Planejamento de trajetórias e navegação de robôs móveis

Oil exploration at great depths requires the use of mobile robots to perform various operations such as maintenance, assembly etc. In this context, the trajectory planning and navigation study of these robots is relevant, as the great challenge is to navigate in an environment that is not fully known. The main objective is to develop a navigation algorithm to plan the path of a mobile robot that is in a given position (

Planejamento de trajetórias e navegação de robôs móveis

Oil exploration at great depths requires the use of mobile robots to perform various operations such as maintenance, assembly etc. In this context, the trajectory planning and navigation study of these robots is relevant, as the great challenge is to navigate in an environment that is not fully known. The main objective is to develop a navigation algorithm to plan the path of a mobile robot that is in a given position (

Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Condução autónoma – desenvolvimento de um robô para navegação num ambiente rodoviário à escala

Desde sempre que a tecnologia tem procurado ajudar, complementar ou mesmo substituir o ser humano em todas as suas tarefas e necessidades mais tediosas e/ou perigosas. A indústria automóvel é das que mais investe na investigação e desenvolvimento desta área, procurando desenvolver viaturas inteligentes, baseados em condução autónoma que ajudem o ser humano enquanto condutor, seja ao nível do conforto como da segurança. Em Portugal, no Festival Nacional de Robótica, existe uma prova onde se aplicam conceitos de decisão, controlo e visão para a condução autónoma num ambiente à escala. É com este conceito em mente que se executa este projeto, com a intenção de construir um veículo à escala, com direção de Ackerman, com a capacidade de se conduzir sem a intervenção ou controlo humano, que possa ser também utilizado na referida prova de competição. O projeto criado é baseado num sistema de controlo de baixo nível, responsável por controlar a velocidade, direção e travagem do veículo, sob comando de um sistema de alto nível baseado em visão computacional. O sistema desenvolvido foi testado, com sucesso, numa fase preliminar na prova a que se destinava. A versão atual do veículo inclui duas câmaras (uma delas móvel) para aquisição de informação múltipla, e codificadores nas rodas para um controlo mais preciso da velocidade do veículo.

Navegação de robô móvel em ambiente com humanos

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Navegação de um robô móvel baseado em um modelo de consciência artificial

This work presents a study about a the Baars-Franklin architecture, which defines a model of computational consciousness, and use it in a mobile robot navigation task. The insertion of mobile robots in dynamic environments carries a high complexity in navigation tasks, in order to deal with the constant environment changes, it is essential that the robot can adapt to this dynamism. The approach utilized in this work is to make the execution of these tasks closer to how human beings react to the same conditions by means of a model of computational consci-ousness. The LIDA architecture (Learning Intelligent Distribution Agent) is a cognitive system that seeks tomodel some of the human cognitive aspects, from low-level perceptions to decision making, as well as attention mechanism and episodic memory. In the present work, a computa-tional implementation of the LIDA architecture was evaluated by means of a case study, aiming to evaluate the capabilities of a cognitive approach to navigation of a mobile robot in dynamic and unknown environments, using experiments both with virtual environments (simulation) and a real robot in a realistic environment. This study concluded that it is possible to obtain benefits by using conscious cognitive models in mobile robot navigation tasks, presenting the positive and negative aspects of this approach.

Pr’ Álem do Mare Nostrum – Um Guia para a Navegação Romana no Atlântico

Pr’Além do Mare Nostrum – Um Guia para a Navegação Romano no Atlântico é uma ferramenta didáctica e informativa pensada para as crianças e jovens em idade escolar, a partir do 2º Ciclo do Ensino Básico. Os seus conteúdos visam promover o conhecimento do domínio marítimo romano em Portugal; despertar para a herança cultural romana e para as marcas na paisagem dessa presença no nosso território; compreender o que é a Arqueologia Subaquática; reconhecer a importância da proteção do Património Cultural Subaquático; dar a conhecer os principais museus onde se podem observar materiais arqueológicos provenientes de contextos subaquáticos e organizar visitas a museus e sítios arqueológicos. A tabela anexa, pensada para os professores, apresenta uma articulação entre os conteúdos do Guia e os programas escolares das disciplinas de História e Geografia de Portugal do 2º Ciclo; História e Geografia do 3º Ciclo do Ensino Básico; e História, Geografia e Latim do Secundário. No entanto, e apesar de ter uma finalidade educativa e uma estreita ligação com os conteúdos escolares, o Guia é igualmente uma base informativa a ter em consideração pelos Pais, Encarregados de Educação e todos os interessados pela História e pela Arqueologia Subaquática.

Estudo sobre mar territorial, zona contígua e zona econômica exclusiva

Consultoria Legislativa - Área XVII - Segurança e Defesa Nacional.

