Diseño cinemático de un mecanismo espacial de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo Fin de Grado está enmarcado dentro de un proyecto del grupo de investigación CompMech. El proyecto consiste en el diseño y construcción de un mecanismo de cinemática paralela para ensayos dinámicos. Este trabajo fin de grado engloba las tareas necesarias para el estudio del espacio de trabajo del mecanismo y la determinación de las dimensiones más apropiadas desde consideraciones cinemáticas. Se partirá de tres posibles mecanismos, de los que más adelante se seleccionará uno con el que terminar el ciclo de diseño. Para ello el primer paso es el análisis cinemático de los mecanismos. Se resolverán los problemas de posición y de velocidades, que serán los necesarios para el posterior estudio del espacio de trabajo. La resolución de estos problemas se programará en un programa Matlab. Después se obtendrán los espacios de trabajo de cada uno de los mecanismos, así como las posiciones singulares dentro del mismo, y su variación ante variaciones en las dimensiones. Será también de interés determinar las regiones del espacio de trabajo en las que más fácil es efectuar el movimiento del mecanismo. Conocidos los espacios de trabajo de cada mecanismo y su variabilidad con cambios en las dimensiones, se elegirá el mecanismo más apropiado para continuar con el ciclo de diseño. Para la elección se tendrán también en cuenta consideraciones adicionales aportadas por otros miembros del grupo.

Evaluación y diseño de un sistema de medida de posición por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R

[ES]El objetivo del presente proyecto es el de diseñar, construir y verificar la validez de un sistema de medida de posición mediante sensores por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R, extensible a cualquier otro mecanismo espacial o planar. En el presente informe el lector encontrará un análisis exhaustivo de los inconvenientes prácticos derivados de la naturaleza del método de monitorización propuesto, el desarrollo completo del modelo matemático obtenido para solventarlos, descripciones y planos sobre el montaje in situ del sistema de medida, resultados empíricos sobre el manipulador paralelo y posibles riesgos para la consecución del proyecto

Caracterização de concreto reforçado com fibras pela técnica de microtomografia computadorizada por transmissão de raios X

Nesta dissertação de Mestrado do programa de Pós-Graduação em Ciência e Tecnologia dos Materiais é apresentado um estudo para a caracterização do concreto reforçado com fibras de polipropileno e de aço pela análise das imagens de microtomografia computadorizada por transmissão de raios X (μCT). Foram produzidos corpos de prova de concreto para determinar a sua resistência mecânica à compressão. As imagens foram obtidas no sistema Skyscan, modelo 1174, reconstruídas e analisadas. Foi possível observar na análise das imagens a estrutura da fibra de aço dispersa na matriz do concreto e quantificá-las pelo programa de análise de imagens Ctan e perceber um ganho na resistência mecânica em relação ao concreto sem fibras. Não foi feito a quantificação das amostras de fibras de polipropileno dispersas na matriz de concreto, mas foi observada a presença de aglomerados dessa fibra que resultaram na perda da resistência mecânica em relação ao concreto sem fibras.

Propaganda de medicamentos. É possível regular ?

