Desenvolvimento de uma arquitetura programável de controle em tempo real para um servoposicionador pneumático

Este trabalho aborda o desenvolvimento de uma arquitetura de controle em tempo real para servoposicionadores pneumáticos, baseada em computadores pessoais (PCs). Os servoposicionadores pneumáticos são de baixo custo, leves, não poluentes e de fácil utilização. Como apresentam boa relação entre peso e força, são bastante atraentes em aplicações de robótica. Entretanto, devido a suas não linearidades, os servoposicionadores pneumáticos apresentam dificuldades em seu controle. Visando compensá-las, são desenvolvidos algoritmos de controle cada vez mais complexos, necessitando de ferramentas mais robustas quanto ao poder de processamento. Ferramentas com características necessárias para o desenvolvimento de algoritmos e para o controle em tempo real de sistemas custam caro, o que dificulta o desenvolvimento de novas tecnologias de controle de servoposicionadores pneumáticos. Este trabalho apresenta uma revisão das soluções utilizadas na construção de sistemas pneumáticos de posicionamento e daquelas adotadas no controle digital de sistemas automáticos. Descrevese o processo de construção de uma bancada experimental, e o desenvolvimento das soluções em hardware e software para o controle digital é discutido. Visando uma solução economicamente atraente, são utilizados unicamente softwares de código aberto e de livre utilização, assim como hardwares de baixo custo.Para verificar a eficiência da solução proposta, a arquitetura de controle é utilizada para realizar a identificação dos parâmetros do sistema pneumático. Dentre eles, destacam-se a vazão mássica e o atrito, informações importantes para simulação e controle do sistema. Também são utilizados controladores do tipo Proporcional-Integral-Derivativo, implementados para apoiar o estudo do desempenho da arquitetura no controle do servoposicionador pneumático.

Efeitos da regulação no custo de aquisição de energia elétrica no Brasil

Nos últimos vinte anos, o Setor Elétrico Brasileiro (SEB) vem passando por profundas transformações incluindo duas reestruturações. A primeira, em 1995, faz a transição de um modelo centralizado com empresas estatais operando no regime de monopólio para um modelo de livre mercado com ênfase na privatização do setor. A segunda, em 2004, retoma o papel do Estado no planejamento da expansão do setor, estabelece a convivência entre empresas estatais e privadas e busca promover a modicidade tarifária. A principal razão para as mudanças é a necessidade de investimento para expansão da oferta de energia elétrica. Este trabalho tem como objetivo apresentar estas reformas, descrever o funcionamento atual do setor elétrico e analisar a questão do término das concessões de geração a partir de 2015. A indefinição do governo federal entre prorrogar ou licitar estas concessões cria incertezas, adiando investimentos e provocando perdas ao país.

O modelo gerencial do controle interno governamental: as melhores práticas de Pernambuco

Diante da importância do tema relacionado à atividade de controle interno governamental, no cenário nacional e internacional, tendo em vista o aumento da corrupção e a ineficiência administrativa no alcance dos resultados voltados para os cidadãos e ainda, da escassez de pesquisas exploratórias acerca da atividade de controle com enfoque na efetividade em busca da melhoria do gasto público, este estudo procurou identificar práticas da gestão do controle interno governamental que repercutem efetivamente na melhoria da qualidade do gasto público. Para isso procurou conceituar a qualidade do gasto relacionada à atuação do controle interno governamental e avaliar o modelo gerencial de controle interno adotado pelo Estado de Pernambuco, diagnosticando as práticas que estão diretamente relacionadas à melhoria da qualidade na aplicação do recurso público. A escolha do órgão de controle interno governamental do Estado de Pernambuco para o objeto deste estudo deve-se ao fato deste órgão ter sido palco de grandes mudanças na sua gestão com vistas à renovação e adaptação à nova demanda da sociedade que clama pela transparência e qualidade na aplicação do recurso público. Dos resultados apresentados foi possível identificar práticas decorrentes da ação do órgão de controle interno na gestão pública que indicaram um ganho financeiro para o Estado, ficando assim o recurso disponível para a ampliação de benefícios destinados à sociedade. Salientou-se, ainda, o custo da estrutura organizacional do órgão de controle, fato que apontou para um resultado econômico positivo decorrente das ações do órgão de controle interno. O estudo concluiu pela existência de alinhamento do órgão de controle de Pernambuco com os princípios mais modernos de gestão a partir do enfoque no resultado das ações. No entanto, apesar de estar na direção certa, ficou evidente a necessidade de grandes avanços com o fim de potencializar as ações de controle na gestão pública estadual.

