Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Liberdade de Expressão e os Mecanismos de Promoção do Pluralismo nos Meios de Comunicação Social

O objetivo deste trabalho é demonstrar que intervenção regulatória para promoção do pluralismo nos meios de comunicação social é condizente com a ordem democrática instituída pela Constituição Brasileira de 1988, e tem papel fundamental na garantia do pleno exercício do direito à liberdade de expressão. Demonstraremos que a proposta está em harmonia com as concepções contemporâneas sobre o regime democrático, que emergiram na segunda metade do século XX. Serão explorados os preceitos constitucionais que incidem sobre a discussão, quais sejam, o pluralismo político, a liberdade de expressão e o dever de proporcionalidade, que vincula a atividade dos poderes públicos. Delinearemos os contornos do conceito de regulação, expondo a discussão sobre sua aplicabilidade ao setor de comunicação social, e os tipos de políticas públicas comuns nesse sentido, o que inclui a promoção de pluralismo. Listaremos os mecanismos de promoção de pluralismo interno e externo verificados no direito comparado. À luz dos entendimentos consignados no texto e das discussões em voga sobre a regulação do mercado de comunicação, iremos propor parâmetros de interpretação para futuras políticas públicas de promoção do pluralismo no mercado de comunicação social brasileiro.

Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipuladores de cinemática paralela 3PRS

[ES]Por lo tanto el objetivo de este trabajo es resolver el problema de posición de un manipulador paralelo analizando los movimientos parásitos y la influencia de los mismos sobre el problema. Para ello inicialmente se realizará un modelo del manipulador en un programa de CAD. Posteriormente se resolverán las ecuaciones de posición y se implementará esta resolución en un programa de cálculo como MATLAB. Finalmente se compararán los resultados obtenidos con un manipulador de características similares pero una configuración ligeramente distinta.

Bizimodu osasungarrien sustapenerako marketin plana: Athlon E. Koop David Spine Concept

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Estudio del receptor 5HT2A y de la vía Akt/GSK3 como mecanismos moleculares de la psicosis inducida por el consumo crónico de cannabis

La esquizofrenia es una enfermedad mental de carácter crónico que afecta aproximadamente al 1% de la población , principalmente con edades comprendidas entre los 15 y 4 5 años . Se trata de una enfermedad de inicio en la adolescencia o comienzo de la madurez y cuyo potencial discapacitante persiste y se agrava a lo largo de la vida. La etiología de la esquizofrenia es multifactorial con evidencias de factores genéticos y ambientales. El carácter hereditario de la esquizofr e nia se ha estimado en un 73 - 90% y los factores genéticos que predisponen a la enfermedad son múltiples y heterogéneos. Los estudios epidemiológicos parecen sugerir que el mayor riesgo de desarrollar esquizofrenia es prod ucto de interacciones genético/ ambi entales (predisposición genética a agresiones ambientales) y del fenómeno de epistasis (fenotipo dependiente de la interacción entre diversos genes). Las manifestaciones clínicas de la esquizofrenia se dividen en síntomas positivos, síntomas negativos y dé ficits cognitivos. A causa de los déficits asociados y de su carácter crónico, la esquizofrenia se encuentra entre las diez causas principales de discapacidad por enfermedad del mundo y según la World Health Organization (2001), se estima que es la quinta enfermedad más costosa para la s ociedad en términos de atención requ erida y pérdida de productividad, con un coste anual en la Unión Europea que supera los 35 mil millones de €, según Andlin - Sobocki y Rössler (2005) . A nivel nacional, en el año 2009 los an tipsicóticos atípicos más empleados (risperidona y olanzapina) se encontraron entre los 8 primeros fármacos que más gasto generaron, con un coste económico superior a 350 millones de euros (Sistema Nacional de Salud (2010)) . Además, según el estudio de Pal mer et al. (2005), el riesgo de muerte prematura en la población esquizofrénica es aproximadamente dos veces mayor en la población general, siendo el suicidio la principal causa de este exceso de mortalidad, con una prevalencia estimada entre 5 - 10%. En est e sentido, se ha estimado que entre el 25% y 50% de los pacientes con esquizofrenia cometen por lo menos un intento de suicidio en su vida , según el estudio llevado a cabo por Meltzer (2002) . Dada su prevalencia, la tendencia a la cronicidad y el riesgo su icida de pacientes con esquizofrenia así como los elevados costes socio - sanitarios, la investigación de esta enfermedad es un objetivo prioritario de los sistemas de salud mundiales