A regulação da propaganda de medicamentos no Brasil incorpora quatro fragilidades: 1. A monitoração, fiscalização e punição de irregularidades são realizadas a posteriori do acometimento da infração (quando a população já foi submetida a risco sanitário); 2. As multas cobradas pela Anvisa têm valor irrisório frente aos investimentos do marketing farmacêutico; 3. Não há mecanismo que impeça que mesmo os valores irrisórios das multas sejam repassados aos preços dos produtos, onerando o consumidor; 4. A frase tida como de alerta - A PERSISTIREM OS SINTOMAS O MÉDICO DEVERÁ SER CONSULTADO - ao invés de conscientizar a população a respeito dos riscos da automedicação, estimula o uso de medicamentos sem receita, aconselhando a busca de um médico apenas no caso da persistência dos sintomas. Segundo dados da Anvisa e de estudos acadêmicos, 90% da publicidade exibida contém irregularidades. Assim, a RDC 102/2000 da Anvisa, que regulamenta o setor, se constitui em um aparente sistema de regulação, que beneficia o infrator e mantém a população sob risco. Este trabalho analisa o conceito e o uso dos mecanismos de marketing na busca de se elevar a comercialização de produtos farmacêuticos (no que se denomina produção de doenças), examina os conceitos de propaganda, medicamento, regulação e manipulação; percorre alguns estatutos internacionais referentes ao setor da publicidade de medicamentos (com foco nas diretivas da União Européia) e expõe a avaliação de organismos europeus de defesa do consumidor sobre o desempenho destas normas. Ao final, este estudo expõe as posições do setor regulado brasileiro (indústria, agências de publicidade e meios de comunicação) frente às posições de órgãos de defesa dos consumidores, da academia e da sociedade organizada no âmbito do SUS, para propor como alternativa um modelo regulador que supere as fragilidades do atual.

"Quando eu descobri tive um baque: os desafios da prevenção da transmissão vertical do HIV

A eficácia da quimioprofilaxia da transmissão vertical do HIV tem contribuído para minimizar o numero de crianças infectadas pelo vírus. No entanto é essencial para essa finalidade o uso correto do protocolo pela mãe. Mas onde estão as falhas desse processo? Porque ainda há crianças sendo desnecessariamente expostas ao vírus HIV? Foi objetivo desse estudo conhecer as concepções sobre gravidez, HIV/AIDS e transmissão vertical de gestantes e mães soropositivas. A partir disso, fornecer subsídios para o aperfeiçoamento da prevenção da transmissão vertical. Partiu-se da hipótese de que aspectos sociais, culturais e econômicos das mulheres podem estar envolvidos na adesão ou não da prevenção da transmissão vertical da AIDS. Quatorze mulheres soropositivas, sendo onze com filhos já nascidos e três gestantes, deram seus depoimentos através de entrevistas semi-estruturadas orientadas por roteiro. Os Fatores sócio culturais das mulheres não foram investigados de forma direta, mas foi possível registrar através das falas uma possível associação destes com a quimioprofilaxia da transmissão vertical do HIV. Ainda que de forma incompleta todas realizaram a quimioprofilaxia, com exceção de uma mulher que teve o diagnostico somente após o parto. Através da análise dos depoimentos foi possível identificar que as mulheres que possuíam nível sócio cultural mais elevado demonstraram maior domínio quanto à importância do tratamento, embora a principal motivação para a realização do tratamento tenha sido a não contaminação de seus filhos. Foram descritos alguns determinantes envolvidos na adesão das mulheres ao tratamento, dentre eles; o conhecimento acerca do tratamento e aspectos ligados aos serviços de saúde. Algumas falhas no pré-natal foram apontadas como ponto negativo neste processo. Dentre os resultados encontrados ocasionalmente foi ressaltado a forma que os companheiros reagiram à doença. E a constatação de que a grande maioria das mulheres ao não reconhecerem sua posição de risco para a infecção pelo HIV, descobrem-se soropositivas somente no pré-natal.

Diseño de un mecanismo de amplificación para una garra de 1 grado de libertad.

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un mecanismo que amplifique el movimiento de un grado de libertad. Dicho proyecto consiste en optimizar un mecanismo ya existente formado por un músculo neumático de un grado de libertad de forma que se mejore el rango de utilización de dicho mecanismo ampliando la carrera final de éste. Para ello se llevará a cabo un análisis de distintos mecanismos multiplicadores, el diseño de la mejor opción entre todos ellos y la final fabricación de un prototipo funcional. También se llevará a cabo el diseño y fabricación de las piezas auxiliares que, si bien, no forman parte explícita del mecanismo multiplicador, son necesarias para la posterior implantación de dicho mecanismo en el mecanismo ya existente, formado por un mecanismo mecatrónico de cinemática plana 5R dotado de un músculo neumático y una ventosa.

