Application of Visual-Inertial SLAM for 3D Mapping of Underground Environments

The underground scenarios are one of the most challenging environments for accurate and precise 3d mapping where hostile conditions like absence of Global Positioning Systems, extreme lighting variations and geometrically smooth surfaces may be expected. So far, the state-of-the-art methods in underground modelling remain restricted to environments in which pronounced geometric features are abundant. This limitation is a consequence of the scan matching algorithms used to solve the localization and registration problems. This paper contributes to the expansion of the modelling capabilities to structures characterized by uniform geometry and smooth surfaces, as is the case of road and train tunnels. To achieve that, we combine some state of the art techniques from mobile robotics, and propose a method for 6DOF platform positioning in such scenarios, that is latter used for the environment modelling. A visual monocular Simultaneous Localization and Mapping (MonoSLAM) approach based on the Extended Kalman Filter (EKF), complemented by the introduction of inertial measurements in the prediction step, allows our system to localize himself over long distances, using exclusively sensors carried on board a mobile platform. By feeding the Extended Kalman Filter with inertial data we were able to overcome the major problem related with MonoSLAM implementations, known as scale factor ambiguity. Despite extreme lighting variations, reliable visual features were extracted through the SIFT algorithm, and inserted directly in the EKF mechanism according to the Inverse Depth Parametrization. Through the 1-Point RANSAC (Random Sample Consensus) wrong frame-to-frame feature matches were rejected. The developed method was tested based on a dataset acquired inside a road tunnel and the navigation results compared with a ground truth obtained by post-processing a high grade Inertial Navigation System and L1/L2 RTK-GPS measurements acquired outside the tunnel. Results from the localization strategy are presented and analyzed.

Infecções Urinárias e Gravidez - Diagnóstico, Terapêutica e Prevenção

Objectives: Literature review of classification, epidemiology, pathophysiology, microbiology, clinical presentation, diagnosis, complications, treatment and prevention of urinary tract infections (UTI) in pregnancy. Data Sources and Review Methods: Bibliographic research in Medline, through PubMed and Medscape, of systematic reviews, observational studies, clinical guidelines, meta-analyses and randomized controlled trials published between January 1992 and December 2010. Results: Asymptomatic bacteriuria occurs in 2 to 10% of pregnant women, 30% of which will develop acute pyelonephritis if left untreated. Treatment of asymptomatic bacteriuria has been shown to reduce the risk of pyelonephritis in pregnancy. Therefore, screening and treatment of this form of UTI has become a standard of obstetrical care, although the ideal duration of the treatment is still controverse. Acute pyelonephritis is one of the most common medical complications of pregnancy and may be associated with maternal, obstetric and perinatal complications. There is no clear consensus in the literature regarding antibiotic choice or duration of therapy for symptomatic UTI. Increasing antibiotic resistance complicates the choice of empirical regimens and local resistance rates need to be taken into account when deciding the therapy. Considering the high rate of recurrence of UTI during pregnancy, prophylactic measures need to be taken in pregnant women who have already experienced UTI during their current pregnancy. Conclusions: Although UTI is a generally benign condition in non-pregnant women, it may be a potentially serious complication during pregnancy. Early diagnosis and treatment of UTI during pregnancy are mandatory and can prevent severe maternal and perinatal complications.

Effects of Aerobic Exercise on Anxiety Disorders: A Systematic Review

Anxiety disorders are the most common psychiatric disorders observed currently. It is a normal adaptive response to stress that allows coping with adverse situations. Nevertheless, when anxiety becomes excessive or disproportional in relation to the situation that evokes it or when there is not any special object directed at it, such as an irrational dread of routine stimuli, it becomes a disabling disorder and is considered to be pathological. The traditional treatment used is medication and cognitive behavioral psychotherapy, however, last years the practice of physical exercise, specifically aerobic exercise, has been investigated as a new non-pharmacological therapy for anxiety disorders. Thus, the aim of this article was to provide information on research results and key chains related to the therapeutic effects of aerobic exercise compared with other types of interventions to treat anxiety, which may become a useful clinical application in a near future. Researches have shown the effectiveness of alternative treatments, such as physical exercise, minimizing high financial costs and minimizing side effects. The sample analyzed, 66.8% was composed of women and 80% with severity of symptoms anxiety as moderate to severe. The data analyzed in this review allows us to claim that alternative therapies like exercise are effective in controlling and reducing symptoms, as 91% of anxiety disorders surveys have shown effective results in treating. However, there is still disagreement regarding the effect of exercise compared to the use of antidepressant symptoms and cognitive function in anxiety, this suggests that there is no consensus on the correct intensity of aerobic exercise as to achieve the best dose-response, with intensities high to moderate or moderate to mild.

