Local map update for large scale SLAM

A technique for simultaneous localisation and mapping (SLAM) for large scale scenarios is presented. This solution is based on the use of independent submaps of a limited size to map large areas. In addition, a global stochastic map, containing the links between adjacent submaps, is built. The information in both levels is corrected every time a loop is closed: local maps are updated with the information from overlapping maps, and the global stochastic map is optimised by means of constrained minimisation

Medical image registration based on random line sampling

One of the key aspects in 3D-image registration is the computation of the joint intensity histogram. We propose a new approach to compute this histogram using uniformly distributed random lines to sample stochastically the overlapping volume between two 3D-images. The intensity values are captured from the lines at evenly spaced positions, taking an initial random offset different for each line. This method provides us with an accurate, robust and fast mutual information-based registration. The interpolation effects are drastically reduced, due to the stochastic nature of the line generation, and the alignment process is also accelerated. The results obtained show a better performance of the introduced method than the classic computation of the joint histogram

Química Analítica de Processos

Process Analytical Chemistry (PAC) is an important and growing area in analytical chemistry, that has received little attention in academic centers devoted to the gathering of knowledge and to optimization of chemical processes. PAC is an area devoted to optimization and knowledge acquisition of chemical processes, to reducing costs and wastes and to making an important contribution to sustainable development. The main aim of this review is to present to the Brazilian community the development and state of the art of PAC, discussing concepts, analytical techniques currently employed in the industry and some applications.

Glutationa e enzimas relacionadas: papel biológico e importância em processos patológicos

Glutathione (GSH) and related enzymes are pivotal for the normal functioning of several important biological processes. In this review we discuss the biosynthesis and the catalytic cycles of glutathione as well as the major GSH-related enzymes. We also present how glutathione and enzymes are involved in cancer and the chromatographic and non-chromatographic methods used to analyze glutathione and/or its derivatives.

Processos naturais de biodegradação do petróleo em reservatórios

Petroleum biodegradation in reservoirs is a process caused by different microorganisms affecting many oil deposits which modifies the oil composition in a quasi-stepwise process starting from n-alkanes and isoprenoids through to diasteranes. This causes oil souring and increased viscosity, sulfur and metal content, having a direct impact on oil production and refining costs.

Atividade de extratos de Arrabidaea chica (Humb. & Bonpl.) Verlot obtidos por processos biotecnológicos sobre a proliferação de fibroblastos e células tumorais humanas

Arrabidaea chica (H&B) Verlot is a plant popularly known as Pariri and this species is a known source of anthocyanins, flavonoids and tannins. This report describes an approach involving enzymatic treatment prior to extraction procedures to enhance A chica crude extract anticancer activity. Anticancer activity in human cancer cell lines in vitro using a 48 h SRB cell viability assay was performed to determine growth inhibition and cytotoxic properties. The final extraction yield without enzyme treatment was higher (24.28%) compared to the enzyme-treated material (19.03%), with an enhanced aglycones anthocyanin ratio as determined by HPLC- DAD and LC-MS with direct infusion.

FORMAÇÕES DISCURSIVAS E PROCESSOS IDENTIFICATÓRIOS NA AQUISIÇÃO DE LÍNGUAS

This paper discusses theoretical results of the research project Linguistic Identity and Identification: A Study of Functions of Second Language in Enunciating Subject Constitution. Non-cognitive factors that have a crucial incidence in the degree of success and ways of accomplishment of second language acquisition process are focused. A transdisciplinary perspective is adopted, mobilising categories from Discourse Analysis and Psychoanalysis. The most relevant ones are: discursive formation, intradiscourse, interdiscourse, forgetting n° 1, forgetting n° 2 (Pêcheux, 1982), identity, identification (Freud, 1966; Lacan, 1977; Nasio, 1995). Revuz s views (1991) are discussed. Her main claim is that during the process of learning a foreign language, the foundations of psychical structure, and consequently first language, are required. After examining how nomination and predication processes work in first and second languages, components of identity and identification processes are focused on, in an attempt to show how second language acquisition strategies depend on them. It is stated that methodological affairs of language teaching, learner s explicit motivation and the like are subordinated to the comprehension of deeper non-cognitive factors that determine the accomplishment of the second language acquisition process. It is also pointed out that those factors are to be approached, questioning the bipolar biological-social conception of subjectivity in the study of language acquisition and use and including in the analysis symbolic and significant dimensions of the discourse constitution process.

