Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -50.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.170.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

Contributo para o estabelecimento de uma rede permanente GNSS para monitorização dos sistemas vulcânicos ativos do arquipélago dos Açores

Dissertação de Mestrado, Vulcanologia e Riscos Geológicos, 17 de Novembro de 2015, Universidade dos Açores.

Wortbildungsmuster verbaler komposita im deutschen und im portugiesischen

O presente trabalho constitui, em primeiro lugar, um estudo analítico dos modelos da formação de compostos verbais no Alemão, i.e. uma análise das diversas ligações entre verbos e lexemas da mesma ou de outras categorias de palavras dessa língua. O trabalho inclui ainda uma análise comparativa dos exemplos apresentados do Alemão com os modelos da composição verbal que se realizam no Português. Trata-se, neste caso, igualmente da combinação, i.e. a composição de palavras constituídas por diversas formas verbais com outros elementos pertencentes à mesma ou a outra categoria.

Relação entre função ventricular esquerda e os índices de captação miocárdio/pulmão em estudos Gated-SPECT

Introdução – A tomografia de emissão de fotão simples sincronizada com o sinal eletrocardiográfico (Gated-SPECT) é essencial para a avaliação conjunta da perfusão e da função ventricular esquerda (VE) do miocárdio. Objetivo – Investigar a relação entre a função VE e o índice de captação (IC) miocárdio/pulmão direito (M/PD) e M/P esquerdo (M/PE) nos estudos Gated-SPECT com 99mTc-Tetrofosmina. Metodologia – Amostra de 32 pacientes que realizaram estudos Gated-SPECT por indicação clínica, sendo subdividida em dois grupos: Grupo I (GI) – pacientes com a informação clínica de enfarte agudo do miocárdio (EAM); Grupo II (GII) – pacientes com a informação clínica de isquemia. Por cada paciente adquiriram-se imagens estáticas torácico-abdominais e dois estudos Gated-SPECT do miocárdio (protocolo de um dia esforço/repouso). Nas imagens estáticas definiram-se regiões de interesse (Regions of interest – ROI) para calcular os IC. Nos estudos Gated-SPECT utilizou-se o software Quantitative Gated SPECT/Quantitative Perfusion SPECT para calcular a Fração de Ejeção do Ventrículo Esquerdo (FEVE). Efetuou-se análise estatística descritiva para caracterização da amostra. Aplicou-se o teste de Spearman para avaliar a correlação entre a FEVE e os IC por grupo de pacientes. O Teste de Willcoxon foi usado para comparar FEVE em repouso e em esforço. Resultados – Nos estudos Gated-SPECT em esforço não se verificou correlação estatisticamente significativa entre a FEVE e os IC, para GI e GII; em repouso existe correlação positiva estatisticamente significativa entre a FEVE e os IC, para GI; para GII não se verificou correlação. Na comparação dos valores de FEVE em esforço e repouso nos dois grupos constatou-se a existência de diferenças estatisticamente significativas, sendo a FEVE em Esforço

Análise da influência da aplicação de kinesio tape na ativação muscular durante um passe de futsal

Introdução – O futsal é um desporto exigente, pelo que a aplicação de bandas de kinesio tape surge como uma vertente de intervenção a considerar. Objetivos – Analisar o efeito do kinesio tape na ativação e amplitude muscular do longo peroneal e tibial anterior na execução de um passe. Metodologia – Foram estudados 40 passes por cada situação definida (sem banda de kinesio tape e com banda para o tibial anterior e longo peroneal, aplicadas em separado), perfazendo um total de 120 comportamentos distintos. O gesto técnico foi realizado por atletas sem historial de lesão. Após avaliação do sinal eletromiográfico foram estudados os dois picos presentes. Resultados – Verificaram- se diferenças entre as três situações em estudo. A banda de kinesio tape não se revelou eficaz na antecipação e aumento de ativação muscular nas condições definidas no estudo. Discussão – O executante estabelece estratégias diferentes para responder a diferentes estados de estabilidade ao longo dessa mesma tarefa. Conclusão – A individualidade de cada comportamento técnico foi estudado e pela ausência de história anterior de lesão dos seus executantes e pelo gesto técnico proposto o estímulo das bandas de kinesio tape pode não ter sido suficiente para o aumento e pré-ativação muscular.