Comparison Among Aerobic Exercise and Other Types of Interventions to Treat Depression: A Systematic Review

Depression is a common and disabling disease that affects over 100 million people worldwide and can have a significant impact on physical and mental health, reducing their quality of life. Thus, the aim of this article was to provide information on research results and key chains related to the therapeutic effects of chronic aerobic exercise compared with other types of interventions to treat depression, which may become a useful clinical application in a near future. Researches have shown the effectiveness of alternative treatments, such as physical exercise, minimizing high financial costs and minimizing side effects. In this review, the data analyzed allows us to claim that alternative therapies, such as exercise, are effective on controlling and reducing symptoms. 69.3% of the studies that investigated the antidepressant effects of exercise on depressive were significant, and the other 30.7% of the studies improved only in general physiological aspects, such as increased oxygen uptake, increased use of blood glucose and decreased body fat percentage, with no improvement on symptoms of depression. From the sample analyzed, 71.4% was composed of women, and regarding the severity of symptoms, 85% had mild to moderate depression and only 15% had moderate to severe depression. However, there is still disagreement regarding the effect of exercise compared to the use of antidepressants in symptomatology and cognitive function in depression, this suggests that there is no consensus on the correct intensity of aerobic exercise as to achieve the best dose-response, with intensities high to moderate or moderate to mild.

Hemophagocytic syndrome associated with hepatitis A: case report and literature review

Virus-Associated Hemophagocytic Syndrome (VAHS) is a severe hematological disorder related to some viral infections. It is an illness characterized by persistent fever, pancytopenia, splenomegaly, hyperferritinemia and, the most important, hemophagocytosis observed in the bone marrow, liver and/or lymph nodes. VAHS associated with hepatitis A virus infection is rarely described, despite the high incidence of this viral infection in the population in general. There is no consensus in the literature regarding the optimal treatment of VAHS. In this article the clinical features, presumed pathogenesis, diagnostic criteria and treatment of VAHS are discussed, including description of cases of VAHS related to hepatitis A virus infection found in the medical literature.

Analysis of the Out-Of-Plane Seismic Behavior of Unreinforced Masonry: A Literature Review

Although the issue of the out-of-plane response of unreinforced masonry structures under earthquake excitation is well known with consensus among the research community, this issue is simultaneously one of the more complex and most neglected areas on the seismic assessment of existing buildings. Nonetheless, its characterization should be found on the solid knowledge of the phenomenon and on the complete understanding of methodologies currently used to describe it. Based on this assumption, this article presents a general framework on the issue of the out-of-plane performance of unreinforced masonry structures, beginning with a brief introduction to the topic, followed by a compact state of art in which the principal methodologies proposed to assess the out-of-plane behavior of unreinforced masonry structures are presented. Different analytical approaches are presented, namely force and displacement-based, complemented with the presentation of existing numerical tools for the purpose presented above. Moreover, the most relevant experimental campaigns carried out in order to reproduce the phenomenon are reviewed and briefly discussed.