Em jogo a relação entre pesquisador e clube : futebol e processos grupais

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Paralisia cerebral : atividades ludicas e processos desenvolvimentais em ambiente hospitalar

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Modificações morfo-funcionais do tecido muscular induzidas pela atividade excentrica : um estudo global dos processos adaptativos

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Processos adaptativos do tecido muscular esqueletico e tecido conjuntivo : repercussões sobre a flexibilidade

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

Corpo-movimento-deficiencia : as formas dos discursos da/na dança em cadeira de rodas e seus processos de significação

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

O modelo de atenção a saúde bucal no Médio e Baixo Xingu: parcerias, processos e perspectivas

Este artigo tem por objetivo apresentar as ações desenvolvidas na construção do modelo de atenção em saúde no Distrito Especial Indígena - Xingu (DSEI-Xingu), mais especificamente, na área de saúde bucal, com a efetiva parceria entre a Universidade Federal do Estado de São Paulo (UNIFESP), Faculdade de Odontologia de Ribeirão Preto - Universidade de São Paulo (FORP-USP) e a Colgate®, que permitiu a construção social da práxis em saúde no Médio e Baixo Xingu. Ao longo da história, o DSEI "Espaço Social" é onde as comunidades se constituem e, por meio do processo social de produção, cria acessos diferenciados aos bens de consumo, além de formar a base para a organização dos serviços de atenção à saúde dos povos indígenas. Para o DSEI-Xingu, são pontos básicos o estabelecimento de parcerias institucionais e a participação efetiva dos povos indígenas na gestão da saúde em seu território. Estruturado no planejamento baseado em problemas sentidos pela população, utiliza-se da construção coletiva de redes explicativas, apontando soluções em vários planos com abordagem intersetorial. É através da observação dos indicadores de saúde que se torna perceptível a assimilação das comunidades indígenas com o recente modelo de atenção básica à saúde bucal, uma vez que constantemente está sendo adaptado à cultura, à tradição e às singularidades desses povos indígenas.

Processos proliferativos gengivais não neoplásicos em paciente sob tratamento ortodôntico

INTRODUÇÃO: a aparatologia ortodôntica dificulta a higiene bucal e pode contribuir para a formação de lesões gengivais, como os processos proliferativos gengivais não neoplásicos. Essas lesões, dependendo de alguns fatores - como o tempo de evolução, constituintes histopatológicos e condições bucais -, podem ser reversíveis, em alguns casos, por meio da orientação sobre higiene bucal e da terapia periodontal básica. Entretanto, na maioria das vezes há necessidade de tratamento cirúrgico. OBJETIVO: o propósito deste trabalho é relatar o caso de uma paciente portadora de aparatologia ortodôntica fixa que apresentou duas lesões gengivais distintas, diagnosticadas como granuloma piogênico e hiperplasia gengival inflamatória. Foram discutidas as características clínicas e histopatológicas, incidência e frequência, modalidades terapêuticas e prevenção de ambas as lesões, demonstrando a importância do encaminhamento do material colhido ao exame histopatológico, dada a possibilidade de diversas hipóteses diagnósticas. Em ambas as lesões foi realizada a exérese cirúrgica. RESULTADOS: a lesão na arcada superior, diagnosticada como granuloma piogênico, apresentou recorrência, sendo necessária terapia periodontal básicae repetiçãodoprocedimento cirúrgico. Alesão na arcada inferior foi diagnosticada como hiperplasia gengival, sendo removida cirurgicamente e acompanhada clinicamente, com prescrição de orientação da higiene bucal ao paciente