On CD-systems of stateless deterministic R-automata with window size one

We study cooperating distributed systems (CD-systems) of restarting automata that are very restricted: they are deterministic, they cannot rewrite, but only delete symbols, they restart immediately after performing a delete operation, they are stateless, and they have a read/write window of size 1 only, that is, these are stateless deterministic R(1)-automata. We study the expressive power of these systems by relating the class of languages that they accept by mode =1 computations to other well-studied language classes, showing in particular that this class only contains semi-linear languages, and that it includes all rational trace languages. In addition, we investigate the closure and non-closure properties of this class of languages and some of its algorithmic properties.

Passive and Active Grasping with a Prehensile Robot End-Effector

This report presents a design of a new type of robot end-effector with inherent mechanical grasping capabilities. Concentrating on designing an end-effector to grasp a simple class of objects, cylindrical, allowed a design with only one degree of actuation. The key features of this design are high bandwidth response to forces, passive grasping capabilities, ease of control, and ability to wrap around objects with simple geometries providing form closure. A prototype of this mechanism was built to evaluate these features.

Analysis and Implementation of Robust Grasping Behaviors

This thesis addresses the problem of developing automatic grasping capabilities for robotic hands. Using a 2-jointed and a 4-jointed nmodel of the hand, we establish the geometric conditions necessary for achieving form closure grasps of cylindrical objects. We then define and show how to construct the grasping pre-image for quasi-static (friction dominated) and zero-G (inertia dominated) motions for sensorless and sensor-driven grasps with and without arm motions. While the approach does not rely on detailed modeling, it is computationally inexpensive, reliable, and easy to implement. Example behaviors were successfully implemented on the Salisbury hand and on a planar 2-fingered, 4 degree-of-freedom hand.

Monitoring procedures in environmental geochemistry and compositional data analysis theory

First discussion on compositional data analysis is attributable to Karl Pearson, in 1897. However, notwithstanding the recent developments on algebraic structure of the simplex, more than twenty years after Aitchison’s idea of log-transformations of closed data, scientific literature is again full of statistical treatments of this type of data by using traditional methodologies. This is particularly true in environmental geochemistry where besides the problem of the closure, the spatial structure (dependence) of the data have to be considered. In this work we propose the use of log-contrast values, obtained by a simplicial principal component analysis, as LQGLFDWRUV of given environmental conditions. The investigation of the log-constrast frequency distributions allows pointing out the statistical laws able to generate the values and to govern their variability. The changes, if compared, for example, with the mean values of the random variables assumed as models, or other reference parameters, allow defining monitors to be used to assess the extent of possible environmental contamination. Case study on running and ground waters from Chiavenna Valley (Northern Italy) by using Na+, K+, Ca2+, Mg2+, HCO3-, SO4 2- and Cl- concentrations will be illustrated

A new distribution on the simplex containing the Dirichlet family

The Dirichlet family owes its privileged status within simplex distributions to easyness of interpretation and good mathematical properties. In particular, we recall fundamental properties for the analysis of compositional data such as closure under amalgamation and subcomposition. From a probabilistic point of view, it is characterised (uniquely) by a variety of independence relationships which makes it indisputably the reference model for expressing the non trivial idea of substantial independence for compositions. Indeed, its well known inadequacy as a general model for compositional data stems from such an independence structure together with the poorness of its parametrisation. In this paper a new class of distributions (called Flexible Dirichlet) capable of handling various dependence structures and containing the Dirichlet as a special case is presented. The new model exhibits a considerably richer parametrisation which, for example, allows to model the means and (part of) the variance-covariance matrix separately. Moreover, such a model preserves some good mathematical properties of the Dirichlet, i.e. closure under amalgamation and subcomposition with new parameters simply related to the parent composition parameters. Furthermore, the joint and conditional distributions of subcompositions and relative totals can be expressed as simple mixtures of two Flexible Dirichlet distributions. The basis generating the Flexible Dirichlet, though keeping compositional invariance, shows a dependence structure which allows various forms of partitional dependence to be contemplated by the model (e.g. non-neutrality, subcompositional dependence and subcompositional non-invariance), independence cases being identified by suitable parameter configurations. In particular, within this model substantial independence among subsets of components of the composition naturally occurs when the subsets have a Dirichlet distribution

Análisis comparativo de remoción de la membrana limitante interna en agujeros maculares con y sin azul tripan