Expressão de fatores de virulência, mecanismos de resistência aos agentes antimicrobianos e análise molecular da resistência aos beta-lactâmicos de enterobactérias isoladas de bolsas periodontais

Em estudo anterior, as espécies de enterobactérias apresentando perfis variados de resistência aos antimicrobianos foram detectadas em 20% dos sítios com lesões periodontais de pacientes sadios do ponto de vista sistêmico. Tais cepas microbianas foram submetidas a investigações com o intuito de determinar à expressão de enzimas hidrolíticas para substratos diversos, a multirresistência aos agentes antimicrobianos e os mecanismos de resistência aos antimicrobianos da classe dos β lactâmicos. A maioria das amostras expressou atividade de gelatinase (65%), caseinase (30%) e elastase (10%). Lipase, lecitinase e DNase foram observadas apenas para Serratia marcescens. A multirresistência (considerado como a resistência a pelo menos dois agentes antimicrobianos de famílias diferentes) foi observada em 56% das amostras isoladas. A maioria das cepas foi resistentes à ampicilina (93,75%) e amoxicilina/ácido clavulânico (81,25%). Investigações sobre a resistência aos antibióticos β-lactâmicos mostraram que três amostras resistentes à cefalosporinas de 2 geração, apresentaram perfis plasmidiais de diferentes pesos moleculares. A expressão fenotípica de β-lacatamases, foi detectada nas cepas de Enterobacter cloacae (PcOM46 e PcOM5) e S. marcescens (PcOM63). No entanto, na análise molecular, não foi possível confirmar a expressão fenotípica de diferentes β-lactamases, com exceção do E. cloacae PcOM46, que apresentou amplificação para AmpC e blaTEM. Embora sensível à maioria dos antibióticos β-lactâmicos (exceção feita à ampicilina e amoxicilina / ácido clavulânico), amostra de S. marcescens PcOM68 apresentou amplificação para o gene blaSHV. Os experimentos de conjugação não detectaram a transferência de plasmídios para uma cepa de Escherichia coli K12 sensívei aos β-lactâmicos, o mesmo ocorreu nos procedimentos de transformação por eletroporação e por CaCl2, sugerindo uma resistência dependente de genes cromossomiais. A expressão de diferentes atividades enzimáticas, juntamente com a resistência aos antimicrobianos, aponta estes grupos de bactérias como agentes patogênicos potenciais capazes de contribuir para a patogênese e resposta à quimioterapia antimicrobiana nas doenças periodontais, além da disseminação sistêmica para outros locais do corpo, especialmente em indivíduos imunocomprometidos. A colonização prévia de lesões periodontais por espécies resistentes aos β-lactâmicos, pode contribuir para a disseminação destes genes relacionados à resistência aos antimicrobianos em ambientes hospitalares.

Estudio de la cinemática de un móvil de dos ruedas y su control para mantener el equilibrio controlado por Bluetooth