Implante endoscópico no esôfago distal de polimetilmetacrilato para controle do refluxo gastrofágico : estudo experimental em modelo animal

XIXA doença do refluxo gastroesofágico (DRGE) comumente afeta o esôfago e provavelmente é a condição mais prevalente no segmento alto do trato gastrointestinal, acometendo entre 5 e 45% da população ocidental. A terapêutica atual para essa doença além de medidas gerais e dietéticas, inclui tratamento farmacológico e/ou cirurgia. Ambos podem ser eficazes, mas apresentam elevado custo financeiro. O tratamento com fármacos pode apresentar baixa aderência medicamentosa e a cirurgia tem baixa, mas não desprezível, morbidade e mortalidade. Idealmente o tratamento da DRGE deveria ser eficaz, com baixo risco e com baixo custo. Objetivos: 1. Desenvolver um modelo experimental em suínos para o estudo do Refluxo Gastroesofágico através da Pressão e do Volume de Vazão Gástricos; 2. Avaliar a eficácia do implante endoscópico de PMMA ao nível do Esfíncter Esofágico Inferior (EEI) para aumentar a Pressão de Vazão Gástrica, o Volume de Vazão Gástrico e a Pressão Basal do EEI; 3. Descrever as reações histológicas associadas ao implante de PMMA. Material e Métodos: Suínos da raça Large White, do sexo feminino com 8 semanas de vida foram estudados no experimento. Foi realizada manometria do esfíncter esofágico inferior com registro da pressão basal com cateter de perfusão com água e técnica de retirada lenta. Calculou-se, também, a extensão do EEI. Após, gastrostomia era realizada com colocação intragástrica da extremidade distal de uma sonda de Foley com três vias e um cateter de pHmetria esofágica introduzido via oral com o sensor distal posicionado 5 cm acima do bordo superior de esfíncter esofágico inferior. Iniciava-se, XXentão, a infusão contínua no estômago de uma solução de HCl a 0,02N com medida e registro simultâneos da Pressão e do Volume de Vazão Gástricos e do pH esofágico. Definiu-se a Pressão de Vazão Gástrica (PVG) e o Volume de Vazão Gástrico quando houve brusca e sustentada acidificação do esôfago distal (pH<3). Após, introduzia-se um tubo metálico (Tubo Introdutor ou TI) via oral e, em seguida, o endoscópio, seguindo ambos até o esôfago distal. Cateter de nylon com agulha calibre 16 era introduzido pelo tubo introdutor e o PMMA implantado na área correspondente ao EEI com uma pistola dosadora volumétrica que permitia a injeção de volumes prédeterminados em 3 ou 4 pontos da submucosa (total por ponto = 0,73 ml de PMMA). As medidas de PVG, VVG e pressão basal do EEI foram repetidas após 28 dias, sacrificando-se os animais e removendo-se esôfago médio e distal, junção esofagogástrica, fundo e corpo gástricos para estudo histológico. Previamente ao experimento, três projetos pilotos foram desenvolvidos. O primeiro designado como “Projeto Piloto: Refluxo Gastroesofágico por pHmetria de 24H” (RGE 24H) buscou a via de acesso transnasal para registro de pHmetria por 24 horas. No segundo, designado “Projeto Piloto: Esofagostomia”, para confirmação de refluxo gastroesofágico espontâneo em suínos da raça Large White, utilizou-se anestesia com associação de tiletamina 125 mg e zolazepam 125 mg em combinação com um sedativo, a xilazina a 2% . A pHmetria foi mantida por 24 horas. Os dados descritos por Kadirkamanathan et al. não foram reproduzidos no nosso laboratório. Optou-se então pela realização de um terceiro projeto, “Projeto Piloto: Gastrostomia” para induzir refluxo gastroesofágico através de um modelo experimental e testar a reprodutibilidade da Pressão de Vazão Gástrica. Obteve-se sucesso. Resultados: Trinta e sete animais foram estudados em 60 intervenções no Laboratório de motilidade experimental. O projeto piloto “RGE:24h” foi abandonado após perda de 5 animais pela anestesia com halotano e, solucionada esta questão, a sistemática infecção do tecido celular subcutâneo nasal, dificultando a manutenção do cateter de phmetria em outros 5 animais. No “Projeto Piloto: Esofagostomia”, em cinco animais estudados (cada animal em duas ocasiões diferentes) não se reproduziram os achados de refluxo espontâneo. No terceiro projeto “Projeto Piloto: Gastrostomia” quatro animais foram estudados em dois momentos diferentes obtendo-se sucesso e reprodutibilidade XXIdos dados. Criado o modelo experimental, quatorze suínos foram submetidos ao experimento com implante endoscópico de PMMA com os seguintes resultados: A média dos pesos com 8 semanas de idade foi 14,98 ± 2,43 e 28 dias após o implante, 20,26 ± 3,68. O ganho ponderal foi considerado normal para a espécie. A Pressão de Vazão Gástrica média no dia 1 foi 8,08 mmHg e no dia 28, 10,69mmHg (Teste t de Student: t = 2,72 gl = 13 p = 0,017). Os Volumes de Vazão Gástricos médios foram: 392,86 ml para o dia 1 e 996,71 ml no dia 28 (teste t de Student: t = 11,66 gl = 13 p< 0,001). A Pressão Basal do EEI e o comprimento do esfíncter, não apresentaram diferenças estatisticamente significativas. PMMA foi identificado como depósitos de grandes vacúolos no tecido intersticial ao exame histológico da junção esofagogástrica associado a histiócitos, plasmócitos e presença de células gigantes tipo Langhans indicando reação tecidual de corpo estranho em todos os animais. Fibrose e macrófagos com vacúolos intracelulares estiveram presentes em menor freqüência. Conclusões: 1. O modelo experimental, em suínos, desenvolvido viabilizou o estudo do Refluxo Gastroesofágico através da Pressão de Vazão Gástrica e Volume de Vazão Gástrico; 2. O implante de PMMA, no presente estudo, aumentou a Pressão de Vazão e o Volume de Vazão Gástricos, mas não a Pressão Basal do EEI, nem tampouco aumentou o seu comprimento; 3. Depósito de PMMA implantado e evidência de processo inflamatório crônico e reação tecidual de corpo estranho foi encontrada no local do implante de PMMA. Macrófagos com vacúolos intracelulares e fibrose foram encontrados com menos freqüência.

