Control remoto del robot ABB IRB 120 por tecnología Wifi

Durante toda la evolución de la tecnología, se han empleado aparatos interconexionados por cables. Los cables limitan la libertad de movimiento del usuario y pueden captar interferencias entre ellos si la red de cableado es elevada. Mientras avanzaba la tecnología inalámbrica, se ha ido adaptando al equipamiento electrónico a la vez que se iban haciendo cada vez más pequeños. Por esto, se impone la necesidad de utilizarlos como controles a distancia sin el empleo de cables debido a los inconvenientes que estos conllevan. El presente trabajo, pretende unificar tres tecnologías que pueden tener en el futuro una gran afinidad. · Dispositivos basados en el sistema Android. Desde sus inicios, han tenido una evolución meteórica. Se han ido haciendo cada vez más rápidos y mejores. · Sistemas inalámbricos. Los sistemas wifi o bluetooth, se han ido incorporando a nuestras vidas cada vez más y están prácticamente en cualquier aparato. · Robótica. Cualquier proceso de producción incorpora un robot. Son necesarios para hacer muchos trabajos que, aunque el hombre lo puede realizar, un robot reduce los tiempos y la peligrosidad de los procesos. Aunque las dos primeras tecnologías van unidas, ¿quién no tiene un teléfono con conexión wifi y bluetooth?, pocos diseños aúnan estos campos con la Robótica. El objetivo final de este trabajo es realizar una aplicación en Android para el control remoto de un robot, empleando el sistema de comunicación inalámbrico. La aplicación desarrollada, permite controlar el robot a conveniencia del usuario en un entorno táctil/teledirigido. Gracias a la utilización de simulador en ambos lenguajes (RAPID y Android), ha sido posible realizar la programación sin tener que estar presente ante el robot objeto de este trabajo. A través de su progreso, se ha ido evolucionando en la cantidad de datos enviados al robot y complejidad en su procesamiento, a la vez que se ha mejorado en la estética de la aplicación. Finalmente se usó la aplicación desarrollada con el robot, consiguiendo con éxito que realizara los movimientos que eran enviados con la tablet programada.

Virtuaalisen lajittelujärjestelmän hyödyntäminen postipalveluyrityksen tuotannollisessa prosessissa

Työn tavoitteena oli kehittää toimintoperusteista kustannuslaskentaa soveltamalla laskentamalli, jonka avulla on mahdollista tutkia postipalveluyrityksen tuotannollisen prosessin kokonaistuottavuuden kannalta optimaalista tapaa hyödyntää virtuaalista lajittelujärjestelmää. Kimputuksen osalta syntyi teoreettinen laskentamalli, mutta kuljetusyksiköinnin osalta pyrittiin muodostamaan todellista prosessia mahdollisimman hyvin noudattava malli, jonka tuloksia on helppo tutkia erilaisilla kustannus- ja lähetysparametreillä. Virtuaalisen lajittelujärjestelmän tuotannollisen hyödyntämisen ohella työssä oli tarkoitus toteuttaa alustavaa analyysia siitä, millä tapaa järjestelmän avulla voidaan tuottaa myös muuta lisäarvoa postipalvelutuotannolle. Analyysissa havaittiin alustavia hyödyntämismahdollisuuksia palvelutuotannon kuormitussuunnittelun, osoitelaatusidonnaisten toimintojen sekä postiin jätön ja prosessiin ohjauksen osalta. Ottamatta kantaa hyödyntämismahdollisuuksien toteutettavuuteen analyysin keskeinen tulos oli kuitenkin se, että järjestelmän hyödyntämisen osalta tutkimattomia teitä on vielä lukuisia.

