Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Establecimiento de un sistema para el monitoreo y control de la contaminación cruzada en el laboratorio de análisis microbiológico de alimentos durante 2009

Dentro de las actividades para el control de calidad en el laboratorio, los resultados finales de un analito en particular son considerados productos intermedios, dada la pertinencia otorgada al aseguramiento de la calidad como fin último de los programas de gestión de la calidad. Esta concepción precisa el establecimiento de instrumentos integrales para la detección de eventos como la contaminación cruzada y la adopción de medidas para evitar que se afecte la marcha analítica. Objetivo: el objetivo principal fue establecer un sistema para el monitoreo y control de la contaminación cruzada en el laboratorio de análisis microbiológico de alimentos. Materiales y métodos: la metodología empleada consistió en desarrollar diagramas de flujo para los procedimientos sobre el control de las poblaciones de mesófilos aerobios y mohos provenientes de la contaminación en los ambientes, superficies, material estéril y medios de cultivos. Dichos diagramas incluyeron un árbol de decisiones, diseñado para efectuar acciones de control con base en los intervalos de tolerancia, establecidos como herramienta objetiva hacia la toma de decisiones que normalicen los recuentos de las poblaciones microbianas en cuestión. Resultados: los límites de alerta más estrictos se obtuvieron para las poblaciones de mesófilos aerobios y mohos en los diferentes controles, excepto para el ambiente del área de preparación de medios y los correspondientes al material estéril. Conclusión: el proceso desarrollado permitió complementar el sistema de control de calidad interno en el laboratorio, al disponer de un medio objetivo para el cierre de no conformidades por contaminación cruzada.

Análisis del control interno como herramienta de la administración de riesgo en la banca mediana y pequeña privada del Sistema Financiero Ecuatoriano

Los supervisores en todo el mundo están reconociendo, de manera creciente, la importancia de asegurarse que sus bancos tengan instalados controles y procedimientos adecuados que permitan el logro de los objetivos, la utilización eficiente de los recursos, además de prevenir fraudes, errores, violación a principios y normas contables, políticas y procedimientos, etc. Una adecuada diligencia sobre estos aspectos es una parte clave de estos controles. Sin esta diligencia debida, los bancos pueden llegar a estar sujetos a riesgos inherentes a su actividad tales como riesgo de crédito, liquidez, tasa y mercado, reputación, operativos, legales y de control. El objetivo, por lo tanto, es que cada organización identifique, evalúe y entienda sus riesgos para aminorarlos por medio del diseño e implantación de controles efectivos, de forma tal que le permitan mantener la calidad de sus productos o servicios. Bajo este contexto, en la actualidad las instituciones del sistema financiero ecuatoriano, que pretenda alcanzar el éxito, deben identificar y administrar los riesgos eficientemente a través de un adecuado control interno. El presente trabajo tiene como objetivo central, proporcionar un panorama general sobre la importancia de los controles internos y la administración de riesgos en la banca privada de tamaño mediana y pequeña, y como ambos se relacionan en la evaluación de riesgo de un banco; además, concienciar a todas las organizaciones, respecto de la importancia de mantener en la entidad un adecuado sistema de control interno, ya que el mismo se constituye en la base del proceso de Administración de Riesgos, mediante el cual la entidad se asegura el logro de objetivos en las áreas de efectividad y eficiencia en las operaciones, confiabilidad en la información financiera y el cumplimiento de las leyes y regulaciones aplicables. La tesis consta de cinco capítulos organizados en forma sistemática: el primer capítulo contiene el marco conceptual de los enfoques tradicionales y contemporáneo sobre control interno; el segundo capítulo hace referencia al control interno como un medio eficaz para la toma de decisiones en el control de la gestión; el tercer capítulo se relaciona con la administración de riesgo y el control interno; el cuarto capítulo desarrolla un caso de estudio en el cual se aplica los cuestionarios COSO y administración de riesgos de crédito; y, en el quinto capítulo se incluyen las conclusiones y recomendaciones.

Sistema de visión por computador para control de calidad en Huevos

69 p.

La violencia legal del sistema penal medieval ejercida contra las mujeres

[ES]A lo largo de estas páginas se analiza la igualdad o desigualdad de las mujeres respecto a los varones ante el control formalizado de la justicia penal a la hora de condenarlas a penas tan rigurosas como los azotes, el destierro o la horca; y ante el control informal ejercido por la familia, reprimiendo los comportamientos considerados ilícitos al margen de los tribunalesde justicia públicos.

