Navegação cooperativa de um robô humanóide e um robô com rodas usando informação visual

This work presents a cooperative navigation systemof a humanoid robot and a wheeled robot using visual information, aiming to navigate the non-instrumented humanoid robot using information obtained from the instrumented wheeled robot. Despite the humanoid not having sensors to its navigation, it can be remotely controlled by infra-red signals. Thus, the wheeled robot can control the humanoid positioning itself behind him and, through visual information, find it and navigate it. The location of the wheeled robot is obtained merging information from odometers and from landmarks detection, using the Extended Kalman Filter. The marks are visually detected, and their features are extracted by image processing. Parameters obtained by image processing are directly used in the Extended Kalman Filter. Thus, while the wheeled robot locates and navigates the humanoid, it also simultaneously calculates its own location and maps the environment (SLAM). The navigation is done through heuristic algorithms based on errors between the actual and desired pose for each robot. The main contribution of this work was the implementation of a cooperative navigation system for two robots based on visual information, which can be extended to other robotic applications, as the ability to control robots without interfering on its hardware, or attaching communication devices

Modelagem em SystemC-AMS de uma plataforma compatível com o sistema de coleta de dados brasileiro

This work presents simulation results of an identification platform compatible with the INPE Brazilian Data Collection System, modeled with SystemC-AMS. SystemC-AMS that is a library of C++ classes dedicated to the simulation of heterogeneous systems, offering a powerful resource to describe models in digital, analog and RF domains, as well as mechanical and optic. The designed model was divided in four parts. The first block takes into account the satellite s orbit, necessary to correctly model the propagation channel, including Doppler effect, attenuation and thermal noise. The identification block detects the satellite presence. It is composed by low noise amplifier, band pass filter, power detector and logic comparator. The controller block is responsible for enabling the RF transmitter when the presence of the satellite is detected. The controller was modeled as a Petri net, due to the asynchronous nature of the system. The fourth block is the RF transmitter unit, which performs the modulation of the information in BPSK ±60o. This block is composed by oscillator, mixer, adder and amplifier. The whole system was simulated simultaneously. The results are being used to specify system components and to elaborate testbenchs for design verification

Mecanismos de segurança para um sistema cooperativo de armazenamento de arquivos baseado em P2P

Previous works have studied the characteristics and peculiarities of P2P networks, especially security information aspects. Most works, in some way, deal with the sharing of resources and, in particular, the storage of files. This work complements previous studies and adds new definitions relating to this kind of systems. A system for safe storage of files (SAS-P2P) was specified and built, based on P2P technology, using the JXTA platform. This system uses standard X.509 and PKCS # 12 digital certificates, issued and managed by a public key infrastructure, which was also specified and developed based on P2P technology (PKIX-P2P). The information is stored in a special file with XML format which is especially prepared, facilitating handling and interoperability among applications. The intention of developing the SAS-P2P system was to offer a complementary service for Giga Natal network users, through which the participants in this network can collaboratively build a shared storage area, with important security features such as availability, confidentiality, authenticity and fault tolerance. Besides the specification, development of prototypes and testing of the SAS-P2P system, tests of the PKIX-P2P Manager module were also performed, in order to determine its fault tolerance and the effective calculation of the reputation of the certifying authorities participating in the system

Métricas de desempenho para sistema de alarmes de processos industriais

The evolution of automation in recent years made possible the continuous monitoring of the processes of industrial plants. With this advance, the amount of information that automation systems are subjected to increased significantly. The alarms generated by the monitoring equipment are a major contributor to this increase, and the equipments are usually deployed in industrial plants without a formal methodology, which entails an increase in the number of alarms generated, thus overloading the alarm system and therefore the operators of such plants. In this context, the works of alarm management comes up with the objective of defining a formal methodology for installation of new equipment and detect problems in existing settings. This thesis aims to propose a set of metrics for the evaluation of alarm systems already deployed, so that you can identify the health of this system by analyzing the proposed indices and comparing them with parameters defined in the technical norms of alarm management. In addition, the metrics will track the work of alarm management, verifying if it is improving the quality of the alarm system. To validate the proposed metrics, data from actual process plants of the petrochemical industry were used