Kartongin reunaimeytymän hallittavuus

Kuppikartongin yksi tärkeimmistä ominaisuuksista on reunaimeytymän vastustuskyky, joka tulee olla riittävällä tasolla laadun takaamiseksi. Koska yksinkertainen juomakuppi on bulkki¬tuote, ei sen raakareunaa kannata taloudellisuuden vuoksi suojata tätä varten kehitellyillä menetelmillä vaan itse kartongin tulee vastustaa nesteitä riittävässä määrin. Tämän diplomityön tarkoituksena oli selvittää hydrofobointiin käytettävän massaliiman (hartsi) sekä pintaliiman joukkoon annosteltavan lisäaineen välinen optimaalinen suhde parhaan vastustuskyvyn saavuttamiseksi. Lisäksi selvitettiin joidenkin liimapuristimen ajo-olosuhteiden vaikutusta pintaliiman pick-upiin sekä koneen pH-tason oikeellisuus. Jauhatuksen vaikutusta tutkittiin lähinnä historiatietojen avulla. Tutkimus koostui viidestä tehdasmittakaavaisesta koeajosta, joiden avulla selvitettiin muuttujien vaikutus sisäisellä reunaimeytymän määritysmenetelmällä sekä määrittä¬mällä koepisteistä kulloinkin mielenkiinnon kohteena olleet kemikaalipitoisuudet. Viimeisen koeajon koepisteet jalostettiin lisäksi valmiiksi kupeiksi. Käytetty reunaimeytymän määritysmenetelmä osoittautui virhealttiiksi eivätkä raakakartongista tehtyjen määritysten tulokset korreloineet kovinkaan voimakkaasti PE-päällystettyjen näytteiden kanssa. Menetelmän kehitystä on viety eteenpäin tämän työn rinnalla ja työ jatkuu edelleen. Lisäksi kartongin hartsipitoisuusmääritysten tuloksista paljastui ristiriitaisuuksia, joiden vuoksi menetelmää uusittiin voimakkaasti. Reunaimeytymän vastustuksen riittävyydeksi koneella käytettävien massaliima-annosten tulee olla vähintään valitulla nollatasolla kaikissa kerroksissa ja pintaliiman lisäaine tulee pitää käytössä. Mikäli lisäaine jätetään pois käytöstä, tulee massaliima-annokset olla hyvin korkeita, eikä tämäkään takaa täysin reunaimeytymätöntä lopputuotetta. Lisäaineen ollessa käytössä ei suuremmalla massaliima-annoksella ole puolestaan merkittävää vaikutusta. Konetta ajetaan nykyisin hyvin alhaisella pH-tasolla, mutta tason nostaminen aiheuttaa selvän liimauksen heikkenemisen. Liimapuristimelle tulevan radan kosteudella ja pintaliiman kuiva-aineella ei näyttäisi olevan vaikutusta kartongin reunaimeytymän vastustuskykyyn. Myöskään taustakerroksen koivun jauhatusasteella ei ole merkitystä alueella, jolla koneella operoidaan. CTMP-massan jauhatuksen tulee sen sijaan olla riittävä, jotta keskikerrokseen ei synny yksittäisiä, pitkiä imeytymiä.

PERFORMANCE ANALYSIS OF A TACTICAL ASSET ALLOCATION – Evidence from the Black–Litterman model based fixed income portfolio

Over time the demand for quantitative portfolio management has increased among financial institutions but there is still a lack of practical tools. In 2008 EDHEC Risk and Asset Management Research Centre conducted a survey of European investment practices. It revealed that the majority of asset or fund management companies, pension funds and institutional investors do not use more sophisticated models to compensate the flaws of the Markowitz mean-variance portfolio optimization. Furthermore, tactical asset allocation managers employ a variety of methods to estimate return and risk of assets, but also need sophisticated portfolio management models to outperform their benchmarks. Recent development in portfolio management suggests that new innovations are slowly gaining ground, but still need to be studied carefully. This thesis tries to provide a practical tactical asset allocation (TAA) application to the Black–Litterman (B–L) approach and unbiased evaluation of B–L models’ qualities. Mean-variance framework, issues related to asset allocation decisions and return forecasting are examined carefully to uncover issues effecting active portfolio management. European fixed income data is employed in an empirical study that tries to reveal whether a B–L model based TAA portfolio is able outperform its strategic benchmark. The tactical asset allocation utilizes Vector Autoregressive (VAR) model to create return forecasts from lagged values of asset classes as well as economic variables. Sample data (31.12.1999–31.12.2012) is divided into two. In-sample data is used for calibrating a strategic portfolio and the out-of-sample period is for testing the tactical portfolio against the strategic benchmark. Results show that B–L model based tactical asset allocation outperforms the benchmark portfolio in terms of risk-adjusted return and mean excess return. The VAR-model is able to pick up the change in investor sentiment and the B–L model adjusts portfolio weights in a controlled manner. TAA portfolio shows promise especially in moderately shifting allocation to more risky assets while market is turning bullish, but without overweighting investments with high beta. Based on findings in thesis, Black–Litterman model offers a good platform for active asset managers to quantify their views on investments and implement their strategies. B–L model shows potential and offers interesting research avenues. However, success of tactical asset allocation is still highly dependent on the quality of input estimates.