Control de convertidor DC/AC trifásico por eliminación selectiva de armónicos

[ES]El objetivo de este trabajo es el desarrollo de un sistema de control de un inversor trifásico mediante una modulación PWM, basada en la eliminación selectiva de armónicos. En este documento se describen las técnicas empleadas en los sistemas actuales, los métodos para implementar el sistema de control propuesto, las tareas a realizar durante el desarrollo del proyecto, una estimación económica y los resultados obtenidos. Con esto, se pretende demostrar que la eficiencia de la solución propuesta es mayor que la de los métodos actuales y que es posible implementarla de una manera sencilla.

Advanced techniques for diagnostics and control applied to particle accelerators

201 p.

Eficacia del Control Fiscal en Colombia : Derecho comparado, historia, macroorganizaciones e instituciones

El control sobre los bienes y recursos públicos y la eficacia del mismo ha sido una constante preocupación en la historia del país y en la evolución de nuestras instituciones polito-administrativas, como también lo ha sido la insatisfacción por los malos resultados de este control. Cabe entonces preguntarse ¿Por qué en Colombia no funciona bien el control fiscal?. Para responder a este interrogante el autor parte de un grupo de premisas básicas que hacen relación a la escasez creciente de recursos públicos y a la necesidad de estudiar, por una parte, otros sistemas que funcionan mejor que el nuestro y, por otra, la historia de la evolución institucional de las contralorías; para así comprender cómo se llegó a lo que hoy tenemos. A estos supuestos teóricos se agregan la ubicación del control fiscal dentro de los demás controles al ejercicio del poder político (difícilmente habrá algo más político que la asignación y el uso de los recursos públicos); la ubicación de las contralorías como pieza principal, mas no única, en el sistema de control fiscal, y, finalmente, su papel como parte del conjunto de “instituciones presupuestales”, es decir, aquellas a través de las cuales se expresa la economía pública. Consecuentemente, la obra está dividida en tres partes. En la primera se estudia el tema de la eficacia del control sobre los bienes y fondos públicos, desde el punto de vista del derecho comparado. En la segunda, se aborda el tema desde el punto de vista de su evolución histórica. En la tercera y última parte, se utilizan los elementos teóricos definidos en los dos capítulos anteriores y un cuadro conceptual, elaborado a partir de la teoría de las macro-organizaciones (Matus) y de la teoría neo-institucional (North), para intentar explicar por qué no funciona el control fiscal. La tesis que en general se sostiene es que el control de gestión y resultados no tiene los efectos que de él se esperaban, porque el diseño institucional dentro del cual actúan las contralorías, en especial la Contraloría General de la República, hace que la evaluación de la gestión y resultados de la administración pública no esté llamada a tener impacto alguno.

Propiedad y desempeño en el sistema financiero colombiano

Este trabajo evalua la estructura de propiedad de las entidades del sistema financiero colombiano para el periodo 1996-2006 y la relación entre las entidades que adoptaron el código corporativo a través de la resolución 275 de 2001 y el desempeño de las mismas. Dividiendo la muestra en dos, inicialmente buscando evaluar las características de la propiedad con el desempeño y finalmente evaluado la relación entre las entidades que adoptaron prácticas corporativas y el desempeño. Los resultados de estas dos líneas de estudios permitieron comprobar, por un lado, que la adopción de las prácticas corporativas de las entidades listadas en bolsa se relacionan positivamente con el desempeño y por otro, que la concentración de la propiedad genera un efecto positivo en el desempeño de las entidades financieras, lo cual es consistente con el efecto positivo que genera la supervisión de los accionistas mayoritarios sobre el administrador, disminuyendo de esta manera los problemas de agencia.

Relación entre el desarrollo de sistemas de control de gestión y los recursos y capacidades caso : Teleperformance Colombia