Diagnosing visceral leishmaniasis and HIV/AIDS co-infection: a case series study in Pernambuco, Brazil

HIV/AIDS-associated visceral leishmaniasis may display the characteristics of an aggressive disease or without specific symptoms at all, thus making diagnosis difficult. The present study describes the results of diagnostic tests applied to a series of suspected VL cases in HIV-infected/AIDS patients admitted in referral hospitals in Pernambuco, Brazil. From a total of 14 eligible patients with cytopenias and/or fever of an unknown etiology, and indication of bone marrow aspirate, 10 patients were selected for inclusion in the study. Diagnosis was confirmed by the following examinations: Leishmania detection in bone marrow aspirate, direct agglutination test, indirect immunofluorescence, rK39 dipstick test, polymerase chain reaction and latex agglutination test. Five out of the ten patients were diagnosed with co-infection. A positive direct agglutination test was recorded for all five co-infected patients, the Leishmania detection and latex agglutination tests were positive in four patients, the rK39 dipstick test in three, the indirect immunofluorescence in two and a positive polymerase chain reaction was recorded for one patient. This series of cases was the first to be conducted in Brazil using this set of tests in order to detect co-infection. However, no consensus has thus far been reached regarding the most appropriate examination for the screening and monitoring of this group of patients.

Neurofibromatose do Tipo 1 - Proposta de Protocolo de Seguimento

A Neurofibromatose tipo a (NF1) é uma doença multissistémica de carácter progressivo. Tem uma expressão fenotípica muito variada, sem factores preditivos de gravidade. Objectivos: caracterizar a população pediátrica com NF! seguida na consulta de Neurologia Pediátrica no Hospital de Dona Estefânia (HDE) e os principais motivos de referência; definir um protocolo de seguimento; definir critérios de referenciação para o neuropediatra. Material e Métodos: realizou-se um estudo retrospectivo e longitudinal através da consulta dos processos clínicos. Incluiu todas as crianças com critérios de diagnóstico de NF1 de acordo com National Institutes of Health Consensus Development Conference criteria de 1988. Os dados foram comparados com outras séries recentes. Resultados: São 28 as crianças com critérios de diagnóstico de NF1, 15 (53%) do sexo feminino e 17 (60,7%) com anetecendentes familiares de NF1. A média da idade do diagnóstico é de 3,6 +-3,3 anos (3m-14a) e a idade actual é de 8 +-7,05 anos (11m-15a). O principal motivo de referenciação à consulta de Neurologia foi um pedido de orientação face à presença de manchas "café cpm leite", que estiveram presentes em 100% dos casos. a epilepsia ocorreu em 4 (14,2%)crianças, com crises parciais complexas. Surgiram complicações graves em 7 crianças (25%): tumor do SNC (3); linfoma (1); pseudoartrose da tíbia (1); epilepsia refractária (1); neurofibroma retroperitoneal (1).

Consenso para o Tratamento Nutricional das Doenças do Ciclo da Ureia

Resumo: As doenças do ciclo da ureia são o resultado do défice enzimático de uma das enzimas que compõem a via metabólica de excreção do azoto. Com a excepção do défice na transcarbamilase da ornitina, que está ligado ao cromossoma X, todas as doenças são autossómicas recessivas. A apresentação clínica destas doenças pode ocorrer no período neonatal, durante a infância ou mesmo na adolescência ou idade adulta. A hiperamoniemia, as alterações urinárias e plasmáticas dos aminoácidos e ácidos orgânicos, constituem os principais marcadores bioquímicos das doenças do ciclo da ureia. O tratamento nutricional baseia-se na implementação de uma dieta restrita em proteína natural e suplementada com uma mistura de aminoácidos essenciais. O aporte proteico tem de ser constantemente ajustado em função do controlo metabólico, da avaliação antropométrica e da medicação usada para explorar as vias alternativas de excreção do azoto. A monitorização do estado nutricional assume uma importância crucial no seguimento destes doentes, de modo a melhor aferir as suas reais necessidades, prevenindo a insuficiência proteica, a qual poderá afectar negativamente o crescimento e desenvolvimento.

