Frequency and precision of feedback and the adaptive process of learning a dual motor task

This work investigated the effects of frequency and precision of feedback on the learning of a dual-motor task. One hundred and twenty adults were randomly assigned to six groups of different knowledge of results (KR), frequency (100%, 66% or 33%) and precision (specific or general) levels. In the stabilization phase, participants performed the dual task (combination of linear positioning and manual force control) with the provision of KR. Ten non-KR adaptation trials were performed for the same task, but with the introduction of an electromagnetic opposite traction force. The analysis showed a significant main effect for frequency of KR. The participants who received KR in 66% of the stabilization trials showed superior adaptation performance than those who received 100% or 33%. This finding reinforces that there is an optimal level of information, neither too high nor too low, for motor learning to be effective.

Masking environmental feedback : Misfits between institutions and ecosystems in Belize and Thailand

The thesis analyses relationships between ecological and social systems in the context of coastal ecosystems. It examines human impacts from resource extraction and addresses management and governance behind resource exploitation. The main premises are that a lack of ecological knowledge leads to poor ecosystem management and that the dichotomy between social and natural systems is an artificial one. The thesis illustrates the importance of basing resource management on the ecological conditions of the resource and its ecosystem. It also demonstrates the necessity of accounting for the human dimension in ecosystem management and the challenges of organising human actions for sustainable use of ecosystem services in the face of economic incentives that push users towards short-term extraction. Many Caribbean coral reefs have undergone a shift from coral to macroalgal domination. An experiment on Glovers Reef Atoll in Belize manually cleared patch reefs in a no-take zone and a fished zone (Papers I and II). The study hypothesised that overfishing has reduced herbivorous fish populations that control macroalgae growth. Overall, management had no significant effect on fish abundance and the impacts of the algal reduction were short-lived. This illustrated that the benefits of setting aside marine reserves in impacted environments should not be taken for granted. Papers III and IV studied the development of the lobster and conch fisheries in Belize, and the shrimp farming industry in Thailand respectively. These studies found that environmental feedback can be masked to give the impression of resource abundance through sequential exploitation. In both cases inadequate property rights contributed to this unsustainable resource use. The final paper (V) compared the responses to changes in the resource by the lobster fisheries in Belize and Maine in terms of institutions, organisations and their role in management. In contrast to Maine’s, the Belize system seems to lack social mechanisms for responding effectively to environmental feedback. The results illustrate the importance of organisational and institutional diversity that incorporate ecological knowledge, respond to ecosystem feedback and provide a social context for learning from and adapting to change.

Homeostatic Patterns - Processi biomimetici feedback-based per una architettura efficiente nei Prati di Caprara

