Detection of matchings in a sequence of underwater images through texture analysis

This paper presents an approach to ameliorate the reliability of the correspondence points relating two consecutive images of a sequence. The images are especially difficult to handle, since they have been acquired by a camera looking at the sea floor while carried by an underwater robot. Underwater images are usually difficult to process due to light absorption, changing image radiance and lack of well-defined features. A new approach based on gray-level region matching and selective texture analysis significantly improves the matching reliability

PRIM an Open Mobile Robot Platform. Motivation, Present and Future Trends

This paper is focused on the robot mobile platform PRIM (platform robot information multimedia). This robot has been made in order to cover two main needs of our group, on one hand the need for a full open mobile robotic platform that is very useful in fulfilling the teaching and research activity of our school community, and on the other hand with the idea of introducing an ethical product which would be useful as mobile multimedia information point as a service tool. This paper introduces exactly how the system is made up and explains just what the philosophy is behind this work. The navigation strategies and sensor fusion, where machine vision system is the most important one, are oriented towards goal achievement and are the key to the behaviour of the robot

Knowledge integration within an applied mobile robot summer course

This paper presents the use of a mobile robot platform as an innovative educational tool in order to promote and integrate different curriculum knowledge. Hence, it is presented the acquired experience within a summer course named ldquoapplied mobile roboticsrdquo. The main aim of the course is to integrate different subjects as electronics, programming, architecture, perception systems, communications, control and trajectory planning by using the educational open mobile robot platform PRIM. The summer course is addressed to a wide range of student profiles. However, it is of special interests to the students of electrical and computer engineering around their final academic year. The summer course consists of the theoretical and laboratory sessions, related to the following topics: design & programming of electronic devices, modelling and control systems, trajectory planning and control, and computer vision systems. Therefore, the clues for achieving a renewed path of progress in robotics are the integration of several knowledgeable fields, such as computing, communications, and control sciences, in order to perform a higher level reasoning and use decision tools with strong theoretical base

A system to reduce the effect of CCDs saturation

Colour image segmentation based on the hue component presents some problems due to the physical process of image formation. One of that problems is colour clipping, which appear when at least one of the sensor components is saturated. We have designed a system, that works for a trained set of colours, to recover the chromatic information of those pixels on which colour has been clipped. The chromatic correction method is based on the fact that hue and saturation are invariant to the uniform scaling of the three RGB components. The proposed method has been validated by means of a specific colour image processing board that has allowed its execution in real time. We show experimental results of the application of our method

Behaviours implemented using a vision system based on coded light projection

In a search for new sensor systems and new methods for underwater vehicle positioning based on visual observation, this paper presents a computer vision system based on coded light projection. 3D information is taken from an underwater scene. This information is used to test obstacle avoidance behaviour. In addition, the main ideas for achieving stabilisation of the vehicle in front of an object are presented

An overview of the advantages and constraints of coded pattern projection techniques for autonomous navigation

The absolute necessity of obtaining 3D information of structured and unknown environments in autonomous navigation reduce considerably the set of sensors that can be used. The necessity to know, at each time, the position of the mobile robot with respect to the scene is indispensable. Furthermore, this information must be obtained in the least computing time. Stereo vision is an attractive and widely used method, but, it is rather limited to make fast 3D surface maps, due to the correspondence problem. The spatial and temporal correspondence among images can be alleviated using a method based on structured light. This relationship can be directly found codifying the projected light; then each imaged region of the projected pattern carries the needed information to solve the correspondence problem. We present the most significant techniques, used in recent years, concerning the coded structured light method

Frederic-Pau Verrié, Premi 2002 de l’Institut del Patrimoni Cultural de la UdG

Descripció de la vida i obra de Frederic-Pau Verrié, amb motiu de l’atorgament del Premi 2002 de l’Institut del Patrimoni Cultural de la UdG. La Revista de Girona recull el discurs que va fer en l’acte de lliurament del Premi, i l’autor aprofita per fer una ressenya del premiat

La Imatge dels pagesos: rústecs, devots, rendistes: S. XIV-XVIII

Exposició de com foren vistos els pagesos per aquells que no ho eren durant l’època medieval i moderna, tot recollint els prejudicis i malentesos relacionats amb aquest punt de vista

