia della gestione conservativa su dolore e ritorno all’attività sportiva in pazienti con problematiche e lesioni nella zona pubico- inguinale. Materiali e metodi: la ricerca è stata condotta su due banche dati: PubMed e Cochrane Library. Non è stato impostato il filtro lingua; sono stati inclusi studi di trattamento in atleti con dolore all’inguine, studi randomizzati controllati, studi clinici controllati e serie di casi. Risultati: il trattamento conservativo si è rivelato sicuro ed efficace nella gestione del dolore all’inguine con un buon numero di atleti che è riuscito a tornare all’attività sportiva. Tuttavia secondo gli studi presi in considerazione, il trattamento chirurgico risulta più efficace in termini di tempi di recupero; per cui spesso viene utilizzato dopo il fallimento della terapia conservativa nell’atleta. Conclusioni: nella gestione dei pazienti affetti da groin pain come primo approccio si deve sempre preferire l’approccio conservativo rispetto al chirurgico, in quanto meno invasivo e comunque riporta buone evidenze scientifiche per quanto riguarda l’efficacia. Qualora questo non riportasse miglioramenti evidenti al termine di un periodo di cura di qualche settimana, si può procedere all’operazione chirurgica secondo la tecnica (chirurgica) giudicata più idonea alla situazione.

Metodi di deep learning per la decodifica di segnali neurali registrati dalla corteccia posteriore parietale di macaco

Le interfacce cervello-macchina (BMIs) permettono di guidare devices esterni utilizzando segnali neurali. Le BMIs rappresentano un’importante tecnologia per tentare di ripristinare funzioni perse in patologie che interrompono il canale di comunicazione tra cervello e corpo, come malattie neurodegenerative o lesioni spinali. Di importanza chiave per il corretto funzionamento di una BCI è la decodifica dei segnali neurali per trasformarli in segnali idonei per guidare devices esterni. Negli anni sono stati implementati diversi tipi di algoritmi. Tra questi gli algoritmi di machine learning imparano a riconoscere i pattern neurali di attivazione mappando con grande efficienza l’input, possibilmente l’attività dei neuroni, con l’output, ad esempio i comandi motori per guidare una possibile protesi. Tra gli algoritmi di machine learning ci si è focalizzati sulle deep neural networks (DNN). Un problema delle DNN è l’elevato tempo di training. Questo infatti prevede il calcolo dei parametri ottimali della rete per minimizzare l’errore di predizione. Per ridurre questo problema si possono utilizzare le reti neurali convolutive (CNN), reti caratterizzate da minori parametri di addestramento rispetto ad altri tipi di DNN con maggiori parametri come le reti neurali ricorrenti (RNN). In questo elaborato è esposto uno studio esplorante l’utilizzo innovativo di CNN per la decodifica dell’attività di neuroni registrati da macaco sveglio mentre svolgeva compiti motori. La CNN risultante ha consentito di ottenere risultati comparabili allo stato dell’arte con un minor numero di parametri addestrabili. Questa caratteristica in futuro potrebbe essere chiave per l’utilizzo di questo tipo di reti all’interno di BMIs grazie ai tempi di calcolo ridotti, consentendo in tempo reale la traduzione di un segnale neurale in segnali per muovere neuroprotesi.