Objetivo: comparar los resultados anatómicos y funcionales de los pacientes con Agujero Macular idiopático estadíos II, III y IV de Gass, quienes fueron sometidos a cirugía vitreoretiniana, con y sin uso de Azul Tripan, para la remoción de la Membrana Limitante Interna, en la Fundación Oftalmológica Nacional, Bogotá, Colombia, a partir de la revisión de historias clínicas de pacientes operados entre Enero de 2006 y Noviembre de 2009 Métodos: se realizó un estudio de cohorte retrospectivo, Los registros de historias clínicas de 32 pacientes operados de agujero macular idiopático fueron recolectados retrospectivamente a partir de 3 cirujanos. A todos los pacientes se les había realizado vitrectomía vía pars plana, se dividieron en 2 grupos aquellos con remoción de la MLI asistida con azul tripan y sin ésta. Se evaluaron variables, preoperatorias, intraoperatorias y postoperatorias. Resultados: la edad media de presentación del agujero macular fue de 61,33 años, la agudeza visual postoperatoria presentó diferencia entre los 2 grupos (p=0,008), la obtención del cierre del agujero macular utilizando azul tripan para la remoción de la membrana limitante interna no fue estadísticamente significativa (p=0,383) Conclusiones: la agudeza visual postoperatoria mejora, en los pacientes en quienes se utiliza el azul tripan para asistir la remoción de la MLI, en pacientes con agujeros maculares, en nuestro estudio la mejoría de la agudeza visual fue en promedio de 0,143. 2. No hubo diferencias entre los grupos estudiados con respecto al cierre anatómico primario del agujero macular. Se recomienda realizar estudios prospectivos, longitudinales para evaluar la asociación entre agujeros maculares, cierre anatómico primario y agudeza visual con el uso de azul tripan.

Tratamiento del ductus arterioso persistente en prematuros con ibuprofeno oral: metanalisis de la literatura

Introducción El ductus arterioso persistente (DAP) es una de las complicaciones más frecuente en recién nacidos pretérmino (RNPT). Desde 1976 el uso de Indometacina para su cierre farmacológico ha cambiado el pronóstico en cuanto a morbimortalidad; sin embargo, su uso se ha visto asociado a efectos adversos como disminución del flujo sanguíneo cerebral, renal e intestinal. Por esta razón se han buscado tratamientos alternativos como el Ibuprofeno endovenoso evidenciando una disminución de efectos colaterales, sin afectar significativamente la efectividad del cierre ductal. En nuestro medio el uso de Ibuprofeno endovenoso se dificulta por la no disponibilidad actual y alto costo del medicamento; por lo cual se ha recurrido al uso de ibuprofeno oral. Sin embargo, la efectividad y seguridad del ibuprofeno oral como opción terapéutica para el cierre del DAP no ha sido demostrada y existe aún incertidumbre al respecto.

Seguimiento de áreas cruentas cubiertas con queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo: Estudio multicéntrico en Bogotá

En 2009 se presento la estandarización de cultivos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo. En este estudio los autores describen la efectividad de estos parches de regeneración de piel, para la cobertura de áreas cruentas con indicación de injerto de piel parcial. El porcentaje de epitelización del área cruenta fue el punto principal. Métodos: 47 pacientes fueron incluidos consecutivamente, equivalentes a 78 áreas cruentas. Las áreas fueron estratificadas según la profundidad: grupo 1:IIA (n=8) grupo 2: IIB (n=39); grupo 3,III (n=24) y grupo 4, etiología diferente: Otras (n=7). Todas las áreas fueron tratadas con injertos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo y se realizo registro fotográfico y del porcentaje de epitelización al día 5, 7, 15 y 30. Resultados: La efectividad de los injertos de queratinocitos autólogos es de 53.16% ± 46.46%. El porcentaje de epitelización es mayor para el grupo 1 (100%) y grupo 2 (62.79%) que para el grupo 3 (27.57%) y el grupo 4 (33.86%). Se encontró relación entre la interacción de las medianas del porcentaje de epitelización entre área corporal y grado de quemadura (p<0.001 KW) siendo mayor para el grupo 1 en todas las áreas, grupo 2 en cara, grupo 3 en tronco y grupo 4 en cara; y el menor porcentaje de epitelización en el grupo 3 y grupo 4 de las áreas ubicadas tronco. Conclusión: Los injertos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo son un método de cobertura eficaz para áreas cruentas producidas por quemaduras IIA y IIB independientemente del tamaño y la localización , y para las áreas cruentas pequeñas (<9cm2) de etiología diferente o grado III de profundidad. Palabras Clave: Cultivo queratinocitos, cobertura áreas cruentas, efectividad.