Este proyecto se centra en el control de un robot con estabilidad dinámica más concretamente en un robot que responde al conocido modelo del péndulo invertido. Una de las aplicaciones más famosas del péndulo invertido es el Segway. El péndulo invertido del Segway se define solo en un eje, al tener dos ruedas paralelas como soporte. El proyecto general consta de tres partes, poner el robot en equilibrio, el control remoto del robot vía Bluetooth y el uso de los encoders de los motores para manejar el robot. Poner el robot en equilibrio: Esta parte consiste en la lectura e interpretación de los datos que nos ofrece la Unidad de Medición Inercial (IMU) para conseguir que el robot se mantenga horizontalmente en todo momento utilizando un control PID y se ha desarrollado junto al compañero, Anartz Recalde. Las otras dos partes están pensadas con el objetivo de darle más personalidad al proyecto individual de cada uno. Control remoto vía Bluetooth: Con esta parte lo que se pretende es controlar el robot remotamente mediante el Bluetooth y ha sido desarrollada únicamente por mí. Uso de los encoders de los motores para manejar el robot: Esta parte ha sido totalmente desarrollada por Anartz Recalde, y consiste en hacer uso de los encoders de los motores e interpretar los datos que proporcionan para sacar distintos datos como la distancia recorrida o la velocidad. De esta manera, intentará conseguir que el robot en todo momento se mantenga en la misma posición, es decir si alguna fuerza externa al robot hace que el robot se mueva, éste se tiene que situar en la misma posición en la que estaba antes de que se le hubiera ejercido dicha fuerza externa. Por lo tanto, este proyecto consiste en construir un robot balancín, bastante similar a un Segway pero en una escala más pequeña, conseguir que se mantenga en equilibrio y manejarlo por control remoto mediante uso del Bluetooth.

Estudio de la cinemática de un móvil de dos ruedas y su control para mantener el equilibrio disponiendo de encoder

En este proyecto presentamos el diseño e implementación de un móvil de dos ruedas, en concreto un robot balancín. En él se estudiarán las teorías necesarias para que un móvil de dos ruedas se mantenga en equilibrio y poner dichas teorías en práctica.

Diagnóstico dos mecanismos disfluentes em orações relativas do português brasileiro

Alguns estudos na área da Psicolinguística tratam sobre a interrupção da forma natural da fluência da fala. Essas suspensões são denominadas disfluências e podem ser de variados tipos como, por exemplo, repetições, substituições ou pausas. Entre alguns trabalhos sobre disfluências, destaca-se o realizado por Jaeger (2005), que tratou da omissão do relativizador that na língua inglesa e a possibilidade desse fator ser responsável pela criação de disfluências. Nessa mesma linha, objetivamos analisar as disfluências na camada dos relativizadores camada CP em língua portuguesa brasileira. Para isso, tomaram-se dados obtidos por Corrêa et al (2008) sobre produção de orações relativas. Nesse estudo, os autores, buscando verificar a complexidade da formulação de orações relativas, manipularam duas condições: plenamente planejada que reduziria a carga de processamento e, consequentemente, levaria à maior produção de orações relativas padrões e parcialmente planejada a qual aumentaria a carga de processamento e, consequentemente, maior produção de orações relativas cortadoras e resumptivas. Diante disso, sabendo que o planejamento de estruturas mais complexas pode ser um fator que gere mais sentenças disfluentes, resta saber em qual das condições, estipuladas por Corrêa et al (2008), haveria maior caso de disfluências. Acreditamos que a condição parcialmente planejada resultaria mais casos de disfluências em comparação à condição inteiramente planejada. Para verificação de tal hipótese, a presente pesquisa focou suas atenções no banco de dados de Corrêa et al (2008). Após determinados critérios, privilegiamos sentenças de orações relativas genitivas, orações relativas de objeto indireto funcional e orações relativas de objeto indireto lexical, pois tais seriam construções sintáticas mais complexas e passíveis de terem mais casos de disfluências. Identificadas e quantificadas todas as falas de interesse, criamos tabelas para melhor visualização das disfluências em localizações específicas na sentença como, por exemplo, antes da oração relativa (AOR), na oração relativa (NAOR) e depois da oração relativa (DPOR). Com tais dados analisados, verificamos que eles corroboravam a hipótese levantada: na condição parcialmente planejada há mais casos de disfluências do que na condição inteiramente planejada, principalmente quando se é focalizada a localização NAOR. Entre os principais resultados, percebemos que as disfluências do tipo pausas preenchidas aparecem em grande quantidade na localização NAOR, fator que revela uma característica especial da oração relativa. Essa disfluência, nesse trecho da sentença, revela que os falantes não somente fazem uma procura lexical, como também, um planejamento discursivo. Tais resultados nos motivaram a pensar em outras determinadas situações de pesquisa como, por exemplo, a análise das disfluências em sentenças de voz passiva

Aisialdi aktiboko enpresa berri baten negozio plana.