Diseño de un mecanismo para generar movimientos XY basado en la utilización de elementos flexibles.

[ES]El objetivo de este proyecto es diseñar un mecanismo que proporcione desplazamientos XY en una plataforma empleando barras flexibles. Para ello se partirá de la teoría de vigas de Euler-Bernoulli con el objeto de conocer la relación entra las cargas y momentos actuantes en los extremos y la deformada de las barras. Se utilizarán integrales elípticas y métodos numéricos que se implementarán en un programa Matlab para resolver las ecuaciones que facilitan el cálculo de la elástica. Por último, se diseñará el mecanismo y se construirá un prototipo para comparar resultados analíticos y experimentales.

Metaheurística para o Problema de Planejamento de Redes de Transmissão de Energia Elétrica com Redimensionamento

Com o passar do tempo, a demanda elétrica de diversas áreas varia tornando necessária a construção de novos geradores elétricos e a expansão da rede de transmissão de energia elétrica. Nesta dissertação, focamos no problema de expansão da rede de transmissão, assumindo que novos geradores estão construídos para suprir as novas demandas. Essa expansão exige altos investimentos que precisam ser cuidadosamente planejados. O problema pode ser modelado como um problema de otimização não linear inteira mista e pertence à classe dos problemas NP-difíceis. Desta forma, uma abordagem heurística pode ser adequada para a sua solução pois pode vir a fornecer boas soluções em tempo computacional aceitável. Esta dissertação se propõe a apresentar um estudo do problema de planejamento da expansão de redes de transmissão de energia elétrica estático e multiestágio. Mostramos o que já existe na literatura para o que é chamado de problema sem redimensionamento e as inovações feitas por nós para o problema com redimensionamento. Quanto aos métodos de solução, utilizamos a metaheurística GRASP para o problema estático e combinamos o GRASP com o procedimento Backward-Forward quando falamos em problema multiestágio. Nesta dissertação comparamos os resultados computacionais obtidos com resultados encontrados na literatura.

A política do sintoma e a construção do caso clínico: modos de transmissão da psicanálise na prática coletiva em saúde mental

Esta pesquisa apresenta o tema da transmissão da política analítica do sintoma e sua relevância no atual cenário das pesquisas e métodos clínicos que se aplicam ao campo da saúde mental. O tema é discutido com base na aplicação do método da Construção do Caso Clínico explorado como um instrumento de avaliação da condução clínica de uma equipe que inclui a singularidade do sintoma na leitura coletiva dos casos. A construção do caso é apresentada como um método de pesquisa clínica em psicanálise que permite acompanhar e avaliar um processo de tratamento a partir da formalização de elementos extraídos das narrativas e dos registros de casos acompanhados nos serviços de saúde mental. A discussão diagnóstica, a expressão singular dos sintomas, a relação transferencial, as demandas e os diversos momentos de um tratamento são elementos metodológicos da construção do caso que orientam o trabalho em equipe. A partir desses elementos é possível extrair uma lógica singular do sintoma em cada caso, sendo este um modo de contribuição da psicanálise na prática coletiva. Nessa perspectiva, o método da Construção do Caso Clínico favorece a transmissão da política da psicanálise e seus princípios clínicos ao campo da saúde mental.

Coisas de família: análise antropológica de processos de transmissão familiar

A transmissão inter-geracional diz respeito à passagem de um patrimônio familiar que se constitui de modo complexo,visto envolver elementos de distintas ordens, agregando valor material e simbólico. Os bens materiais, compreendidos no espaço doméstico, prestam-se particularmente bem a expressar a forma como os integrantes do grupo familiar se relacionam, permitindo perceber seus sentimentos e interesses, conflitos e alianças. Todavia, as coisas de família também dizem respeito à dimensão não material, relacionando valores e padrões de ordenamento de mundo. Herda-se. Não uma única herança; não um único e simultâneo movimento de dar e receber. A herança a ser transmitida de uma geração a outra diz respeito a conjunto de elementos que reúnem desde o patrimônio genético até conhecimento nem sempre revelado, direta e explicitamente, constituindo a esfera do segredo e do indizível. As fotografias de família estão aqui sendo trabalhadas no sentido de buscar formas de alcançar tal universo de elementos fragmentados, relacionando memória e identidade familiar.