Vuokrataloyhtiö muuttuvassa toimintaympäristössä

Suurin osa Suomen vuokrataloyhtiöistä perustettiin 60- ja 70-luvuilla. Tuolloin oli selkeä kuva asuntojen tarpeesta, sijainneista, koosta ja varustetasosta. Asuntotuotantoon kohdistetut rahoitusmuodot koettiin onnistuneiksi ja toimiviksi. Toimintaympäristön muutokset ovat tänään huomattavasti nopeampia kuin tutkimuksen kohteena olevan yhtiön perustamisen aikaan, yli neljäkymmentä vuotta sitten. Vuokrataloyhtiön on pystyttävä varautumaan yllättäviin muutoksiin ja pyrkiä tunnistamaan muuttuvat elementit. Tämä diplomityö pyrkii selvittämään, mitä vaihtoehtoisia tulevaisuudenkuvia on olemassa. Työ perustuu samalla tulevaisuudentutkimuksen kirjallisuusteoriaan ja sen peruslähtökohtiin. Empiirinen osuus perustuu tutkittavan vuokrataloyhtiön historiaan, nykyisyyteen ja tulevaisuuteen tehtyjen ratkaisujen dokumentteihin. Vuokrataloyhtiön ympäristö on täynnä tunnistettavia ominaisuuksia, verkostoja ja rakenteellisia aukkoja. Ympäristöstä tulee osata poimia ne asiat, joiden perusteella eri skenaario- ja ennakointimenetelmät laaditaan. Ennakointi ei ole ennustamista. Skenaario - ja ennakointimenetelmien hyödyntäminen on avoin prosessi, joka sisältää tutkimuskysymyksiä, lähtökohtia, joita tarkennetaan prosessin edetessä. Vuokrataloyhtiön on osattava hyödyntää nämä menetelmät osana strategian suunnitteluaan, jotta se pärjää myös tulevaisuudessa muuttuvassa toimintaympäristössään.

Factors affecting DNA uptake by mammalian cells

The ability to introduce DNA and express custom DNA sequences in bacteria opened the door for improvements in a large number of fields including agriculture, pharmacology, medicine, nutrition, etc. The ability to introduce foreign DNA sequences into mammalian cells in an efficient manner would have a large impact on therapeutic applications especially gene therapy. The methods in use today suffer from low efficiencies and sometimes toxicity. In this work a number of factors were evaluated for their effect onONA uptake efficiency. The factors studied included exposure to sublethal concentration of hydrogen peroxide which have been show to lead to destabilisation ofthe lysosomes. These exposures have proven to be very toxic to cells when combined with either the calcium phosphate or the lipofectAMINE® transfection methods. Another factor evaluated was exposure to Electro-Magnetic Fields (EMF). This was fuelled by the fact that EMF have been shown to mediate a number of effects on cell structure and/or physiology. EMF exposure by itself was not sufficient to induce the cells to pick up the DNA, therefore its effect on calcium phosphate and lipofectAMINE® was tested. Although some positive results were obtained, the variability of these results exceeded by far any observed enhancements which discouraged any further work on EMF. Also tested was the possible effect the presence of the cytomegalovirus (CMV) sequence might have on DNA uptake (based on previous results in this lab). It was found that the presence ofCMV in the DNA sequence does not enhance uptake or slow down degradation of the internalised DNA. The final factor tested was the effect of basic amino acids on transfection efficiency. It was found that arginine can enhance DNA uptake by about 170% v/ith calcium phosphate and about 200% with LipofectAMINE®. A model was proposed to explain the effect of arginine as well as the lack of effect from other amino acids.