Estudo comparativo da reprodutibilidade de medidas cefalométricas realizadas por radiologistas odontológicos e clínicas de radiologia

A análise cefalométrica é utilizada pelos cirurgiões-dentistas como auxiliar no diagnóstico, planejamento e acompanhamento do tratamento de seus pacientes ortodônticos, cirúrgicos e ortopédicos. No entanto, não é uma ferramenta tão precisa, pois erros significantes estão presentes nas medidas obtidas pelo mesmo ou diferentes examinadores. Assim, faz-se necessário um maior controle dos erros implicados na identificação dos pontos cefalométricos. O objetivo deste estudo foi avaliar a reprodutibilidade de medidas cefalométricas obtidas de cefalogramas realizados por três especialistas em radiologia e compará-la aos resultados obtidos por três clínicas de radiologia odontológica. Para tanto, os examinadores realizaram cefalogramas de 39 telerradiografias pertencentes à amostra de Silveira, 2003. Através do teste ANOVA, verificou-se reprodutibilidade para 17 dos 32 valores dos fatores cefalométricos analisados, o que corresponde a uma concordância em 53,1% dos fatores, enquanto as clínicas de radiologia concordaram em apenas 12,5% destes. A partir dos resultados encontrados, concluiu-se que os três especialistas em radiologia apresentaram maior reprodutibilidade nos traçados cefalométricos do que as clínicas de radiologia estudadas.