Lacunas entre a perceção dos preparadores e utilizadoredos sobre a qualidade da contabilística interna

Existe um amplo consenso na literatura à volta de ideia de que a finalidade da contabilidade de gestão é apoiar a tomada de decisão e o controlo de gestão das organizações. Contudo, não existem evidências suficientes, de que a contabilidade de gestão, quando aplicada à realidade concreta de cada organização, cumpre afectivamente essa finalidade. Um dos motivos pelos quais a contabilidade de gestão pode ver-se limitada no cumprimento dos seus objetivos é a existência de uma lacuna entre a percepção do preparador da informação sobre a qualidade da informação que fornece e a percepção do receptor da informação sobre a qualidade da mesma. Assumindo que a qualidade da informação pode ser avaliada através do reconhecimento da presença das características de relevância, fiabilidade, tempestividade, frequência e compreensibilidade, esta dissertação tem como objetivo avaliar a existência de uma lacuna de percepção entre fornecedor e receptor de informação e analisar as diferentes perspetivas que determinam, ou não, a dimensão dessa lacuna. Para esse efeito foi realizado um estudo de caso comparativo de 12 Pequenas e Médias Empresas portuguesas do sector do calçado, todas situadas na mesma área geográfica. Os dados foram recolhidos através de entrevistas semi-estruturadas a preparadores e receptores de informação. Estes dados foram complementados com documentos de prestação de contas, relatórios de gestão internos, mapas de reporte interno. Dada a natureza qualitativa da maioria dos dados, foi feita uma decomposição da informação obtida das empresas e uma análise de conteúdo. Simultaneamente foi realizada uma análise quantitativa com vista em determinar a dimensão da lacuna de percepção entre preparador/receptor da informação. Os resultados revelam que não existe uma lacuna significativa quanto às percepções das características de qualidade atribuídas à informação. Os resultados sugerem ainda que a lacuna de percepção é menor quando os vários atores percepcionam o papel da contabilidade de gestão tal como é enfatizado na literatura. Este estudo contribui para a literatura na medida em que apresenta uma revisão da utilização da informação para a tomada de decisão. Ainda, contribui para os agentes da indústria terem uma melhor percepção sobre a importância do fenómeno em causa.

Diversidade genética e resistência natural ao Maraviroc em estirpes do vírus da imunodeficiência humana Tipo 1 (HIV-1) em circulação em utilizadores de drogas por via endovenosa na Grande Lisboa

RESUMO: O maraviroc (MVC) é o único anti-retroviral antagonista do co-receptor CCR5 licenciado e interage com as ansas transmembranares de CCR5, induzindo uma alteração da sua conformação e impedindo a interacção com gp120. O MVC é activo apenas contra estirpes R5 de HIV-1, sendo utilizado em terapia de recurso. Neste trabalho, foi estudada a diversidade genética da região C2V3C3 do gene env de estirpes de HIV-1 de oxicodependentes por via endovenosa da Grande Lisboa, pesquisando-se também a presença de polimorfismos genéticos naturais. Foram utilizadas 52 amostras de plasma e para 35 destas foi amplificado por RT-nested PCR um produto de 565 pb. A análise filogenética revelou a seguinte distribuição de genótipos: 23 B (incluindo, provavelmente, 2 CRF14_BG), 8 A, 3 G e 1 F1. Após tradução, e por comparação com a sequência consenso B, verificou-se uma elevada frequência de polimorfismos genéticos, sendo encontradas algumas “assinaturas de aminoácidos” relativas aos subtipos não-B. Realizou-se ainda uma pesquisa de locais de N-glicosilação e a previsão da utilização de co-receptores (abordagem genotípica), com recurso às regras 11/25 e da carga líquida da ansa V3 e aos programas PSSM e geno2pheno[coreceptor]. Observou-se uma conservação genérica do número de locais de N-glicosilação e foram identificadas 5 sequências com tropismo X4 ou duplo. Por fim, com base na literatura, realizou-se uma pesquisa de polimorfismos genéticos associados a resistência ao MVC presentes na ansa V3. Foi observado um número elevado destas mutações. A presença dos padrões 11S+26V e 20F+25D+26V, num total de 3 sequências, é relevante, visto estes estarem inequivocamente associados à resistência in vivo ao MVC. Apesar de não estar ainda definido um perfil de resistência para o MVC, a presença das mutações encontradas, em indivíduos sem contacto prévio com o fármaco, trará implicações relevantes na sua gestão clínica, considerando a introdução do MVC na terapia de recurso.---------- ABSTRACT: Maraviroc (MVC) is the only CCR5 inhibitor licensed today. This drug interacts with the transmembrane helices of CCR5 co-receptor, inducing a conformation change of its extracellular loops and preventing the interaction with gp120. MVC is only active against R5 strains of HIV-1 and is currently used in salvage therapy. The genetic diversity of the env C2V3C3 region of HIV-1 strains from injecting drug users in the Greater Lisbon was studied, along with the presence of natural genetic polymorphisms. 52 plasma samples were used and the amplification by RT-nested PCR of a 565 bp-product was possible in 35 of them. The phylogenetic analysis revealed 23 sequences classified as subtype B (probably including 2 CRF14_BG), 8 A, 3 G and 1 F1. After translation, the presence of natural genetic polymorphisms was studied by comparison to a subtype B consensus. A high frequency of genetic polymorphisms was observed and significant “amino acid signatures” were found in association with non-B subtypes. A full characterization of the N-glycosylation sites was also performed and a coreceptor prediction (genotypic approach) was accomplished using the 11/25 and the V3 net charge rules and the programs PSSM and geno2pheno[coreceptor]. The number of N-glycosylation sites was generically preserved. Five sequences were defined as X4 or dual-tropic. Based on published data, a search for genetic polymorphisms, present in V3loop, associated to MVC resistance was finally undertaken. Several of such mutations were observed, being particularly interesting the presence of the patterns 11S+26V and 20F+25D+26V, in a total of 3 sequences, since these patterns have unequivocally been associated with MVC resistance in vivo. Although a resistance profile for MVC is not yet defined, the presence of these mutations in MVC-naïve populations may have significant impact in their clinical management in the future, especially considering the introduction of this drug in salvage therapy.