Um sistema para gestão do conhecimento em ameaças, vulnerabilidades e seus efeitos

Attacks to devices connected to networks are one of the main problems related to the confidentiality of sensitive data and the correct functioning of computer systems. In spite of the availability of tools and procedures that harden or prevent the occurrence of security incidents, network devices are successfully attacked using strategies applied in previous events. The lack of knowledge about scenarios in which these attacks occurred effectively contributes to the success of new attacks. The development of a tool that makes this kind of information available is, therefore, of great relevance. This work presents a support system to the management of corporate security for the storage, retrieval and help in constructing attack scenarios and related information. If an incident occurs in a corporation, an expert must access the system to store the specific attack scenario. This scenario, made available through controlled access, must be analyzed so that effective decisions or actions can be taken for similar cases. Besides the strategy used by the attacker, attack scenarios also exacerbate vulnerabilities in devices. The access to this kind of information contributes to an increased security level of a corporation's network devices and a decreased response time to occurring incidents

Produtividade de milho, espaçamento e modalidade de consorciação com Brachiaria brizantha em sistema plantio direto

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Agregados em um Latossolo sob sistema plantio direto e rotação de culturas

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Efeitos de diferentes manejos de água no estabelecimento de plantas de arroz no sistema pré-germinado

O trabalho objetivou avaliar o efeito de diferentes manejos de água adotados na semeadura do arroz (Oryza sativa L.), em sistema pré-germinado, no estabelecimento das plantas e nos componentes vegetativos. O experimento foi conduzido no ano agrícola de 1995/96 em caixas de cimento amianto com capacidade de 500 L, contendo solo Aluvial Eutrófico de várzea, na Fazenda Experimental Lageado, no Município de Botucatu, SP. A cultivar empregada foi a IAC 102, e os tratamentos foram sete manejos de água. A semeadura de sementes pré-germinadas em solo saturado ou em lâmina de água limpa ou turva e sua retirada três dias após, apresentaram resultados semelhantes quanto à população e ao estabelecimento das plantas. A retirada da lâmina de água três dias após a semeadura resultou em maior população e fixação de plantas do que a permanência da lâmina por período maior de sete dias. A manutenção da lâmina da água limpa ou turva afetou a população de plantas e prejudicou o seu desenvolvimento inicial, causando seu estiolamento com significativa redução da produção de matéria seca. A turvação da água antes da semeadura reduziu o desenvolvimento e a população de plantas quando a lâmina de água não foi eliminada por evaporação ou retirada três dias após a semeadura.

Plantas de cobertura e calagem na implantação do sistema plantio direto

O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito de plantas de cobertura e da calagem sobre a produtividade da soja e as características químicas do perfil do solo, após implantação do plantio direto. O experimento foi realizado em campo por dois anos, em Latossolo Vermelho‑Amarelo. A área era explorada como pastagem há cinco anos. Avaliaram-se três sistemas de cultivo: soja/pousio/soja, soja/Pennisetum glaucum/soja e soja/Urochloa ruziziensis/soja, com aplicação de calcário à dosagem de 0, 0,5, 1,0 e 2,0 vezes a quantidade necessária para elevar a saturação de bases (V) a 50%, na camada de 0-20 cm. O calcário foi incorporado ao solo, a 20 cm de profundidade, previamente à implantação dos sistemas de cultivo. Aos 490 dias após a calagem, foram coletadas amostras de solo das profundidades de 0-­10, 10-­20, 20-­40 e 40­-60 cm. Avaliaram-se o estado nutricional das plantas, as alterações das características químicas do solo e a produtividade da soja. As plantas de cobertura associadas à calagem promovem melhorias nos parâmetros de acidez do solo - sobretudo quando a dose aplicada é igual ou mais elevada do que a recomendada para V 50% -, e aumentam o teor foliar de P e a produtividade da soja, independentemente da calagem. Quanto maior a dose de calcário, maior é o avanço da frente alcalina no solo e a produtividade de grãos.