Otimização do controle da drenagem em macrobacias urbanas

A urbanização descontrolada das cidades brasileiras tem provocado o agravamento das enchentes naturais e a ampliação de sua freqüência, além de criar novos pontos de alagamento localizados. Isto se deve à crescente impermeabilização do solo com aumento do volume pluvial escoado e redução de amortecimento. A concepção de um projeto de macrodrenagem em uma bacia urbana que considere o controle das inundações, como por exemplo, a implementação de reservatórios de amortecimento em áreas sujeitas a alagamentos, constitui-se em uma tarefa complexa e difícil devido ao grande número de alternativas possíveis, considerando todas as variáveis envolvidas, como capacidades hidráulicas existentes e necessárias das redes de drenagem, disponibilidade de áreas para construção de reservatórios, custos de desapropriação destas áreas, existência de sistemas mistos de coleta, uso de reservatórios abertos ou subterrâneos, dentre outras. Desta forma o projetista coloca-se diante de um dilema: qual o conjunto destas alternativas podem ser o mais eficiente? Este estudo promoveu a análise da aplicabilidade e eficiência de um modelo de otimização associado a modelos hidrológico-hidráulicos como instrumentos de suporte à decisão em problemas de drenagem urbana. A ferramenta desenvolvida compôs-se pelo modelo IPHS1 para a simulação hidrológica e hidráulica, pelo algoritmo de evolução SCE-UA para o processo de otimização através da minimização do custo de implantação das soluções e do módulo EXTRAN do modelo SWMM para a verificação hidráulica dos resultados obtidos e análises de riscos superiores. Os resultados mostraram-se bons e o sistema implementado adaptou-se bem às características das duas bacias analisadas: bacia do arroio do Moinho e bacia do arroio da Areia. O sistema forneceu os cenários de custos otimizados de implantação da solução com detenções distribuídas nas bacias e ampliações de redes, em um curto período de tempo e utilizando dados que seriam necessários para qualquer projeto de macrodrenagem deste tipo. Com os resultados compilados, foram obtidas funções de auxílio à tomada de decisão em planos e projetos de drenagem urbana através de curvas ajustadas aos pontos gerados nas bacias estudadas. Foi realizada a análise de sensibilidade e a avaliação das incertezas envolvidas com o modelo hidrológico utilizado com relação ao seu parâmetro principal, o Curve Number. Esta análise mostrou grandes variações nas vazões de saída das bacias e nos custos das obras com pequenas alterações nos valores de CN. Apresenta-se ainda uma análise econômica da aplicação dos valores obtidos de forma extrapolada para todo o município de Porto Alegre.

Alocação de recursos e custo de oportunidade na agricultura: um estudo de caso

O principal objetivo do Estudo foi colocar o produtor agrícola diante de oportunidades alternativas de investimento fora do Setor, dado que, numa economia de mercado, a empresa busca, em última instância, a maximização do lucro. Partiu-se, para tanto, entre outras, da hipótese de que era baixa a rentabilidade na Agricultura, quando comparada a atividades em outros setores da economia, e que essa baixa rentabilidade era devida a fatores outros que não a irracional idade do produtor na alocação dos recursos disponíveis, como costumeiramente se admite. Assim sendo, as sinalou-se que, entre os múltiplos fatores que contribuíam para reduzir a rentabilidade da Agricultura estariam o controle e administração dos preços dos produtos bem como a adoção de uma tecnologia dita "moderna", mas que, extremamente dependente dos insumos industriais, estabelecia uma relação preço/custo desfavorável.

Controle gerencial: o problema da margem de contribuição

Trata do problema da utilidade do conceito da margem de contribuição no processo decisória nas organizações. Aborda o sistema de custeio variável como uma forma de obtenção de informações para fins gerenciais, bem como os conflitos existentes em confronto com o sistema de custeio por absorção. Aponta as várias aplicabilidades da margem de contribuição, ilustrado, inclusive, com um estudo de caso em uma empresa brasileira.