Average White Band poster, ca. 2000

The Average White Band's debut album, Show your hand, was released in 1973. The "classic funk and R & B" band included members Alan Gorrie, Owen "Onnie" McIntyre, Malcolm "Mollie" Duncan, Roger Ball, Robbie McIntosh, and Mike Rosen. Rosen was quickly replaced by Hamish Stuart. The band, comprised of Scotsmen, released a second album in 1974 that featured the US number 1/UK Top 10 single "Pick up the Pieces". That same year, Robbie McIntosh died of a heroin overdose and was replaced by Steve Ferrone. The song "Cut the Cake" from their third album made the US top 10, and subsequent releases in the late 1970s and early 1980s proved successful. The members largely pursued individual projects in the years that followed, but re-formed in 1989 (with original members Gorrie, Ball and McIntyre, and new members Alex Ligertwood and Eliot Lewis) and released the album Aftershock. Over the years, the band's members have changed, and the band is currently comprised of Onnie McIntyre, Rocky Bryant, Alan Gorrie, Fred "Freddy V" Vigdor and Klyde Jones. Their most recent album, Times Squared, was released in 2009.

Role of Phosphorylation of the Oxysterol Binding Protein (OSBP) in (PI(4)P) and Sterol-Containing Membrane Recognition and Binding

Studies have demonstrated that the oxysterol binding protein (OSBP) acts as a phosphatidylinositol phosphate (PIP)-sterol exchanger at membrane contact sites (MCS) of the endoplasmic reticulum (ER) and Golgi. OSBP is known to pick up phosphatidylinositol-4-phosphate (PI(4)P) from the ER, transfer it to the trans-Golgi in exchange for a cholesterol molecule that is then transferred from the trans-Golgi to the ER. Upon further examination of this pathway by Ridgway et al. (1), it appeared that phosphorylation of OSBP played a role in the localization of OSBP. The dephosphorylation state of OSBP was linked to Golgi localization and the depletion of cholesterol at the ER. To mimic the phosphorylated state of OSBP, the mutant OSBP-S5E was designed by Ridgway et al. (1). The lipid and sterol recognition by wt-OSBP and its phosphomimic mutant OSBP-S5E were investigated using immobilized lipid bilayers and dual polarization interferometry (DPI). DPI is a technique in which the protein binding affinity to immobilized lipid bilayers is measured and the binding behavior is examined through real time. Lipid bilayers containing 1,2-dioleoyl-sn-glycero-3-phosphocholine (DOPC) and varying concentrations of PI(4)Ps or sterols (cholesterol or 25-hydroxycholesterol) were immobilized on a silicon nitride chip. It was determined that wt-OSBP binds differently to PI(4)P-containing bilayers compared to OSBP-S5E. The binding behavior suggested that wt-OSBP extracts PI(4)P and the change in the binding behavior, in the case of OSBP-S5E, suggested that the phosphorylation of OSBP may prevent the recognition and/or extraction of PI(4)P. In the presence of sterols, the overall binding behavior of OSBP, regardless of phosphorylation state, was fairly similar. The maximum specific bound mass of OSBP to sterols did not differ as the concentration of sterols increased. However, comparing the maximum specific bound mass of OSBP to cholesterol with oxysterol (25-hydroxycholesterol), OSBP displayed nearly a 2-fold increase in bound mass. With the absence of the wt-OSBP-PI(4)P binding behavior, it can be speculated that the sterols were not extracted. In addition, the binding behavior of OSBP was further tested using a fluorescence based binding assay. Using 22-(N-(7-nitrobenz-2-oxa-1,3-diazol-4-yl)amino)-23,24-bisnor-5-cholen-3β-ol (22-NBD cholesterol), wt-OSBP a one site binding dissociation constant Kd, of 15 ± 1.4 nM was determined. OSBP-S5E did not bind to 22-NBD cholesterol and Kd value was not obtained.

