Mapeo con robot móvil: caracterización y modelado

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig del seu entorn, evitant els obstacles que es pugui trobar al transcurs del seu recorregut. Per tal d’obtenir els resultats desitjats, s’ha realitzat la caracterització dels seus components emprant algorismes probabilístics ,amb els que s’ha pogut determinar la seva eficiència. Finalment s’han realitzat els algorismes corresponents per graficar el mapeig del recorregut del robot i del seu entorn, aconseguint el objectiu plantejat.

Mapeo con robot móvil: construcción y seguimiento

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig d’una superfície, evitant els obstacles que es pugui trobar en el transcurs del seu recorregut. És un projecte complex, per aquest motiu la part de procés de dades s'ha fet en un projecte posterior. Aquesta memòria tracta del muntatge i calibració dels components, a més de la realització dels algorismes de control dels mateixos, per tal de realitzar el mapeig de la superfície, aconseguint així l’objectiu plantejat.

Treball Final de Master - Servidor de Comunicacions Unificades

L'objectiu d'aquest projecte és la creació d'una prova de concepte de comunicacions unificades utilitzant productes de programari lliure existents. Aquesta prova de concepte servirà per poder fer demostracions del funcionament general del programari implicat amb el mínim de preparacions, instal·lacions i configuracions prèvies possibles. El projecte es dividirà en dos appliances o LiveCD, creats a traves de Suse Studio, anomenats Comunicacions Unificades i Comunicacions Unificades 2.Els productes de programari lliure que composen el Servidor de Comunicacions Unificades els podem classificar en productes principals, plugins o addons dels productes i productes secundaris.Com a productes principals tenim els següents servidors que cobreixen les necessitats principals del Servidor de Comunicacions Unificades:Asterisk v1.8.3 : Servidor de telefonia amb veu sobre IP (VoIP).FreePBX v2.9.0beta2 : GUI de control i administració d'Asterisk.Openfire v3.7.0 : Servidor de IM basat en el protocol XMPP.BigBlueButton v0.71a : Sistema de conferència web. Pendent finalitzar-ne l'implementació.I els seguents productes principals que cobreixen les necessitats del servidor de Comunicacions Unificades 2:Zimbra v7.0.1 : Servidor de correu electrònic i de calendari. Pendent resoldre conflicte inicialització LDAP.Funambol v9.0.0 : Sincronització Zimbra amb mòbils.Com a plugins o addons del productes tenim, classificats segons el producte:Asterisk addons: chan_jingle i chan_gtalkZimlets: Asterisk, Google Translator, Funambol i SocialsOpenfire pugins: Asterisk, Facebook i GmailCom a productes secundaris tenim els clients necessaris per poder utilitzar l'appliance:Firefox: Navegador web que servirà com a interfície d'usuari per les diferents eines d'administració i la demostració.Pigdin o Spark: Clients de missatgeria instantània, per l'appliance Comunicacions Unificades.A més d'instal·lar aquests productes, s'implementa una interfície web, mitjançant Drupal, en format HTML per enllaçar les diferents eines d'administració dels productes, per a cadascun dels dos appliances i es realitzara un Kiosk appliance per a familiaritzar-se amb l'entorn SuseStudio.

Estudi medi ambiental del centre de mecanitzat Kondia HS1000 quan s'utilitza com a màquina d'ISF

Aproximadament deu anys enrere, es va començar a desenvolupar un nou procés industrial de deformació de xapa anomenat conformació incremental de xapa, Incremental Sheet Forming (ISF) en anglès. En aquest procés, una làmina de xapa és subjectada per un suport i conformada per una eina que normalment és un punxó amb punta semiesfèrica que es mou segons les directrius d’un software de control numèric. Aquest moviment de l’eina es fa en el pla, i un cop ja s’ha realitzat un contorn, l’eina baixa per realitzar-ne un altre i així successivament fins a la realització de la peça desitjada. Aquest procés de conformat de xapa està considerat com una alternativa al procés d’embotició, i la seva principal avantatge és que es pot considerar una gran alternativa al procés d’embotició per a la fabricació de petits lots de producte. La diferència més destacable és que en el procés de conformació incremental de xapa no es necessiten grans matrius ni punxons, que són molt costosos ja que han de garantir unes precisions molt elevades. A l’actualitat, aquest sistema encara es troba en fase d’investigació, no hi ha estudis definitius que aportin resultats fiables sobre la viabilitat del procés en aplicacions industrials, però cada vegada hi ha més equips de treball universitaris que es dediquen a estudiar-lo i més empreses que l’estan introduint en els seus departaments de I+D per tal d’adaptar els seus processos de fabricació a aquesta nova tecnologia. Un dels equips de treball que estan investigant aquest procés es el Grup de Recerca d’Enginyeria de Producte, Procés i Producció (GREP) situat al parc científic i tecnològic de l’Universitat de Girona. Disposen d’un centre de mecanitzat CNC de la marca Kondia model HS1000 que actualment es troba en període d’adaptació per tal de desenvolupar una màquina híbrida en la qual es duran a terme processos de conformació de xapa i sinterització per làser. Per tal d’adaptar la màquina, una part dels estudis que s’han de realitzar és la investigació sobre el consum i emissions de CO2 generades durant el procés de fabricació. Així doncs, aquest projecte final de carrera és aquest estudi de forma experimental i teòrica sobre el consum energètic del centre de mecanitzat, quan s’utilitza amb la tècnica de Incremental Sheet Forming (ISF). Es pretén estudiar el consum energètic de la tecnologia tenint en compte paràmetres de procés com ara el material, geometries, energia elèctrica consumida i programació de la trajectòria de l’eina, paràmetres relacionats amb l’origen de l’energia i aspectes relacionats amb els costos de producció