Governança corporativa e o custo de captação via debêntures no Brasil

Este trabalho tem como objetivo testar a hipótese de que os níveis diferenciados de governança corporativa alteram a percepção de risco de crédito por parte dos credores via incremento nos custos de captação das empresas. Para tanto, analisamos empiricamente a relação entre as taxas de 384 debêntures, emitidas no período de 2009 a 2014, com suas respectivas classificações e listagens na Comissão de Valores Mobiliários (CVM) e na BM&FBovespa. Variáveis como tamanho da firma, alavancagem, performance, setor de atuação, prazo de emissão, montante emitido e existência de garantia real foram utilizadas no controle do estudo. Os resultados obtidos mostraram que existem benefícios financeiros associados à listagem e negociação de ações na Bolsa de Valores, porém não há diferenciação relevante entre os segmentos Novo Mercado, Nível 1 e Nível 2 quando comparados ao segmento Tradicional. Adicionalmente, obtivemos evidências estatísticas de que outros fatores também influenciam o custo de captação via debêntures, tais como taxa livre de risco, performance da companhia, montante total emitido, prazo de emissão e existência de garantia real.

Controle alternativo de Colletotrichum acutatum agente causal da queda prematura dos frutos cítricos

A queda prematura dos frutos cítricos (QPFC), causada por Colletotrichum acutatum, dados os grandes prejuízos que têm causado aos produtores, constitui-se numa doença de grande importância econômica. O controle da doença é feito predominantemente mediante uso de fungicidas, que eleva o custo de produção e afeta negativamente o meio ambiente. Diante disso, este trabalho teve por objetivo buscar um método alternativo de controle da QPFC, mediante o uso de agentes de biocontrole ou de biofertilizantes. Diferentes concentrações de biofertilizantes (originários de duas fontes distintas e denominados de Bio1 e Bio 2); três isolados de Bacillus subtilis (ACB-69; 72 e 77) e três isolados de Trichoderma spp. (ACB-14; 37 e 39) foram testados, isoladamente ou em combinação, sob condições de laboratório, quanto à capacidade inibitória da germinação de conídios de C. acutatum. Estudaram-se, ainda, a produção de metabólitos termoestáveis por B. subtilis e o efeito sobre a germinação do patógeno. Quinze isolados de B. subtilis foram testados quanto à capacidade de prevenir a infecção por C. acutatum em flores destacadas de lima- ácida 'Tahiti' e, no campo, foram instalados dois experimentos, visando a testar ACBs e biofertilizantes no controle da doença. Verificou-se que o isolado ACB-72 (B. subtilis) e ACB-37 (T. pseudokoningii) foram os que mais inibiram a germinação do patógeno. Quanto à produção de metabólitos termoestáveis, ACB-69 e 77 foram os mais eficientes em produzir substâncias antifúngicas, e em quantidades suficientes para inibirem a germinação do patógeno. A mistura dos quatro isolados de Bacillus (ACBs: 69; 72; 77 e AP3) foi o que apresentou maior porcentagem de inibição (73%). Os biofertilizantes (Bio1 e Bio2), em concentrações acima de 10% e, quando em associação com isolados de Trichoderma spp., promoveram maiores inibições na germinação de C. acutatum. em testes com flores destacadas, verificou-se que, onde foram aplicados os ACBs 69; 76; 74 e 77, as porcentagens de pétalas sem sintomas de infecção por C. acutatum foram de 83; 92; 92 e 97%, respectivamente. Mediante avaliações a campo, verificou-se a potencialidade de B. subtilis e de biofertilizantes em controlar a doença.

Desenpenho aeróbio e controle autonômico cardíaco em idosas praticantes de tai chi chuan e sedentárias

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico

Custo-efetividade da terapia compressiva no processo de cicatrização de úlceras venosas