Discours situationniste dans l'oeuvre de Réjean Ducharme

Ce mémoire a pour objet l’analyse du discours situationniste dans l’œuvre de l’auteur québécois Réjean Ducharme, plus particulièrement dans Le nez qui voque (1967), L’hiver de force (1973) et Dévadé (1990). Partant du postulat que Ducharme a pu entrer en contact avec les idées issues du mouvement contre-culturel français de l’Internationale situationniste (1957-1972), il s’agit de repérer les similitudes entre les deux corpus et d’analyser de quelle manière celles-ci travaillent l’œuvre de Réjean Ducharme. Notre analyse micro-textuelle comparative se déploie sur trois axes principaux. Il est tout d’abord question de la place de l’art dans la société de l’époque et de la résistance à son institutionnalisation. Nous abordons ensuite les conceptions ducharmienne et situationniste de la ville qui, sur plusieurs points, se recoupent et se répondent. Finalement, nous analysons le discours économico-politique émanant des deux corpus, insistant sur la manière dont autant les personnages ducharmiens que les membres de l’Internationale situationnistes résistent à l’organisation capitaliste et hiérarchique de leur époque, lui préférant un idéal social basé sur le jeu, l’amitié et l’amour. Nous montrons que le discours situationniste est omniprésent dans l’œuvre ducharmienne et qu’il permet de souligner que, contrairement à ce que plusieurs critiques affirment, Réjean Ducharme est bel et bien un auteur politique.

Le sacrifice d'Iphigénie : l'interartialité spectaculaire dans la peinture française au 18e siècle

Pour respecter les droits d’auteur, la version électronique de ce mémoire a été dépouillée de documents visuels. La version intégrale du mémoire a été déposée à la Division de la gestion des documents et des archives.

Role of social pressure as a key contributor of materialism and related status consumption

“At resale stores I have seen brand new clothes with original price tag still hanging from the sleeve. Some children have so many toys that they stay frustrated, not knowing which one to pick up for their next amusement. Presumably sensible adults trade in perfectly good cars just to have something shinier and newer. Didn’t us once live productive normal lives, without all these gadgets” [Cunningham (2005)]. During late eighties, nearly forty four percent of the participants, who took part in a consumer survey conducted in the US, responded positively to the question “My closets are filled with still 2 unopened items” [Faber and O’Guinn (1988)]. Reading such excerpts does not greatly surprise us anymore; as such reports have become common now. For many people shopping has moved beyond something that caters to their needs and wants and has become a hobby [Cunningham (2005)], an activity that they engage in to satisfy their hedonistic or pleasure-seeking goals [Ramnathan and Menon(2006), O’Cass and McEween (2004), Faber and O’Guinn (1989)]. Others look at their new possession as something that fills a void in their lives [Belk (1985), Diener et al. (1993)].

La investigació sobre l'èxit i el fracàs escolar des la la perspectiva dels factors de risc. Implicacions per a la recerca i la pràctica educatives