Comunicar e interagir em novos espaços: o uso das mídias sociais no Sistema de Bibliotecas da UFRN

This study discusses about the practice of communication in libraries from the appropriation of the resources of web 2.0, particularly social media, establishing from the aspects of mediatization new communication scenarios in their environments. Aims at understanding how in the contemporary society, the libraries, that symbolize traditional space in the search for information and knowledge, modify their contexts through technological resources involved in your scenario, and specifically checks as the process of mediatization is inserted into the communication practices and interaction of libraries, noting the relevance of the ownership of social media, especially twitter and facebook, by the libraries of the Federal University of Rio Grande do Norte - UFRN. Use as methodological procedures, a theoretical approach concerning the conceptual research to investigate issues relating to social media, communication practice, mediatization and network society, and is characterized by being a descriptive exploratory research, of qualitative nature with adoption of the inductive method, using interviews and direct observation, analyzing reconfiguration scenario of university libraries located in UFRN. Thus, with the of the study, expected to be possible to give an overview of how to establish the use of social media in the scenario investigated by checking the new possibilities of communication, outreach services, information dissemination and interaction with user

Ssitema integrado de gestão pública: proposta de implantação de um sistema integrado de gestão, autuação e distribuição de termos circunstanciados e inquéritos policiais entre os juizados especiais criminais e delegacias de Natal

Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Produção e composição bromatológica de forrageiras em sistema de integração lavoura-pecuária em diferentes épocas de semeadura

O objetivo deste trabalho foi avaliar a produção de matéria seca e a composição bromatológica de forrageiras em sistema de integração lavoura-pecuária, em diferentes datas de semeadura. Foi usado delineamento experimental de blocos ao acaso, em esquema fatorial 4x3, com quatro forrageiras - braquiária, Urochloa brizantha; capim-moa, Setaria italica; milheto, Pennisetum glaucum; e sorgo forrageiro, Sorghum bicolor - semeadas em três datas nas estações inverno/primavera e verão/outono, em sucessão à soja. O milheto e o sorgo forrageiro produziram maior quantidade de matéria seca em todas as datas de semeadura, nas duas estações de cultivo e, ao contrário da braquiária e do capim-moa, não diminuíram o teor de nutrientes digestíveis totais no inverno/primavera. Os teores de proteína bruta reduziram com o avanço das datas de semeadura no inverno/primavera e aumentaram no verão/outono, exceto para braquiária e milheto. O sorgo apresentou os menores teores de fibras em detergente neutro nas segunda e terceira datas de semeadura no inverno/primavera, e na primeira data de semeadura no verão/outono. Nas segunda e terceiras datas do inverno/primavera, o sorgo apresentou menor teor de fibras em detergente ácido. Quanto aos constituintes da parede celular, apenas os teores de hemicelulose não se alteram nas forrageiras em virtude das datas de semeadura, em ambas as estações.

Adubação nitrogenada no consórcio de milho com duas espécies de braquiária em sistema plantio direto

O objetivo deste trabalho foi avaliar a produtividade de grãos e de forragem do consórcio entre milho e espécies de braquiária (safras de 2008/2009 e 2009/2010), submetidos a doses de nitrogênio em cobertura, em sistema plantio direto. Utilizou-se o delineamento experimental inteiramente casualizado, com quatro repetições, em arranjo fatorial 2x5, com duas espécies de braquiária (Urochloa brizantha 'Xaraés' e U. ruziziensis) e cinco doses de N aplicadas em cobertura: 0, 50, 100, 150 e 200 kg ha‑1. Foram avaliados: leituras indiretas do teor foliar de clorofila (índice de clorofila Falker, ICF), teores de macronutrientes foliares, componentes da produção e produtividade de grãos do milho, e produtividade de matéria seca das forrageiras após o consórcio. Constatou-se que a espécie U. ruziziensis foi a mais competitiva com o milho em consórcio, o que proporcionou menores teores nutricionais e ICF nas duas safras analisadas. O crescimento vegetativo, os componentes da produção e a produtividade de grãos do milho não foram influenciados pelos consórcios. A adubação nitrogenada em cobertura aumenta linearmente o ICF, os teores de N, P e S, bem como os componentes da produção e a produtividade de grãos.

Soja em sucessão a adubos verdes no sistema de plantio direto e convencional em solo de Cerrado

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Produtividade do milho em sucessão a adubos verdes no sistema de plantio direto e convencional

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)