Análise quantitativa da saturação de gordura em ressonância magnética mamária: comparação das técnicas SPAIR e DIXON

Introdução – A ressonância magnética (RM) mamária com injeção de contraste é uma ferramenta indispensável para a caracterização de lesões mamárias. Para tal, é fulcral uma boa capacidade de saturação de gordura de forma a delimitar as lesões observadas. Este trabalho tem como objetivo analisar quantitativa e qualitativamente as técnicas de saturação de gordura em RM mamária, nomeadamente as técnicas SPAIR e Dixon. Metodologia – Utilizou-se um equipamento de RM de 1,5T com bobina específica para a mama. Aplicou-se, durante o exame, uma sequência adicional em que a técnica de saturação de gordura utilizada foi a Dixon. Posteriormente foram analisadas as imagens obtidas com as técnicas SPAIR e Dixon e colocadas regiões de interesse (ROI) na lesão, na glândula mamária, no tecido adiposo e no ar. Estes valores de sinal obtidos foram registados e calcularam-se as relações sinal-ruído (SNR), contraste-ruído (CNR) e uniformidade de saturação de gordura para as mesmas estruturas a analisar e nas distintas sequências. Resultados – Verificou-se que a técnica de supressão de gordura Dixon apresenta resultados quantitativos e qualitativos superiores à técnica SPAIR. Conclusões – Recomenda-se a utilização da técnica Dixon para saturação de gordura nas sequências de estudo dinâmico com agente de contraste, especificamente nos estudos de RM mamária.

Efeito fisiológico da cafeína em estudos neurológicos com base na ponderação em susceptibilidade ferromagnética (SWI)

Introdução – O presente estudo avaliou o efeito da cafeína no valor da razão contraste ruído (CNR) em imagens SWI. Objetivos – Avaliar o efeito da cafeína qualitativamente e quantificado pelo cálculo do valor CNR em imagens de magnitude e MIP para as estruturas: veia cerebral interna, seio sagital superior, tórcula e artéria cerebral média. Metodologia – A população do estudo incluiu 24 voluntários saudáveis que estiveram pelo menos 24h privados da ingestão de cafeína. Adquiriram-se imagens SWI antes e após a ingestão de 100ml de café. Os voluntários foram subdivididos em quatro grupos de seis indivíduos/grupo e avaliados separadamente após decorrido um intervalo de tempo diferente para cada grupo (15, 25, 30 ou 45min pós-cafeína). Utilizou-se um scanner Siemens Avanto 1,5 T com bobine standard de crânio e os parâmetros: T2* GRE 3D de alta resolução no plano axial, TR=49; TE=40; FA=15; FOV=187x230; matriz=221x320. O processamento de imagem foi efetuado no software OsiriX® e a análise estatística no GraphPadPrism®. Resultados e Discussão – As alterações de sinal e diferenças de contraste predominaram nas estruturas venosas e não foram significantes na substância branca, LCR e artéria cerebral média. Os valores CNR pré-cafeína diferiram significativamente do pós-cafeína nas imagens de magnitude e MIP na veia cerebral interna e nas imagens de magnitude do seio sagital superior e da tórcula (p<0,0001). Não se verificaram diferenças significativas entre os grupos avaliados nos diferentes tempos pós-cafeína. Conclusões – Especulamos que a cafeína possa vir a ser usada como agente de contraste nas imagens SWI barato, eficaz e de fácil administração.