La situació problemàtica de la qual partim en aquesta tesi és la constatació de l'existència d'unes dinàmiques escolars negatives -expressades amb males notes reiterades- difícils de modificar, que determinats infants inicien i desenvolupen al llarg de la seva escolarització i que els condueix a una situació de fracàs escolar. Les males notes són el senyal que alerta pares i educadors de la presència de problemes escolars en els alumnes i constitueixen la causa explícita que motiva la cerca de solucions. Sovint es busquen solucions fora de l'escola, la qual cosa suggereix que, malgrat els esforços realitzats, l'escola i el sistema educatiu han tingut dificultats per a ajudar els infants a millorar globalment els seus resultats escolars. D'una banda, l'escola troba dificultats per a identificar el mes aviat possible quins infants seran mes susceptibles de desenvolupar unes dinàmiques escolars negatives que els puguin conduir a una situació de fracàs escolar. D'altra banda, també hi ha dificultats per trobar i aplicar estratègies preventives d'intervenció educativa a l'aula, que resultin adequades per a prevenir el desenvolupament de dinàmiques escolars negatives en alguns infants. Partint de la situació problemàtica descrita, la finalitat de la tesi es obtenir informació teòrica , empírica sobre algunes variables que puguin resultar rellevants per a articular, des de l'aula escolar, intervencions educatives destinades a prevenir el desenvolupament de les dinàmiques escolars negatives. Des de la perspectiva de la prevenció, la rellevància de les variables hauria d'establir-se en funció de la seva utilitat per a: A) Identificar des de l'aula escolar situacions de més perill -de més risc- de desenvolupar aquestes dinàmiques negatives i, consegüentment, arribar a la situació de fracàs escolar . Això implica, per tant, que les variables han de permetre la identificació abans que la situació de fracàs escolar es produeixi . B) Intervenir educativament des de l'escola; per tant, cal que siguin variables sobre les quals l'escola pugui incidir. La modificabilitat de les variables ha de permetre que es puguin emprendre accions educatives, des de la mateixa aula escolar. Variables que resultin suficientment importants de cara a disminuir el perill o evitar el desenvolupament de dinàmiques negatives. Es a dir, que la seva modificació contribueixi a evitar que els infants arribin a la situació de fracàs escolar. Per assolir aquesta finalitat es realitzen un segut de passes en funció de les quals s'ha estructurat la tesi en dues parts: Un marc teòric i un estudi de casos. EI Marc teòric té dos objectius: 1. Definir la situació problemàtica. En el capítol primer del marc teòric de la tesi, s'exposen les dimensions d'aquesta situació problemàtica. La revisió bibliogràfica entorn del tema del fracàs escolar ens ajuda a emmarcar la qüestió de les dinàmiques escolars en el fenomen complex del fracàs i l'èxit escolar, i del rendiment. Aquestes aportacions teòriques juntament amb les aportacions de la recerca educativa en relació a l'estabilitat del rendiment al llarg dels cursos són la base per a definir la situació problemàtica. 2. Delimitar, des d'un punt de vista teòric, algunes variables rellevants per a la prevenció del desenvolupament de dinàmiques escolars negatives, conduents a la situació de fracàs escolar. La primera passa per a dur a terme aquesta delimitació teòrica, que es presenta al segon capítol, ha estat revisar les aportacions de les investigacions sobre variables que incideixen en el rendiment escolar, les quals s'han analitzat en funció de la seva rellevància per a la prevenció. Aquesta revisió ha permès constatar un seguit de problemes de caire terminològic, metodològic i sobre la repercussió d'aquesta recerca en la practica educativa que afecten directament la utilitat de les aportacions d'aquestes investigacions de cara a identificar variables rellevants per a la prevenció. De l'anàlisi dels resultats d'aquestes recerques es desprèn que: a) Hi ha moltes variables associades al rendiment escolar, algunes difícilment modificables mitjançant la intervenció educativa escolar. b) EI fet que una variable estigui associada al rendiment no implica que sigui rellevant per a la prevenció c) S'obté poca informació sobre variables que contribueixin a disminuir la probabilitat de fracàs escolar. En base a aquests resultats es constata que cal buscar una perspectiva d'anàlisi de les variables mes adequades a l'enfocament preventiu, perspectiva que ha d'orientar-se a l'estudi del risc de fracàs escolar. La segona