El Creixement urbà en el Parc Natural de la Zona Volcànica de la Garrotxa

L'article és bàsicament un treball de planificació. Es fonamenta en una problemàtica territorial concreta i té com a finalitat plantejar propostes d'actuació específiques. L'objectiu és l’anàlisi del dilema entre creixement urbà i protecció del medi al Parc Natural de la Zona Volcànica de la Garrotxa i la comprovació de tres alternatives possibles per resoldre el problema. En l'article es plantegen les hipòtesis de treball i les conclusions de la memòria de recerca que sota el mateix títol va presentar l'autora a la Universitat Autònoma de Barcelona el setembre de 1991

Un Mètode de treball humanista

L’autor exposa el mètode de treball que va emprar per a la realització de la seva tesi doctoral, titulada “Geografía humanista y paisaje: Una lectura humanista del paisaje de la Garrotxa a través de la literatura y de cinco grupos de experiencia ambiental”. La major part de l’estudi segueix una metodologia clarament fenomenològica què permet explorar, a partir de l’entrevista personal, els fenòmens del món viscut en relació al paisatge, de cinc grups d’experiència ambiental de La Garrotxa: estiuejants, excursionistes, pintors paisatgistes, neorurals i agricultors

Sobre geografía moral

Els geògrafs s’inclouen tant en el camp de les ciències de la terra com en el de les ciències socials, tot i que també es poden considerar filòsofs morals, perquè es preocupen i s’interessen pels valors, els costums i les aspiracions humanes de no només limitar-se a sobreviure, sinó també d’aconseguir una vida fructuosa i agradable. En aquest intent per aconseguir una bona vida, els éssers humans han hagut d’organitzar-se i servir-se del poder, amb el qual és fàcil, per altra banda, cometre abusos contra els més febles i també contra la natura. El vessant moral és inevitable en qualsevol detallada consideració de la realitat humana. Aquest article pretén explorar l’esmentat vessant en societats senzilles i complexes, és a dir, tant entre els pobles caçadors-recol·lectors com en aquelles cultures més sofisticades que han transformat el camp, el jardí i la ciutat

El patró que sorgia en platja i l'enarratio auctorum

Es presenta una crítica textual de fragments de l’obra d’Ausiàs Marc. Es tracten, entre altres, les imatges marineres

Projecte de reg per degoteig en una plantació de 5,25 ha de vinya a Can Macià (T.M. d’Òdena, comarca de l’Anoia)

Estudi sobre la instal.lació d’un sistema de reg per degoteig i un sistema de fertirrigació a 5,25 ha de vinya amb les corrresponents instal.lacions necessàries per a un adequat funcionament per tal d’augmentar la rendibilitat de la varietat Chardonnay, garantint de la manera més constant possible, una òptima qualitat de producció per tal d’ aconseguir un marge de seguretat més gran davant les possibles pèrdues de qualitat que es podrien originar per les condicions climàtiques adverses

Estudi de les propietats elàstiques i de fractura de teixits plans de fibra

L’estudi que es presenta parteix d’un projecte que es va començar adesenvolupar a la universitat de Girona per Silvia Castellano Garriga. El que espretén fer ara, és modificar alguns punts del projecte antic per millorar i ampliarels coneixement sobre els teixits plans de fibra. Els dos teixits plans que s’ estudien i s’ analitzen en aquest projecte són: la fibra de carboni amb resina de vinilester i la fibra de vidre amb resina epoxi. Per cadascun d’ ells es determinen les propietats elàstiques i les tensions

Desenvolupament d’una metodologia de simulació mitjançant programari CFD per a la optimització d’agitadors

La dinàmica de fluids computacional (CFD) és una eina que serveix per analitzar mitjançantcomputadors diferents problemes que involucren fluxos de fluids. Els programes de CFD usen expressions matemàtiques no lineals que defineixen les equacions fonamentals de fluxos i transport de calor en fluids. Aquestes es resolen amb complexos algoritmes iteratius. Actualment aquesta eina és una part fonamental en els procés de disseny en moltes empreses relacionades amb la dinàmica de fluids. Les simulacions que es realitzen ambaquests programes s’ha demostrat que són fiables i que estalvien temps i diners, ja que eviten haver de realitzar els costosos processos d’assaig-error. En el projecte s’utilitza el programa de CFD Ansys CFX 11.0 per simular una agitació bifàsica composta per aigua i aire a temperatura ambient. Els objectius són determinar els paràmetres òptims de simulació que permetin recrear aquesta agitació, per posteriorment dissenyar un nou impulsor