[EN]This project intends to establish a working path in order to create a company which will work on the leisure and tourist sector and will be located in Bizkaia. The company would offer adventure activities like water skiing, Jet Ski, kayak... To make sure the idea is profitable the project will entail some general stages: the market analysis, the marketing plan, the description of the idea and the economical and financial analysis. Apart of this the project will also contain some guidelines for the creation and subsequent management of the company, including the planning of human resources.

Diseño de una junta esférica flexible para un manipulador de alta precisión.

ES]El Trabajo Fin de Grado que se presenta a continuación tiene como objetivo principal el diseño de una unión flexible que formará parte de las patas de un robot de cinemática paralela. Por la propia arquitectura de estos mecanismos, y para dotar a la plataforma de movimientos precisos, esta unión, ubicada en la parte superior de las patas, debe deformarse al ser sometida a esfuerzos de flexión y torsión. Se realiza un adecuado diseño que maximice las deformaciones de dicha unión a la par que se garantiza una adecuada duración de la misma para la aplicación requerida. A su vez, se comprueba que las tensiones a las que se verá sometida no superan el límite de fluencia del material elegido. Todo ello se realiza de forma computacional mediante el método de los elementos finitos.

Análisis cinemático de una máquina de cinemática híbrida XY3PRS.

[Es]El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado consiste en calcular los movimientos que son necesarios en los actuadores de la plataforma de un mecanismo de cinemática paralela, a fin de poder localizar la pieza en la posición adecuada para poder llevar a cabo la operación de microfresado de la misma. Para desarrollar el proyecto se necesitará un software de programación como es Matlab. Este trabajo surge de la necesidad de dar soporte a un proyecto mayor que consiste en el diseño de un manipulador de cinemática paralela cuyas juntas funcionan por deformación. Se pretende que mientras la herramienta se encuentra inmóvil, se consiga el microfresado de moldes para la fabricación de microlentes mediante el movimiento del manipulador. Se ha resuelto la cinemática inversa y se ha calculado el espacio de trabajo. En este documento se van a presentar las tareas, el presupuesto y los riesgos del proyecto así como unos anexos en los que se incluirá el código de la programación.

Mecanismos federais de coordenação de políticas sociais e capacidades institucionais locais : o caso do Programa Bolsa Família

Este trabalho analisa o Programa Bolsa Família (PBF), tratando de sua evolução ao longo do governo Lula, tanto no que diz respeito ao seu escopo quanto a seu desenho institucional e as alterações que foi sofrendo em seus objetivos. Tendo em vista a natureza federativa do Estado brasileiro, o objetivo do trabalho é mostrar os desafios enfrentados pelo poder central para garantir a implementação homogênea de um programa nacional de transferência condicionada de renda a ser gerido pelos municípios. Para tanto, são analisados, de um lado, os recursos institucionais e as estratégias de que dispunha o governo federal para alcançar os seus objetivos para o PBF, e de outro, os resultados e a dinâmica da gestão municipal do programa em dois grandes centros urbanos, São Paulo e Salvador. São analisadas informações relativas ao desempenho nacional do programa e também referentes à implementação municipal do PBF nos casos escolhidos, por meio de dados de surveys realizados com a população de baixa renda e de entrevistas semi-estruturadas com gestores municipais do programa nessas duas cidades. A tese identifica os mecanismos que asseguram o crescente poder de coordenação do governo federal no sentido de fazer com que suas principais diretrizes para o programa sejam de fato implementadas no plano municipal. Mostra também que o processo de implementação do PBF é afetado não só por seu desenho institucional, definido no plano federal, mas também pelas diferentes capacidades institucionais disponíveis no plano local recursos humanos, capacidade de gestão e articulação entre diversos serviços e políticas, infra-estrutura disponível, entre outros aspectos e pelos diferentes interesses políticos na maior ou menor coordenação dos programas locais de transferência com o programa nacional. Finalmente, o trabalho examina ainda os limites e possibilidades para a articulação do PBF com uma política mais ampla de assistência social.