passa que es duu a terme per arribar a una delimitació teòrica de les variables rellevants es l'estudi del concepte de risc i d'altres conceptes relacionats: signe de risc, marcador de risc, factor de risc, factor protector, població en risc, infant en situació de risc, així com la revisió d'estudis i recerques que s'han plantejat en aquesta línia. Aquest treball ha permès: a) Clarificar aquests conceptes i aplicar-los en l'àmbit educatiu, en referència al problema del fracàs escolar, estructurant un marc teòric en funció del qual plantejar una anàlisi de les variables associades al rendiment escolar. b) Concretar un model per a l'anàlisi, des de l'aula escolar, de les variables que incideixen en el risc de fracàs escolar. Aquest model, que es situa en la perspectiva de l'aula escolar i que pren en consideració el paper actiu que els estudiants tenen respecte al seu aprenentatge, consta de tres components: unes variables, les seves relacions i la funció que exerceixen en relació al risc de fracàs escolar. La conclusió a la qual s'arriba es que, des d'un punt de vista teòric, una variable serà rellevant per a articular intervencions educatives preventives des de l'escola si constitueix o bé un factor de risc, o be un factor protector o compensador del risc. La delimitació empírica de variables rellevants per a la prevenció del fracàs escolar -que constitueix l'objectiu de la segona part de la tesi- es duu a terme mitjançant un estudi de casos que es deriva del plantejament teòric elaborat. L'objectiu d'aquest estudi es identificar variables que han pogut constituir factors protectors en joves que es troben en situació de risc per circumstàncies sociofamiliars. Se seleccionen tres noies i dos nois que, malgrat trobar-se en situació de risc, han assolit un cert nivell d'èxit escolar. Basant-nos en el model s'ha recollit informació sobre característiques actitudinals dels estudiants, del seu procés d'autoaprenentatge i de l'ambient d'aprenentatge. S'utilitza un disseny qualitatiu d'estudi de casos, utilitzant entrevistes amb profunditat per a recollir informació, la qual s'analitza mitjançant tècniques d'anàlisi de continguts. L'estudi de cada un dels cinc casos i la seva posterior comparació ha permès identificar algunes variables que poden haver constituït factors protectors del risc de fracàs escolar. Entre elles podem citar 1. La consciència de la pròpia situació complexa i desfavorable que han viscut o estan vivint. 2. Tenir un projecte vital a mig o llarg termini, en el qual els estudis són concebuts com a una via per assolir-lo. 3. Ser autoresponsables dels aprenentatges. 4. Haver identificat models a seguir en altres persones. Del treball realitzat tant des d'una perspectiva teòrica com empírica i les conclusions a les quals s'ha arribat se'n desprenen implicacions per a la practica educativa, per a la recerca i per a la formació professional dels educadors i educadores socials. Pel que fa a les implicacions per a la practica educativa, es proposa el model com a base per a la identificació de situacions de risc i per al disseny d'intervencions educatives amb l'objectiu de prevenir el fracàs escolar. En aquest sentit, i en funció dels resultats obtinguts a l'estudi de casos, es proposen unes línies d'intervenció preventiva en casos de risc similars als que han estat objecte d'estudi, línies que poden prendre en consideració tant els/les mestres com els educadors/es. Pel que fa a les implicacions per a la investigació educativa, es deriven quatre línies de recerca: investigació sobre factors de risc, investigació sobre factors protectors, investigació sobre el potencial preventiu d'intervencions educatives dissenyades en base a factors de risc i factors protectors, l'investigació sobre com potenciar des de diferents àmbits (escola i vida quotidiana) els fadors protectors. Quant a les implicacions per a la formació professional dels educadors/es socials, els resultats de l'estudi de casos com a possibles aspectes a treballar per part dels educadors/es impliquen un treball en el qual aquests professionals han d'haver rebut formació sobre: 1. La relació educativa com a recurs per a la intervenció educativa professional. 2. La necessitat d'un treball coordinat interdisciplinari com a estratègia de treball professional. 3. EI coneixement de programes coherents i estratègies d'intervenció sobre factors protectors. 4. L'elaboració de programes educatius, de manera que els educadors/es puguin adaptar les intervencions a les necessitats educatives dels subjectes. 5. La intervenció educativa en famílies.