Ressonância magnética funcional na localização de paradigma motor

Objetivos – Um dos principais objetivos da neurociência tem sido, desde sempre, compreender as funcionalidades do cérebro. A introdução da ressonância magnética funcional contribuiu em grande escala para o desenvolvimento do estudo cerebral. Assim, esta investigação tem como principal objetivo identificar e desenhar os diferentes perfis de localizações cerebrais, a nível do córtex motor, numa população jovem saudável, permitindo, assim, um maior conhecimento nesta área e dando um contributo à área da neurologia. Material e métodos – Foi realizado um estudo de ressonância magnética funcional em 30 indivíduos saudáveis numa clínica de imagiologia médica. Para tal recorreu-se a equipamento adequado para a recolha de dados. O paradigma motor utilizado foi o movimento dos dedos das mãos. Através das imagens obtidas foi medida a área de cada região ativa. Com o suporte do programa SPSS (versão 19) todos os valores foram tratados estatisticamente. Conclusão – Após todo este processo concluiu-se que a área do cérebro maioritariamente ativa, no momento do paradigma motor, encontra-se no hemisfério esquerdo.

O feminino na obra de Uanhenga Xitu

Interessa-nos para este artigo perscrutar as representações da vida social em narrativas do escritor angolano Uanhenga Xitu, mormente no que diz respeito à personagem feminina e ao papel da mulher nas sociedades tradicionais angolanas. Nas narrativas cujas ações se passam no interior de Angola, as representações sociais da mulher revelam um modus vivendi diferenciado daquele experimentado por mulheres que migram para a capital, Luanda, espaço em que a noção de vida comunitária, tão significativa nas sociedades tradicionais, perde seu significado. Os trabalhos lá executados, por exemplo, serão em favor do colono, como os dos empregados domésticos, e não para a coletividade. Já nos espaços interiores, mais distantes da mão pesada do colonizador, as representações da vida social dos angolanos são mais expressivas e essa diferenciação revela que a migração do campo para a cidade, no caso de um país dominado pela colonização, metaforiza o abandono de um tipo de (con)vivência social em favor de outro. Como a política colonial portuguesa foi assimilacionista, essa migração será sinônimo de busca de adesão ao modus vivendi do outro, muitas vezes para sofrer menos os efeitos da dominação. Para essa discussão, não é por livre escolha que se tratará das personagens femininas na obra de Xitu, posto que as mulheres em seus textos ganham vez e voz para a expressão do proprium angolano, como se o autor as quisesse homenagear em sinal do reconhecimento de sua importância na construção e preservação da memória, que é capaz de criar laços identitários entre as milenares gerações passadas e as futuras, como esboçaremos (Esta reflexão teve origem no estudo desenvolvido no doutoramento, intitulado Entre dois contares: o espaço da tradição na escrita de Uanhenga Xitu, defendida em 1996 na FFLCH-USP, e orientada pela Dra. Maria Aparecida Santilli, falecida em março de 2008).

Efeito dos parâmetros técnicos na dose e qualidade de imagem num sistema de radiografia computorizada

Mestrado em Radiações Aplicadas às Tecnologias da Saúde - Ramo de especialização: Imagem Digital com Radiação X

Efeitos da sobrecarga das mochilas escolares nas alterações posturais e de equilíbrio

Mestrado em Fisioterapia

Análise quantitativa da saturação de gordura em ressonância magnética mamária: comparação das técnicas SPAIR e DIXON

Mestrado em Radiações Aplicadas às Tecnologias da Saúde - Ramo de especialização: Ressonância Magnética

Avaliação de um escore clínico para rastreamento de suspeitos de tuberculose pulmonar

OBJETIVO: Avaliar acurácia de escore clínico (sensibilidade) no diagnóstico presuntivo de tuberculose pulmonar em triagem. MÉTODOS: Estudo descritivo-analítico transversal com 1.365 pacientes atendidos no setor de pneumologia em Unidade Básica de Saúde de nível secundário da cidade do Rio de Janeiro, RJ, de 2006 a 2007. Os participantes responderam um questionário padronizado, aplicado por equipe de enfermagem, contendo informações referentes à idade, peso e sintomas clínicos. O resultado presuntivo do diagnóstico de tuberculose pulmonar foi obtido pela soma da pontuação dos dados coletados. Diagnóstico de tuberculose ativa baseou-se nos resultados bacteriológicos e na decisão médica. Foram calculados sensibilidade, especificidade, valores preditivos positivos e negativos para uma prevalência especificada, e intervalos de 95% de confiança para diversos pontos de corte do escore. O desempenho do escore foi avaliado pela curva receiver operating characteristic (ROC). RESULTADOS: Para o diagnóstico de tuberculose, tosse > 1 semana e > 3 semanas mostrou sensibilidade respectivamente de 88,2% (86,2;90,2) e de 61,1% (57,93;64,3), especificidade de 19,2% (16,6;21,8) e 51,3% (48,1;54,5). O escore clínico com 8 pontos mostrou uma sensibilidade de 83,13% (77,8;87,6), especificidade de 51,8% (48,5;55,1), valor preditivo positivo de 91,6% (90,0;83,2) e negativo 32,9% (30,1;35,7). CONCLUSÕES: Tosse (> 3 sem) apresentou baixa sensibilidade e especificidade. Escore clínico com elevada sensibilidade pode ser uma ferramenta alternativa na detecção de tuberculose pulmonar, pois, além de agilizar o atendimento do caso suspeito na unidade, permite padronizar a primeira abordagem pela enfermagem.