Modelagem de bioinvasão do coral-sol (Tubastraea coccinea e T. tagusensis):mecanismos da ocupação e dispersão e identificação de sua potencial distribuição geográfica

Os fatores que explicam a distribuição observada em plantas e animais é uma pergunta que intriga naturalistas, biogeógrafos e ecólogos há mais de um século. Ainda nos primórdios da disciplina de ecologia, as tolerâncias ambientais já haviam sido apontadas como as grandes responsáveis pelo padrão observado da distribuição dos seres vivos, o que mais tarde levou à concepção de nicho ecológico das espécies. Nos últimos anos, o estudo das distribuições dos organismos ganhou grande impulso e destaque na literatura. O motivo foi a maior disponibilidade de catálogos de presença de espécies, o desenvolvimento de bancos de variáveis ambientais de todo o planeta e de ferramentas computacionais capazes de projetar mapas de distribuição potencial de um dado organismo. Estes instrumentos, coletivamente chamados de Modelos de Distribuição de Espécies (MDEs) têm sido desde então amplamente utilizados em estudos de diferentes escopos. Um deles é a avaliação de potenciais áreas suscetíveis à invasão de organismos exóticos. Este estudo tem, portanto, o objetivo de compreender, através de MDEs, os fatores subjacentes à distribuição de duas espécies de corais escleractíneos invasores nativos do Oceano Pacífico e ambas invasoras bem sucedidas de diversas partes do Oceano Atlântico, destacadamente o litoral fluminense. Os resultados mostraram que os modelos preditivos da espécie Tubastraea coccinea (LESSON, 1829), cosmopolita amplamente difundida na sua região nativa pelo Indo- Pacífico demonstraram de maneira satisfatória suas áreas de distribuição nas áreas invadidas do Atlântico. Sua distribuição está basicamente associada a regiões com alta disponibilidade de calcita e baixa produtividade fitoplanctônica. Por outro lado, a aplicação de MDEs foi incapaz de predizer a distribuição de T. tagusensis (WELLS,1982) no Atlântico. Essta espécie, ao contrário de sua congênere, tem distribuição bastante restrita em sua região nativa, o arquipélago de Galápagos. Através de análises posteriores foi possível constatar a mudança no nicho observado durante o processo de invasão. Finalmente, o sucesso preditivo para T. coccinea e o fracasso dos modelos para T. tagusensis levantam importantes questões sobre quais os aspectos ecológicos das espécies são mais favoráveis à aplicação de MDEs. Adicionalmente, lança importantes ressalvas na utilização recentemente tão difundida destas ferramentas como forma de previsão de invasões biológicas e em estudos de efeitos de alterações climáticas sobre a distribuição das espécies.

Ônus de argumentação, relações de prioridade e decisão jurídica: mecanismos de controle e de redução da incerteza na subidealidade do sistema jurídico

O escopo deste trabalho é investigar a natureza e as funções dos ônus de argumentação em suas relações com o sistema jurídico e com a argumentação jurídica. O pano de fundo para o desenvolvimento dessas análises é o triplo condicionamento do direito. De acordo com essa visão, o direito e a argumentação jurídica são condicionados extrínseca, intrínseca e institucionalmente. Nesse cenário, defende-se, por um lado, que os ônus argumentativos são componentes necessários de um sistema jurídico que compreende regras e princípios. Analisados estruturalmente, os ônus argumentativos são compreendidos, por outro lado, como efeitos de regras e standards que consolidam relações de prioridade normativas. A partir dessas relações, defende-se que ônus de argumentação são mecanismos de redução e controle da incerteza que caracteriza necessariamente a subidealidade do sistema jurídico ao (i) facilitarem a manutenção das relações de prioridade que os sustentam na solução de casos concretos, (ii) dificultarem a inversão dessas relações e (iii) instituírem pontos de parada na argumentação jurídica em situações nas quais o desenvolvimento de cadeias argumentativas não é capaz de garantir se, em determinado caso concreto, certa relação de prioridade deve ser mantida ou invertida.