Gli organismi biologici mostrano ricorrenti dinamiche di auto-organizzazione nei processi morfogenetici che sono alla base di come la materia acquisisce gerarchia e organizzazione.L’omeostasi è la condizione con la quale un corpo raggiunge il proprio equilibrio (termico, pressione, ecc.); un processo attraverso il quale questi sistemi stabilzzano le reazioni fisiologiche. Una delle caratteristiche fondamentali esibite da tali organismi è la capacità della materia di instaurare processi di auto-organizzazione, responsabile dei processi di ottimizzazione che guidano all’uso efficiente dell’energia nella lotta per la sopravvivenza. Questa ottimizzazione non mira al raggiungimento di un risultato globale deterministico e “chiuso” (precedentemente stabilito e poi perseguito ad ogni costo), quanto piuttosto al raggiungimento di un’efficienza di processi locali con obiettivi multipli e necessità divergenti; tali processi interagiscono organizzando sistemi nei quali proprietà peculiari uniche emergono dalle interazioni descritte. Le esigenze divergenti non sono negoziate sulla base di un principio di esclusività (una esigenza esclude o elimina le altre) ma da un principio di prevalenza, dove le necessità non prevalenti non cessano di esistere ma si modificano in funzione di quelle prevalenti (il proprio campo di espressione è vincolato dai percorsi tracciati in quello delle esigenze prevalenti). In questa tesi si descrive un’applicazione ad uno specifico caso di studio di progettazione architettonica: un parco con spazi polifunzionali nella città di Bologna. L’obiettivo principale del progetto Homeostatic Pattern è quello di dimostrare come questo tipo di processi possano essere osservati, compresi e traslati in architettura: come per gli organismi biologici, in questo progetto gli scambi di materia ed energia (stabilità, respirazione, porosità alla luce) sono regolati da sistemi integrati efficienti piuttosto che da raggruppamenti di elementi mono-ottimizzati. Una specifica pipeline di software è stata costituita allo scopo di collegare in modo bidirezionale e senza soluzione di continuità un software di progettazione parametrica generativa (Grasshopper®) con software di analisi strutturale ed ambientale (GSA Oasys®, Autodesk® Ecotect® analysis), riconducendo i dati nella stessa struttura attraverso cicli di feedback. Il sistema così ottenuto mostra caratteristiche sia a scala macroscopica, come la possibilità di utilizzo della superficie esterna che permette anche un’estensione dell’area verde (grazie alla continuità della membrana), sia alla scala del componente, come la propria capacità di negoziare, tra le altre, la radiazione solare e la modulazione della luce, così come la raccolta capillare delle acque meteoriche. Un sistema multiperformante che come tale non persegue l’ottimizzazione di una singola proprietà ma un miglioramento complessivo per una maggiore efficienza.

Solving the cooling flow problem through mechanical AGN feedback

A fundamental gap in the current understanding of collapsed structures in the universe concerns the thermodynamical evolution of the ordinary, baryonic component. Unopposed radiative cooling of plasma would lead to the cooling catastrophe, a massive inflow of condensing gas toward the centre of galaxies, groups and clusters. The last generation of multiwavelength observations has radically changed our view on baryons, suggesting that the heating linked to the active galactic nucleus (AGN) may be the balancing counterpart of cooling. In this Thesis, I investigate the engine of the heating regulated by the central black hole. I argue that the mechanical feedback, based on massive subrelativistic outflows, is the key to solving the cooling flow problem, i.e. dramatically quenching the cooling rates for several billion years without destroying the cool-core structure. Using an upgraded version of the parallel 3D hydrodynamic code FLASH, I show that anisotropic AGN outflows can further reproduce fundamental observed features, such as buoyant bubbles, cocoon shocks, sonic ripples, metals dredge-up, and subsonic turbulence. The latter is an essential ingredient to drive nonlinear thermal instabilities, which cause cold gas condensation, a residual of the quenched cooling flow and, later, fuel for the AGN feedback engine. The self-regulated outflows are systematically tested on the scales of massive clusters, groups and isolated elliptical galaxies: in lighter less bound objects the feedback needs to be gentler and less efficient, in order to avoid drastic overheating. In this Thesis, I describe in depth the complex hydrodynamics, involving the coupling of the feedback energy to that of the surrounding hot medium. Finally, I present the merits and flaws of all the proposed models, with a critical eye toward observational concordance.

Riabilitazione e valutazione di pazienti con deficit neurologici mediante l'utilizzo di realtà virtuale, feedback aumentati, sensori inerziali e tecnologie video a basso costo.