Complicaciones del uso del angioseal vs compresión manual en cateterismo cardíaco mediante punción femoral

Objetivo: Comparar las complicaciones del uso de Angioseal® versus compresión manual en los pacientes llevados a cateterismo cardíaco en el Servicio de Hemodinamia de la Fundación Santa Fe de Bogotá, del 1º de enero de 2005 al 31 de diciembre de 2010, mediante punción arterial femoral percutánea. Metodología: Se realizó un Estudio Observacional, Analítico, de tipo Cohorte Retrospectiva. Partiendo de dos grupos de personas con indicación de cateterismo cardíaco por cualquier causa, uno expuesto al procedimiento con Angioseal® y el otro con compresión manual. Resultados: Con el uso de Angioseal® versus compresión manual la aparición de complicaciones fue 7,3% vs 4,1%, estas diferencias no fueron significativas (OR 1,81 IC95 0,96-3,40; RR 1,75 IC95 0,96-3,18) . La enfermedad coronaria (OR 2,27 IC95 1,07-4,79; RR 2,18 IC95 1,06-4,46) y a la colocación de stent (OR 3,49 IC95 1,82-6,69; RR 3,25 IC95 1,75-6,02 si se relacionaron significativamente con la aparición de complicaciones menores. Conclusión: No encontramos soporte para aprobar o desaprobar el uso de Angioseal® o compresión manual como manejo de la hemostasia, con respecto a las complicaciones. Sin embargo, se encontró que la colocación de stents está fuertemente relacionada con el desarrollo de complicaciones menores, lo cual hace que estos pacientes deban ser objeto de monitorización estrecha.

El cierre del Canal Nacional Radio Caracas Televisión (RCTV) durante el segundo periodo de Hugo Chávez Frías, periodo 2001- 2007, como injerencia política hacia los medio audiovisuales masivos.

El estudio responde las preguntas sobre injerencia política hacia medios radioeléctricos por parte del gobierno chavecista con el cierre de RCTV; con la identificación de instrumentos jurídicos hacia los medias y la examinación en que el gobierno manejó estos instrumentos de regulación.

Comparación: injerto libre o cierre primario más lente de contacto, en resección de tumores de conjuntiva limbar

INTRODUCCION: Existe controversia en cuanto a la técnica quirúrgica para el manejo de tumores del limbo conjuntival. El uso de cierre primario con uso de lente de contacto puede ofrecer una mejor cicatrización y tener ventajas adicionales sobre la técnica tradicional con el uso de plastia. OBJETIVOS: Comparar los resultados en cuanto a grado de dolor, picadas, prurito, porcentaje de epitelización y cicatrización, comodidad del paciente, grado de quemosis y tiempo de retorno a actividades diarias en ambas técnicas quirúrgicas. MATERIALES Y METODOS: Experimento clínico controlado aleatorizado en dos grupos: Al primer grupo se le realizó cirugía de resección de la lesión más plastia. Al segundo grupo se le practicó la resección de la lesión cierre primario y lente de contacto. El seguimiento se realizó al primer y cuarto día, y cada semana durante el primer mes de postoperatorio. Se utilizó el SPSS 20.0 ® para análisis estadístico de datos y se utilizó estadística no paramétrica. RESULTADOS: Se conto con 10 pacientes por grupo. El dolor y porcentaje de cicatrización al primer día postoperatorio fueron mayores en el grupo usando lente de contacto (p=0.048). Al cuarto día postquirúrgico se encontró un mayor porcentaje de cicatrización en el grupo usando lente de contacto. (p=0.075). CONCLUSIONES: El cierre por afrontamiento con uso de lente de contacto mostró dolor y picadas mayores al primer y cuarto día postoperatorio. Pero la epitelización y cicatrización fueron tempranas con un retorno corto a actividades cotidianas.

Prevalencia de anormalidades estructurales cardiacas en pacientes con enfermedad isquémica. Bogotá 2007 – 2009