Manipulator control board

The Mechatronics Research Centre (MRC) owns a small scale robot manipulator called aMini-Mover 5. This robot arm is a microprocessor-controlled, six-jointed mechanical armdesigned to provide an unusual combination of dexterity and low cost.The Mini-Mover-5 is operated by a number of stepper motors and is controlled by a PCparallel port via a discrete logic board. The manipulator also has an impoverished array ofsensors.This project requires that a new control board and suitable software be designed to allow themanipulator to be controlled from a PC. The control board will also provide a mechanism forthe values measured using some sensors to be returned to the PC.On this project I will consider: stepper motor control requirements, sensor technologies,power requirements, USB protocols, USB hardware and software development and controlrequirements (e.g. sample rates).In this report we will have a look at robots history and background, as well as we willconcentrate how stepper motors and parallel port work

Cuaderno de viaje

Este TFC ha consistido en el desarrollo de una aplicación móvil para el sistema operativo Android en el que, además, se hace uso del API de Google Maps. Esta aplicación pretende ser un cuaderno de viaje para dispositivos móviles, de manera que el usuario pueda almacenar cualquier recuerdo que considere oportuno durante su viaje, al igual que haría sobre una típica libreta, pero aprovechando las facilidades que ofrece la tecnología.

Modelo de datos para la monitorización de cambios geométricos del parcelario catastral

La presente investigación propone un modelo de datos que puede ser utilizado en diversos tipos de aplicaciones relacionados con la estructura de la propiedad (Catastro, Registro de la propiedad, Notarías, etc). Este modelo definido en lenguaje universal de modelado (UML), e implementado sobre gestor de base de datos orientada a grafos (Neo4j), permite almacenar y consultar ese histórico, pudiendo ser explotado posteriormente tanto por aplicaciones de escritorio como por servicios web.

Indoor localisation with Android devices

This project analyses WiFiSLAM, an indoor positioning system for mobile phones that tries to estimate the position by analysing WiFi signals.

Planificació pel canvi de plataforma del CPD cap a l'e-administració

L'objectiu del treball és recollir la informació precisa referent als requeriments tècnics que s'haurien de contemplar en cas que una organització decidís iniciar un projecte de modernització del CPD que permetés l'estabilitat i l'escalabilitat del sistema, i una transició i integració de noves aplicacions i serveis d'administració electrònica.

Prevención de propagación de epidemias usando dispositivos inteligentes, mediante el análisis de lenguaje natural, para detectar comportamientos de riesgo en las redes sociales

El presente trabajo proporciona un nivel de ayuda para los usuarios de aplicaciones sociales, brindándoles un criterio adicional al momento de contactar a otra persona, apoyando al usuario con advertencias sobre algún comportamiento de riesgo de sus contactos y fomentando así la prevención de enfermedades.

Creación de un framework de presentación para aplicaciones JEE

Creación de un framework de capa de presentación para aplicaciones JEE.

Portal web d'ofertes d'oci

Aquest projecte es fonamenta, a grans trets, en la creació de dues aplicacions emprant la tecnologia .NET de Microsoft. Per una banda, la creació d'un portal web d'ofertes d'oci utilitzant un model o patró abstracte d'implementació d'aplicacions ASP.NET com és el MVC; i per altra banda, la creació d'una segona aplicació com a eina de gestió, que permeti simplificar les tasques administratives de tot el contingut publicat al portal.

Guía de molinos de gofio canarios : Edición para dispositivos móviles

El presente trabajo final de carrera desarrolla una aplicación real para dispositivos móviles, con sistema operativo Android, que sirve de guía hipermedia de los molinos de gofio de Canarias.