A voz inaudita: notas para uma filosofia-poética da educação

Este trabalho se ocupa da reconsideração das noções de formação e transmissão à luz dos conceitos de máquina antropológica e ociosidade, desenvolvidos pelo filósofo italiano Giorgio Agamben. Tal reconsideração implica mudanças gnosiológicas, linguísticas, éticas e políticas. A hipótese central é que aquilo que, nos limites em que tem sido concebido na tradição ocidental, se entende como o humano, não é algo preexistente (uma substância), mas o resultado de um dispositivo histórico e político de captura das forças vitais dos viventes. Esse mecanismo implica a distinção, no interior dos indivíduos, de uma região animal e outra especificamente humana, de um corpo e uma alma, de um elemento sensível e outro inteligível, de uma voz e uma palavra articulada. A partir dessa distinção, o humano é modulado como passagem da primeira dimensão à segunda; isto é, o humano é concebido como domínio e superação da dimensão animal, corporal, sensível, que nos habita. A atual pesquisa distingue, no interior dessa máquina antropológica (apresentada por Agamben) o funcionamento de outras máquinas coadjuvantes da criação do humano: a máquina gramatical, hermenêutica, colonial, pedagógica. O sistema educacional moderno alimenta-se, assim, das forças sinérgicas que dão forma ao humano como superação do sensível em direção ao inteligível e que se manifesta na linguagem através de uma linguística do signo; na moral, através do domínio do corpo pela razão; e na política, através de uma superação da barbárie por parte da civilização. Porém, a partir do século XIX, uma série de acontecimentos históricos começam a debilitar essa maquinaria antropológica, fazendo com que a teoria do signo seja interpelada por uma poética que começa a questionar a relação entre vida (sensível, corporal, afetiva) e significado (inteligível, ideal, racional); por uma nova ética, que questiona a relação imperial entre o corpo e a alma; e por uma política, que invalida a relação tradicional entre civilização e barbárie e, com ela, a própria ideia da educação como processo civilizatório ou modernizador. O presente trabalho pretende colocar em evidência a cesura interior que organiza as relações linguísticas, morais e políticas, nos sujeitos e entre eles, através da superação e do domínio de uma animalidade que se apresenta como uma exterioridade interior. No eclipse dessa maquinaria antropogenética surge a necessidade de pensar, no âmbito da educação e da cultura em geral, uma forma de relação que suspende (na linguagem, na moral e na política) a passagem humanizante e civilizatória. Uma relação na qual a educação pode ser pensada como uma forma de estar e não como um infinito esforço de chegar a ser. Já não mais um desejo de superação, mas uma arte do estar. Já não mais um empenho por descobrir o significado oculto por trás das coisas, mas uma forma de habitar poeticamente a linguagem e as relações. O cultivo de um saber, mas também o cultivo de uma forma de ignorância, que não é vivida como uma falta que deve ser superada, mas como uma maneira de se manter numa relação aberta com aquilo que se nos escapa.

Modelo de estudo do mecanismo de Gribov através de operadores locais compostos

O objetivo desta dissertação é apresentar uma conexão entre a condição de Gribov-Zwanziger para o gap de massa e o mecanismo de quebra espontânea de simetria, através do estudo de um operador composto introduzido numa maneira localizada. Para tornar esta relação mais clara, um modelo é apresentado e alguns aspectos quânticos são discutidos.