Analytical study of therapeutic nonrandomized intervention type, intra-group controlled, with the aim of analyzing the cost-effectiveness of compression therapy with manipulated Unna boot in relation to conventional therapy in the healing of venous ulcers (VU) of patients treated in ambulatory clinic. The study population was composed by patients with VU treated by angiologists in Surgical Clinic Ambulatory of the Onofre Lopes University Hospital (HUOL) with a sample of 18 patients. It obtained the assent of the HUOL Ethics in Research Committee (Protocol 276/09). Data collection was performed over a period of four months by the own master's student and 34 nursing students, through the application of the research instrument in the admission of patients to the study and in the ten subsequent evaluations, performed at the time of changing Unna boot, weekly, for a maximum period of 10 weeks. The data were analyzed with SPSS 15.0 software, using descriptive and inferential statistics, and presented as tables, charts and graphs. Among those surveyed, prevailed: females, mean age 57.6 years, low education and income levels, most retired, unemployed or off work, with the standing position more than six hours per day and up to eight hours daily of domestic or occupational activities. In health status profile of respondents there were predominantly sleep, rest and inadequate elevation of the lower limbs, no smoking and/or alcohol use, presence of hypertension and no use of drugs. Most presented the first VU for over 10 years, recurrences, present VU for more than five years, involvement of left leg, in malleolar and / or distal leg region, mild edema, hyperpigmentation, lipodermatosclerosis, telangiectasies, reticular and varicose veins, mild pain, serous exudate in moderate quantity, small lesions (up to 50cm2), with predominance of granulation tissue and / or epithelialization and demarcated, elevated and irregular borders, with crusts and macerated. Most patients reported that in the 10 weeks prior to admission, made bandages at home and / or Basic Health Unit and / or ambulatory, with nursing aides or technicians, daily, and on weekends or holidays, performed by patients themselves, using healing ointment on the lesion, being observed granulation / epithelialization and increase in VU prevalent in the 10 weeks of traditional treatment. After follow up with manipulated Unna boot, was observed a decrease of lesions in all study patients, with complete healing in 27.8% of those between 1 and 5 weeks of treatment, with satisfactory evolution of the lesions, pain and ankle and calf circumferences, and unsatisfactory development of the borders of ulcers, edema, sleep, rest and elevation of the lower limbs, especially in more chronic patients. Furthermore, patients who achieved total healing and exhibited the greatest percentage reduction of lesions had a higher number of wound healing factors (ρ = 0.01 and ρ = 0.027, respectively). The manipulated Unna boot showed better results in those patients with shorter duration of injury, leading them to a satisfactory outcome within a short period of treatment. After the cost-effectiveness analysis, we conclude that the manipulated Unna boot is more effective than conventional therapy in the healing process of VU and is more cost-effective in patients with shorter lesions (ρ = 0.001), shorter treatment (ρ = 0.000) and greater number of wound healing factors (ρ = 0.005).

Controle on-line do número de não-conformidades por itens em uma produção finita

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

Controle on-line por atributos para o número de não-conformidades no item inspecionado com base em uma sequência de inspeção

This paper proposes a procedure to control on-line processes for attributes, using an Shewhart control chart with two control limits (warning limit and control limit) and will be based on a sequence of inspection (h). The inspection procedure is based on Taguchi et al. (1989), in which to inspect the item, if the number of non-conformities is higher than an upper control limit, the process needs to be stopped and some adjustment is required; and, if the last inspection h, from all items inspected present a number of non-conformities between the control limit and warning limit. The items inspected will suffer destructive inspection, being discarded after inspection. Properties of an ergodic Markov chain are used to get the expression of average cost per item and the aim was the determination of four optimized parameters: the sampling interval of the inspections (m); the constant W to draw the warning limit (W); the constant C to draw the control limit (C), where W £ C, and the length of sequence of inspections (h). Numerical examples illustrate the proposed procedure

Plataforma Robótica de Baixíssimo Custo para Robótica Educacional

Robots are present each time more on several areas of our society, however they are still considered expensive equipments that are restricted to few people. This work con- sists on the development of control techniques and architectures that make possible the construction and programming of low cost robots with low programming and building complexity. One key aspect of the proposed architecture is the use of audio interfaces to control actuators and read sensors, thus allowing the usage of any device that can produce sounds as a control unit of a robot. The work also includes the development of web ba- sed programming environments that allow the usage of computers or mobile phones as control units of the robot, which can be remotely programmed and controlled. The work also includes possible applications of such low cost robotic platform, including mainly its educational usage, which was experimentally validated by teachers and students of seve- ral graduation courses. We also present an analysis of data obtained from interviews done with the students before and after the use of our platform, which confirms its acceptance as a teaching support tool