Análise biomecânica da marcha e funcionalidade em crianças com Paralisia Cerebral: efeito da intervenção da fisioterapia com facilitação em tapete rolante

Introdução: As crianças com Paralisia Cerebral evidenciam frequentemente alterações da sua funcionalidade global, evidenciadas nomeadamente na marcha. Diferentes protocolos de facilitação da marcha em tapete rolante têm vindo a ser alvo de estudos no sentido de clarificar a sua eficácia nesta população. Estes sugerem uma evolução positiva dos diferentes aspectos estudados (funcionalidade global, resistência cardiorespiratória, componentes da marcha), contudo utilizam diferentes metodologias e especificidades do protocolo, não existindo consenso acerca das melhores condições de utilização. Objectivo(s): O presente trabalho teve como objectivo principal avaliar o efeito da aplicação de um protocolo de marcha em tapete rolante (PMTR) em crianças com Paralisia Cerebral (PC) espástica, nos parâmetros biomecânicos da mesma e funcionalidade global. Métodos: Participaram no estudo 9 crianças com PC do tipo diplégico e hemiplégico inscritos na Associação de Paralisia Cerebral de Braga (APCB), com idades compreendidas entre os 3 e os 8 anos de idade. Cada criança foi avaliada antes e após a aplicação do PMTR, através da análise biomecânica da marcha (dinamometria e electromiografia de superfície), bem como da aplicação do teste de medida da função motora (TMFM). A amostra foi dividida em dois grupos – grupo sujeito ao protocolo de marcha em tapete rolante (GPMTR) (n=5) e grupo controlo (GC) (n=4). O protocolo em tapete rolante foi incluído nas sessões de intervenção de fisioterapia, com uma frequência semanal de 2 a 3 vezes por semana, durante um período de 10 semanas consecutivas, após o qual foram repetidas as avaliações iniciais. Resultados: A análise dos resultados permitiu verificar evoluções no GPMTR ao nível do score total da TMFM e especialmente na dimensão E, o que revelou melhorias significativas da funcionalidade motora global neste grupo. Verificaram-se ainda, em termos eletromiográficos um melhor padrão de recrutamento muscular, bem como, no que se refere à análise dinamométrica, evoluções positivas, na componente vertical das forças de reacção do solo.Conclusão: O presente estudo parece sugerir que a inclusão da facilitação da marcha em tapete rolante no plano de intervenção pode contribuir para uma melhoria nos parâmetros biomecânicos da marcha e funcionalidade global de crianças com Paralisia Cerebral do tipo diplégico e hemiplégico, com idades compreendidas entre os 3 e os 8 anos.