Siguiendo un marco teórico integrado por varios autores entorno a los sistemas de control de gestión a lo largo de varias décadas, este trabajo pretende estudiar y contrastar la relación entre el desarrollo de dichos sistemas y los recursos y capacidades. Para tal fin, se desarrolló un estudio de caso en Teleperformance Colombia (TC), una empresa dedicada a prestación de servicio de tercerización de procesos o business process outsourcing. En el estudio se establecieron dos variables para evaluar el desarrollo de sistema de control de gestión: el diseño y el uso. A su vez, para cada uno de ellos, se definieron los indicadores y preguntas que permitieran realizar la observación y posterior análisis. De igual manera, se seleccionaron los recursos y capacidades más importantes para el desarrollo del negocio: innovación, aprendizaje organizacional y capital humano. Sobre estos se validó la existencia de relación con el SCG implementado en TC. La información obtenida fue analizada y contrastada a través de pruebas estadísticas ampliamente utilizadas en este tipo de estudios en las ciencias sociales. Finalmente, se analizaron seis posibles relaciones de las cuales, solamente se ratificó el relacionamiento positivo entre uso de sistema de control gestión y el recurso y capacidad capital humano. El resto de relacionamientos, refutaron los planteamientos teóricos que establecían cierta influencia de los sistemas de control de gestión sobre recursos y capacidades de innovación y aprendizaje organizacional.

A história do menor no Brasil : a educação como uma questão de controle social : 1880-1927. 'La historia del menor en Brasil : la educación como una cuestión de control social : 1880-1927'.

Examinar los efectos de la racionalidad médico-higienista y el contenido básico de las legislaciones destinadas a los menores que existen y que fueron elaboradas en Brasil, a finales del siglo XIX y principios del siglo XX. El método histórico-educativo, con nivel cualitativo de análisis e interpretación, caracteriza a este trabajo de investigación. De igual modo, se define como una investigación descriptiva e interpretativa. Descriptiva al abordar las cuestiones generales acerca del objeto de estudio, debido a que los datos que se obtienen permiten identificar, describir y clasificar las características de las prácticas educativas para los niños abandonados en la historia de las instituciones en Brasil. Interpretativa, al examinar la relación entre los objetivos definidos y los datos obtenidos. Las fuentes empleadas se delimitan entre el período de 1977 a 2007, principalmente estas fuentes son: la BASE LEGIS, la COLECCIÓN MONCORVO FILHO y documentos escritos por el doctor Arthur Moncorvo de Figueiredo Filho. La representación dicotómica de la infancia, ligada a su condición social, produjo una cruel separación, de un lado, el niño, para el cual estaba destinada la ciudadanía, y en otro, el niño pobre al que debía aplicarse el trabajo regenerador. En algún lugar entre ambos extremos se encontraba una política perversa de control y disciplina, enmascarada bajo el discurso moralizador.

A mission control system for an autonomous underwater vehicle

The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.

Development of an air-scour control system for membrane bioreactors

The thesis involves the development and implementation of a new and robust control system based on permeability trends but at the same time capable of reducing aeration proportionally to permeate flux. Permeability was made a key parameter for directly comparing temporary changes in membrane performance. Transmembrane pressure and flux were gathered every 10 seconds and permeability values were automatically calculated; different mathematical algorithms were applied for the signal filtering of on-line data. Short term and long term permeability trends were compared once a day, and a control action was applied proportionally to the short term/long term permeability ratio without exceeding the aeration flow recommended by the membrane suppliers.

Control and optimization of an SBR for nitrogen removal: from model calibration to plant operation

En aquesta tesis s'ha desenvolupat un sistema de control capaç d'optimitzar el funcionament dels Reactors Discontinus Seqüencials dins el camp de l'eliminació de matèria orgànica i nitrogen de les aigües residuals. El sistema de control permet ajustar en línia la durada de les etapes de reacció a partir de mesures directes o indirectes de sondes. En una primera etapa de la tesis s'ha estudiat la calibració de models matemàtics que permeten realitzar fàcilment provatures de diferents estratègies de control. A partir de l'anàlisis de dades històriques s'han plantejat diferents opcions per controlar l'SBR i les més convenients s'han provat mitjançant simulació. Després d'assegurar l'èxit de l'estratègia de control mitjançant simulacions s'ha implementat en una planta semi-industrial. Finalment es planteja l'estructura d'uns sistema supervisor encarregat de controlar el funcionament de l'SBR no només a nivell de fases sinó també a nivell cicle.

Control de las leyes tributarias y los efectos de su declaración de invalidez (Tema Central)

Este estudio analiza la potestad tributaria o de creación de tributos, los principios y cuestiones de orden tributario que obran en la Constitución Política, el sistema de control de la constitucionalidad de las leyes y de las normas, con especial aplicación al ámbito tributario, y los efectos de ese control. Se circunscribe principalmente a la legislación ecuatoriana, mas, brevemente se refiere a otros países. Incluye la jurisprudencia del Tribunal Constitucional del Ecuador.