Novus orbis regionum ac insularum veteribus incognitarum : una cum tabula cosmographica & aliquot alijs consimilis argumenti libellis, quorum omnium catalogus sequenti patebit pagina : his accessit copiosus rerum memorabilium index

Esta coleção, geralmente conhecida por Grineu, foi compilada por Johann Huttich e publicada por Simon Grineu, que também escreveu e assinou o prefácio. A primeira edição, "muito e rara e de inestimável valor", segundo Borba de Moraes, foi publicada na Basiléia por Jo. Hervagium, em 1532. Dessa edição, a Biblioteca Nacional do Rio de Janeiro possui um exemplar que pertencia à Biblioteca da Ajuda. A obra foi reimpressa em Paris, em 1532, e novamente na Basiléia, em 1537. Esta edição foi acrescida da carta de Maximilianus Transilvanus, secretário de Carlos V, ao Cardeal de Salzburgo. Dentre as várias ediçoes, a mais completa é a de 1555. Relata as grandes navegações e as expedições de Cristovão Colombo, Pedro Alonso, Pinzoni, Americo Vespucio, dentre outros

Collecção de noticias para a historia e geografia das nações ultramarinas que vivem nos dominios portuguezes, ou lhes são visinhas

v. 1. Breve relação das escrituras dos gentios da India Oriental, e dos seus costumes. Noticia summaria do gentilismo da Asia. Joseph de Anchieta Epistola : qamplurimarum Rerum Naturalium, quae S. Vicentii (nunc S. Pauli) Provinciam incolunt, sistens descriptionen. -- v. 2. Navegações de Luiz de Cadamosto : a quese ajuntoua viagem de Pedro de Cintra, capitão portuguez. Navegação de Lisboa á ilha deS.Thomé / escritapor hum piloto portuguez, e mandada aoConde Raymundode La Torre, gentil-homem veronez. Navegação do Capitão Pedro Alvares Cabral / escrita por hum piloto portuguez. Cartas de Americo Vespucio a Pedro Soderini gonfaloneiro perpetuo da República de Florença sobre duas viagens feitas por ordem do Serenissimo Rei de Portugal. Navegação ás Indias Orientaes / escrita em portuguez por Thomé Lopes. Viagem ás Indias Orientaes / por João de Empoli, feitor de huma náo portugueza, armada por conta dos Machiones de Lisboa. -- v. 7. Tratado sobre a demarcação dos limites na America Meridional entre os ministros de S.S. M.M. Fidelissima e Catholica, etc.

De La navigation de l'Amazone : reponse a un memoire de M. Maury, officier de la marine des Etats-Unis

Pedro de Ângelis, militar e político italiano, nasceu em Nápolis, em 1784, e morreu em Buenos Aires, em 1854. Acompanhou o Rei Murat no exílio, após sua queda, e o preceptor de seus filhos. Retornou à Itália no regime constitucionalista, exilando-se novamente com o estabelecimento do absolutismo. A convite de Rivadavia, fixou-se em Buenos Aires, participando com destaque da política da República do Prata, contrária aos direitos do Brasil. Tornou-se, todavia, profundo conhecedor da história e da política da história e da política da América do Sul. De la navigation de l’Amazone, publicação em francês, editada em Montevidéu, segundo Borba de Moraes, “foi escrita a pedido do Governo brasileiro”, que foi o financiador da obra, em resposta aos planos de Maury para colonizar o Vale do Amazonas com afro-norte-americanos. “Apesar da sua parcialidade, a obra pode ser considerada valiosa contribuição para o conhecimento do Brasil”, como afirma Palau. Foi, também, publicada em espanhol, francês e português.

Refutação das declamações contra o commercio inglez : extrahida de escriptores eminentes

José da Silva Lisboa, Visconde de Cairu, nasceu na Bahia, em 19 de julho de 1756 e morreu no Rio de Janeiro, em 20 de agosto de 1835. Aos oito anos, como se distinguia pelo seu amor às letras, começou a aprender Gramática Latina, dedicando-se mais tarde também à Filosofia Racional e Moral, Música e piano. Na Universidade de Coimbra, fez os cursos jurídico e filosófico, formando-se em 1779. Foi professor das cadeiras de Filosofia, Moral e Língua Grega.

A Declaração da maioridade de Sua Magestade Imperial o Senhor D. Pedro II, desde o momento em que essa idea foi aventada no corpo legislativo até o acto de sua realisação

Navegação e conquistas : tres estudos : I. Vasco da Gama, II. Villegagnon, III. Colombo /A. Zeferino Candido. Rio de Janeiro : Typ. Federal, 1899 -- Dois discursos / por Assis Brasil. Porto Alegre : Officinas Typographicas da Federação, 1886 -- Carta aos senhores eleitores da provincia de Minas Geraes / por Bernardo Pereira de Vasconcellos. 2ª Edição. Rio de Janeiro : Francisco Rodrigues de Paiva, Alfarrabista Brasileiro, Editor, 1840 -- A revolta de 1720 em Villa Rica : discurso historico-politco. Ouro Preto : Imprensa Official de Minas Geraes, 1898.

Diário da Constituinte [gravação de vídeo] : [programa n. 538]

Contribuintes fazem filas nos bancos para entregar o Imposto de Renda. Para os contribuintes a reclamação maior é que os descontos não refletem os gastos reais que se tem com educação de filhos, com moradia e com aluguel. Para os constituintes a futura Carta já traz algumas vantagens: impede aumentos por Decreto_lei e estingue os privilégios. Ficou para segunda feira a votação do final do primeiro capítulo da Ordem Econômico. Uma das primeiras emendas votadas criou o princípio da reciprocidade para o transporte marítimo internacional. Também foi aprovada a emenda que cria uma espécie de reserva de mercado para a navegação de cabotagem. O título da Ordem Econômica da Constituição teve característica nacionalizante.