Desenvolvimento de uma framework de argumentação Para apoio à tomada de decisão ubíqua

Os Sistemas de Apoio à Tomada de Decisão em Grupo (SADG) surgiram com o objetivo de apoiar um conjunto de decisores no processo de tomada de decisão. Uma das abordagens mais comuns na literatura para a implementação dos SADG é a utilização de Sistemas Multi-Agente (SMA). Os SMA permitem refletir com maior transparência o contexto real, tanto na representação que cada agente faz do decisor que representa como no formato de comunicação utilizado. Com o crescimento das organizações, atualmente vive-se uma viragem no conceito de tomada de decisão. Cada vez mais, devido a questões como: o estilo de vida, os mercados globais e o tipo de tecnologias disponíveis, faz sentido falar de decisão ubíqua. Isto significa que o decisor deverá poder utilizar o sistema a partir de qualquer local, a qualquer altura e através dos mais variados tipos de dispositivos eletrónicos tais como tablets, smartphones, etc. Neste trabalho é proposto um novo modelo de argumentação, adaptado ao contexto da tomada de decisão ubíqua para ser utilizado por um SMA na resolução de problemas multi-critério. É assumido que cada agente poderá utilizar um estilo de comportamento que afeta o modo como esse agente interage com outros agentes em situações de conflito. Sendo assim, pretende-se estudar o impacto da utilização de estilos de comportamento ao longo do processo da tomada de decisão e perceber se os agentes modelados com estilos de comportamento conseguem atingir o consenso mais facilmente quando comparados com agentes que não apresentam nenhum estilo de comportamento. Pretende-se ainda estudar se o número de argumentos trocados entre os agentes é proporcional ao nível de consenso final após o processo de tomada de decisão. De forma a poder estudar as hipóteses de investigação desenvolveu-se um protótipo de um SADG, utilizando um SMA. Desenvolveu-se ainda uma framework de argumentação que foi adaptada ao protótipo desenvolvido. Os resultados obtidos permitiram validar as hipóteses definidas neste trabalho tendo-se concluído que os agentes modelados com estilos de comportamento conseguem na maioria das vezes atingir um consenso mais facilmente comparado com agentes que não apresentam nenhum estilo de comportamento e que o número de argumentos trocados entre os agentes durante o processo de tomada de decisão não é proporcional ao nível de consenso final.

Position Statement on Bioresorbable Vascular Scaffolds in Portugal

BACKGROUND: Bioresorbable vascular scaffolds (BVS) were recently approved for percutaneous coronary intervention in Europe. The aim of this position statement is to review the information and studies on available BVS, to stimulate discussion on their use and to propose guidelines for this treatment option in Portugal. METHODS AND RESULTS: A working group was set up to reach a consensus based on current evidence, discussion of clinical case models and individual experience. The evidence suggests that currently available BVS can produce physiological and clinical improvements in selected patients. There are encouraging data on their durability and long-term safety. Initial indications were grouped into three categories: (a) consensual and appropriate - young patients, diabetic patients, left anterior descending artery, long lesions, diffuse disease, and hybrid strategy; (b) less consensual but possible - small collateral branches, stabilized acute coronary syndromes; and (c) inappropriate - left main disease, tortuosity, severe calcification. CONCLUSION: BVS are a viable treatment option based on the encouraging evidence of their applicability and physiological and clinical results. They should be used in appropriate indications and will require technical adaptations. Outcome monitoring and evaluation is essential to avoid inappropriate use. It is recommended that medical societies produce clinical guidelines based on high-quality registries as soon as possible.

Documento de Consenso Sobre Codificação de Exames de Ressonância Magnética Cardíaca em Portugal

Um dos obstáculos a uma utilização mais frequente e apropriada da ressonância magnética cardíaca (RMC) em Portugal tem sido a ausência de códigos específicos que descrevam adequadamente os exames tal como são efetuados actualmente. Este documento de consenso fornece recomendações para a atualização e uniformização dos códigos empregues na RMC. São igualmente feitas recomendações quanto às técnicas e códigos a utilizar nas indicações clínicas mais frequentes.