La neuroriabilitazione è un processo attraverso cui individui affetti da patologie neurologiche mirano al conseguimento di un recupero completo o alla realizzazione del loro potenziale ottimale benessere fisico, mentale e sociale. Elementi essenziali per una riabilitazione efficace sono: una valutazione clinica da parte di un team multidisciplinare, un programma riabilitativo mirato e la valutazione dei risultati conseguiti mediante misure scientifiche e clinicamente appropriate. Obiettivo principale di questa tesi è stato sviluppare metodi e strumenti quantitativi per il trattamento e la valutazione motoria di pazienti neurologici. I trattamenti riabilitativi convenzionali richiedono a pazienti neurologici l’esecuzione di esercizi ripetitivi, diminuendo la loro motivazione. La realtà virtuale e i feedback sono in grado di coinvolgerli nel trattamento, permettendo ripetibilità e standardizzazione dei protocolli. È stato sviluppato e valutato uno strumento basato su feedback aumentati per il controllo del tronco. Inoltre, la realtà virtuale permette l’individualizzare il trattamento in base alle esigenze del paziente. Un’applicazione virtuale per la riabilitazione del cammino è stata sviluppata e testata durante un training su pazienti di sclerosi multipla, valutandone fattibilità e accettazione e dimostrando l'efficacia del trattamento. La valutazione quantitativa delle capacità motorie dei pazienti viene effettuata utilizzando sistemi di motion capture. Essendo il loro uso nella pratica clinica limitato, una metodologia per valutare l’oscillazione delle braccia in soggetti parkinsoniani basata su sensori inerziali è stata proposta. Questi sono piccoli, accurati e flessibili ma accumulano errori durante lunghe misurazioni. È stato affrontato questo problema e i risultati suggeriscono che, se il sensore è sul piede e le accelerazioni sono integrate iniziando dalla fase di mid stance, l’errore e le sue conseguenze nella determinazione dei parametri spaziali sono contenuti. Infine, è stata presentata una validazione del Kinect per il tracking del cammino in ambiente virtuale. Risultati preliminari consentono di definire il campo di utilizzo del sensore in riabilitazione.

Feedback linearization of antagonistically actuated variable stiffness joints with twisted string actuators

The work of this thesis is on the implementation of a variable stiffness joint antagonistically actuated by a couple of twisted-string actuator (TSA). This type of joint is possible to be applied in the field of robotics, like UB Hand IV (the anthropomorphic robotic hand developed by University of Bologna). The purposes of the activities are to build the joint dynamic model and simultaneously control the position and stiffness. Three different control approaches (Feedback linearization, PID, PID+Feedforward) are proposed and validated in simulation. To improve the properties of joint stiffness, a joint with elastic element is taken into account and discussed. To the end, the experimental setup that has been developed for the experimental validation of the proposed control approaches.

Progetto di un dispositivo wireless di feedback tattile per un sistema di ausilio per non vedenti o ipovedenti

La tesi è incentrata sullo studio e sulla progettazione di un dispositivo wireless di feedback tattile per un sistema di ausilio per non vedenti o ipovedenti. Il dispositivo composto da micro motori vibranti avvisa l'utente di imminenti ostacoli nel suo cammino. La rilevazione degli ostacoli è opera del visore, un sistema composto da una videocamera stereo, con elaborazione su FPGA, collegata ad un Odroid-U3. Viene trattato anche lo sviluppo di un'applicazione server, con relativa libreria di funzioni, che permette al visore di comunicare con dispositivi iOS esterni. Quest'ultima parte è avvenuta in collaborazione con il collega Luca Ranalli che si è occupato dell' App client per smartphone e tablet iOS.

Learning Spike-Based Population Codes by Reward and Population Feedback

We investigate a recently proposed model for decision learning in a population of spiking neurons where synaptic plasticity is modulated by a population signal in addition to reward feedback. For the basic model, binary population decision making based on spike/no-spike coding, a detailed computational analysis is given about how learning performance depends on population size and task complexity. Next, we extend the basic model to n-ary decision making and show that it can also be used in conjunction with other population codes such as rate or even latency coding.

Effects and limitations of an AED with audiovisual feedback for cardiopulmonary resuscitation: a randomized manikin study

Correctly performed basic life support (BLS) and early defibrillation are the most effective measures to treat sudden cardiac arrest. Audiovisual feedback improves BLS. Automated external defibrillators (AED) with feedback technology may play an important role in improving CPR quality. The aim of this simulation study was to investigate if an AED with audiovisual feedback improves CPR parameters during standard BLS performed by trained laypersons.