Recerca sobre les persones amb discapacitat psíquica contractades a l'Administració de la Generalitat de Catalunya. Anàlisi de la incidència de la inserció laboral en diferents dimensions de la vida dels treballadors amb discapacitat psíquica

L'activitat professional és fonamental en la vida de qualsevol persona i en el cas de les persones amb discapacitat resulta molt potent per tal que assumeixin la identitat adulta. Per això, en la tesi es realitza una aproximació al binomi discapacitat i treball i a les mesures que justifiquen l'actual situació de la inserció laboral de les persones amb discapacitat al mercat laboral protegit i al mercat laboral ordinari. L'objectiu general de la tesi és conèixer en profunditat una experiència d'inserció laboral de persones amb discapacitat psíquica a l'Administració de la Generalitat de Catalunya. La investigació realitzada s'ha estructurat en dues fases. En la primera fase s'ha fet una anàlisi descriptiva del col·lectiu estudiat i en la segona fase, emmarcada en una perspectiva metodològica qualitativa, s'ha desenvolupat un estudi de casos per tal de mostrar el testimoni dels protagonistes, partir del seu relat i recollir les seves valoracions.

De Generalista a Especialista : Motivações para a formação especializada em enfermagem : o caso das organizações de saúde públicas, na sub-região oeste do distrito de Lisboa

O presente estudo, enquadrado na área de gestão de recursos humanos, tem como principal objectivo identificar os factores motivacionais que orientam a adesão à especialização, no grupo profissional dos enfermeiros. Trata-se de um estudo de natureza exploratória, transversal, descritivo, analítico, comparativo e quantitativo. A população do estudo foi o grupo de enfermeiros portugueses, sendo a sua amostra composta por 150 enfermeiros. Este grupo foi seleccionado a partir de um processo de amostragem probabilística estratificada, sem reposição. O instrumento de recolha de dados foi o inquérito por questionário. Para o efeito usou-se o questionário da motivação para a formação (QMF) de Carré (2001), tendo sido já adaptado para a população portuguesa por Correia (2009). A formação contínua é uma condição importante no desenvolvimento do indivíduo, quer a nível pessoal, quer a nível profissional; assim como no desempenho da organização onde o indivíduo exerce a sua profissão. O presente trabalho pretende, assim, identificar os factores motivacionais na função de enfermeiro, e que conduzem à adesão da especialização, em particular ao Curso de Pós-Licenciatura em Enfermagem. Numa primeira parte, faz-se a definição e avaliação da função, desenhando-se um mapa de competências; identificando-se, em paralelo, os motivos/expectativas que levam estes profissionais da saúde à especialização desta mesma escala. Decorrente dos resultados obtidos, o presente trabalho conclui que as duas principais motivações dos enfermeiros para a frequência do CPLEE são a motivação extrínseca Operacional Pessoal e a motivação extrínseca Operacional Profissional. Foi ainda possível determinar que a idade, o género, o vínculo à instituição e a situação financeira também têm um papel decisivo no que concerne à motivação dos enfermeiros para a frequência do CPLEE. Este estudo permitiu ainda consolidar o questionário da motivação para a formação desenvolvido por Philippe Carré, aplicado à população portuguesa, de forma a analisar a motivação dos enfermeiros portugueses para a frequência do CPLEE. Quanto às implicações práticas, pretende-se contribuir para o desenvolvimento e melhoria das práticas de recursos humanos no sector da saúde. Balança-se aqui, consequentemente, um equilíbrio entre o diagnóstico organizacional, e a prescrição prática. Potencialmente, poderá servir de roadmap para áreas como o recrutamento e selecção, gestão de carreiras, formação e desenvolvimento, desenho de trabalho e de funções; e, adicionalmente, para uma melhor gestão académica do ensino pós-graduado, na carreira da enfermagem.

Cooperative transport of extended payloads

In this paper we present experimental results for the dual robot transport of an extended payload. Two robotic rovers that were designed specifically for the extended payload transport task are described. Each rover incorporates a 4-DOF robot arm incorporating three active joints (one of which is a gripper), a passive wrist, and a mobile base which employs a rocker-bogie design. A set of behaviours has been developed to support the performance of the task, integrating simple sensing with controls. We describe the behaviours and their integration within the overall task structure. The experimental results presented focus on the manipulation elements of the task, but incorporate a complete cycle of pick-up, traversal, and putdown.