Introducción: Las enfermedades cardiovasculares son la causa de muerte más frecuente en el mundo desarrollado, la mayoría de éstas se relacionan con alteraciones de las arterias coronarias, sin embargo un subgrupo de pacientes presentan como causa de isquemia cardiaca alteraciones estructurales. Material y métodos: Estudio Descriptivo. Se utilizó la base de datos recolectada en un servicio de hemodinamia de Bogotá durante dos años. Se aplicaron criterios de inclusión y exclusión y se determinaron cuatro grupos etáreos, a todos los pacientes se les practicó cateterismo cardiaco diagnóstico. Las variables analizadas fueron: diagnóstico de referencia, antecedentes y resultados del cateterismo incluyendo presencia de anomalías estructurales como las valvulopatias, el origen anómalo de las coronarias y los puentes miocárdicos. Para el análisis descriptivo se utilizó reporte de prevalencias y para el análisis de asociaciones se utilizaron tablas de contingencia y el estadístico de prueba Chi cuadrado, no se realizó análisis multivariado debido a que no se encontraron asociaciones estadísticamente significativas. Resultados: La edad promedio de los pacientes fue de 62 años (DS= 10,5), la representación del género masculino fue del 61,7%, la prevalencia de angina estable fue del 61,6%, los 3 antecedentes más prevalentes fueron: hipertensión arterial (41,4%), la hiperlipidemia (19,1%) y la Diabetes Mellitus (17,7%). La prevalencia de las alteraciones estructurales en la población de estudio de manera general fue del 12,9%, y su distribución por tipo fue: 1,4% para puentes miocárdicos, 0,7% para origen anómalo de las arterias coronarias y 10,8% de enfermedad valvular. Conclusiones: Se encontró una asociación entre los antecedentes médicos y la presencia de valvulopatias cardiacas. Se evidenció que el género no tiene relación con la presencia de alteraciones cardíacas a pesar de la mayor participación de hombres en la población de estudio. Las limitantes de este estudio se relacionaron con el tamaño de muestra, debido a la baja prevalencia de las anomalías estructurales medidas.

Seguimiento a largo plazo de pacientes sometidos a cierre percutáneo de foramen oval y comunicación interauricular

Objetivo: Describir los eventos ocurridos en el seguimiento a largo plazo de pacientes llevados a cierre percutáneo de FOP y CIA con dispositivo Amplatzer® Materiales y métodos: Estudio de seguimiento en donde se seleccionó una cohorte histórica de pacientes llevados a cierre percutáneo del FOP y CIA con dispositivo Amplatzer desde el año 2001 hasta el 2013, De los 92 (100%) pacientes intervenidos, se realizó seguimiento clínico a 55 (60%) pacientes, y 37 (40%) pacientes no se pudieron contactar, se revisaron registros médicos y se realizarón entrevistas telefónicas. Resultados: La edad promedio de los pacientes fue de 58 años, con una mediana de 62 años, el 73% de las intervenciones fueron realizadas en mujeres. Se realizaron 30 (55%) cierres percutáneos de CIA y 25 (45%) cierres de FOP, se presentaron dos complicaciones secundarias al procedimiento 3.6% (reacción alérgica y hematoma hepático), el diámetro del defecto septal fue 15 mm (DE 9),y una mediana de 16 mm, El tamaño del dispositivo implantado fue de 40 mm (DE 3.9 mm) (13 mm y 34 mm). El seguimiento registró un tiempo promedio de 44 meses (DE 28,6), (7-114 meses) con una mediana de 36 meses, no se registraron eventos, la probabilidad de supervivencia de este grupo de pacientes fue del 100% y la probabilidad de muerte fue del 0%.

Efectos en las cualidades de la voz posteriores a la intervención con fonoterapia y lipoinyección en parálisis de pliegue vocal unilateral paramediana. Comparación de dos casos.

La temática del presente proyecto de investigación se centra en la descripción de los efectos en las cualidades de la voz, analizadas por el Multidimensional Voice Program (MDVP) de Kay - Elemetrics Corp. y el análisis de la estructura y dinámica de las cuerdas vocales a partir de la Videoestroboscopia Laríngea Computarizada (VELC), luego de la intervención en la Parálisis de Pliegue Vocal Unilateral en posición Paramediana (PPVUP), realizada a dos usuarios que consultaron la unidad de Laringe y Voz de la Clínica Avellaneda entre los años 2000 y 2003. En uno de los casos se utilizó la infiltración paracordal de grasa o lipoinyección y en el otro la fonoterapia o terapia vocal.

Estudio de caso. “el papel de los refugiados en la implementación de la política de libre circulación de la cedeao: visto desde el flujo de Liberia a Ghana”

Este estudio de caso tiene como objetivo determinar las implicaciones del flujo de población refugiada en la implementación de la política de libre circulación de la CEDEAO; tomando como referente el flujo desde Liberia hacia Ghana generado por la Guerra Civil. Esta investigación defiende que las implicaciones pueden estar relacionadas a las dinámicas que se asocian al movimiento de personas, las cuales pueden ser negativas o positivas, razón por la cual los Estados pueden reaccionar endureciendo las políticas migratorias, la obtención de permisos laborales y de residencia, y el cierre de fronteras o la expulsión de refugiados; con el fin de evitar consecuencias a nivel político, económico o en materia de seguridad. Para comprobar lo anterior se va a realizará un análisis de texto, sobre posiciones nacionales y políticas comunitarias, así como una revisión de estudios y estadísticas relacionados con el tema.