Diagnóstico de máquinas elétricas pela análise de vibração

O diagnóstico de máquinas elétricas pela análise de vibração é utilizado num plano de manutenção, onde é dado a conhecer a “real condição do equipamento”, e surgiu da necessidade de detetar vibrações indesejáveis nas máquinas elétricas, de uma forma simples e com custos acessíveis. Numa fase inicial é obtido um sinal correspondente á vibração da máquina, recorrendo a um acelerômetro, que dependendo da aceleração da máquina, constrói uma forma de onda correspondente. A forma de onda fica guardada em formato de áudio *.wav. Posteriormente, em software Matlab o ficheiro *.wav irá ser carregado, e comparado com o ficheiro *.wav original da máquina. Ao comparar os ficheiros o software analisa o espectro original da máquina através da transformada de Fourier, com o espectro atual. Se este espectro sair do intervalo de segurança, o software deteta nesse espectro a origem da vibração, pois cada vibração tem uma frequência associada. Percorridos os passos descritos, o software disponibiliza ao utilizador as respetivas formas de onda e todo o restante diagnóstico de forma a uma possível intervenção antecipada da avaria.

Devolução de doses unitárias: análise de uma prática diária

A Distribuição Individual Diária em Dose Unitária deve assegurar o maior rigor no Processo de Distribuição de Medicamentos, o que nem sempre se verificou no Hospital Pedro Hispano, dado que as Doses Unitárias devolvidas pelos Serviços de Internamento, nem sempre seguiam os Parâmetros de Qualidade. Assim, desenvolveu-se um estudo quasi-experimental, longitudinal, prospetivo e analítico, entre 1 de Março a 30 de Junho de 2012, no qual se analisaram as Doses Unitárias, devolvidas pelos Serviços de Internamento da Unidade Local de Saúde de Matosinhos a funcionam com Distribuição Individual Diária em Dose Unitária, tendo-se recolhido as não conformes relativamente aos Parâmetros de Qualidade instituídos. Na 1.ª fase do estudo (Recolha de amostras), foram contabilizadas 337 amostras, correspondentes a uma perda de 471 €. Na 2.ª fase do estudo (Implementação de acções correctivas às amostras previamente recolhidas), foram rejeitadas definitivamente 129 amostras, correspondentes a uma perda de 198 €. Na 4.ª fase do estudo (Segunda recolha de amostras), foram contabilizadas 228 amostras, correspondentes a uma perda de 199 €. A 3.ª fase do estudo incluiu a divulgação dos resultados às enfermeiras chefes dos serviços envolvidos no estudo e a 5.ª fase a comparação dos resultados obtidos na 1.ª, 2.ª e 4.ª fase do estudo. As amostras foram recolhidas em 16 serviços de internamento, sendo os valores monetários mais relevantes associados ao Espessante para alimentos líquidos e ao Imipeno + Cilastatina. A prática observada e sujeita a estudo aumenta os riscos associados ao consumo do medicamento e os custos relativos ao Processo, sendo de eliminar. A sua monitorização deve constituir uma rotina, uma vez que houve mudança de comportamentos. A redução/eliminação desta prática não conforme conduz à integração de novas tarefas com valor acrescentado, com aumento da fiabilidade do Processo.