Estudo do comportamento de modelo de circuito de memória imediata

A modelagem matemática e computacional é uma ferramenta que tem sido bastante utilizada no campo da Biologia e das Ciências Biomédicas. Nos dias de hoje, uma quantidade significativa de dados experimentais nessa área pode ser encontrada na literatura, tornando possível o desenvolvimento de modelos que combinem a experimentação e hipóteses teóricas. O objetivo do presente projeto é implementar um modelo matemático de transmissão sináptica conectando neurônios em um circuito de descargas repetitivas ou reverberativo, a fim de investigar o seu comportamento diante de variações paramétricas. Através de simulações computacionais, utilizando um programa desenvolvido em linguagem C++, pretende-se utilizá-lo para simular um circuito de memória imediata. Afora o considerável avanço da Neurofisiologia e Neurociência computacional no sentido do entendimento das características fisiológicas e comportamentais das habilidades do Sistema Nervoso Central, muitos mecanismos neuronais ainda permanecem completamente obscuros. Ainda não se conhece definitivamente o mecanismo pelo qual o cérebro adquire, armazena e evoca as informações. Porém, o postulado de Hebb referente às redes reverberantes, onde a idéia de que redes de reverberação facilitariam a associação de dados coincidentes entre informações sensoriais, temporalmente divergentes, tem sido aceito para explicar a formação de memória imediata (Johnson et al., 2009). Assim, com base no postulado de Hebb, os resultados observados no modelo neuromatemático-computacional adotado possuem características de um circuito de memória imediata.

Análise de desempenho do protocolo TCP em Redes LTE.

O crescimento dos serviços de banda-larga em redes de comunicações móveis tem provocado uma demanda por dados cada vez mais rápidos e de qualidade. A tecnologia de redes móveis chamada LTE (Long Term Evolution) ou quarta geração (4G) surgiu com o objetivo de atender esta demanda por acesso sem fio a serviços, como acesso à Internet, jogos online, VoIP e vídeo conferência. O LTE faz parte das especificações do 3GPP releases 8 e 9, operando numa rede totalmente IP, provendo taxas de transmissão superiores a 100 Mbps (DL), 50 Mbps (UL), baixa latência (10 ms) e compatibilidade com as versões anteriores de redes móveis, 2G (GSM/EDGE) e 3G (UMTS/HSPA). O protocolo TCP desenvolvido para operar em redes cabeadas, apresenta baixo desempenho sobre canais sem fio, como redes móveis celulares, devido principalmente às características de desvanecimento seletivo, sombreamento e às altas taxas de erros provenientes da interface aérea. Como todas as perdas são interpretadas como causadas por congestionamento, o desempenho do protocolo é ruim. O objetivo desta dissertação é avaliar o desempenho de vários tipos de protocolo TCP através de simulações, sob a influência de interferência nos canais entre o terminal móvel (UE User Equipment) e um servidor remoto. Para isto utilizou-se o software NS3 (Network Simulator versão 3) e os protocolos TCP Westwood Plus, New Reno, Reno e Tahoe. Os resultados obtidos nos testes mostram que o protocolo TCP Westwood Plus possui um desempenho melhor que os outros. Os protocolos TCP New Reno e Reno tiveram desempenho muito semelhante devido ao modelo de interferência utilizada ter uma distribuição uniforme e, com isso, a possibilidade de perdas de bits consecutivos é baixa em uma mesma janela de transmissão. O TCP Tahoe, como era de se esperar, apresentou o pior desempenho dentre todos, pois o mesmo não possui o mecanismo de fast recovery e sua janela de congestionamento volta sempre para um segmento após o timeout. Observou-se ainda que o atraso tem grande importância no desempenho dos protocolos TCP, mas até do que a largura de banda dos links de acesso e de backbone, uma vez que, no cenário testado, o gargalo estava presente na interface aérea. As simulações com erros na interface aérea, introduzido com o script de fading (desvanecimento) do NS3, mostraram que o modo RLC AM (com reconhecimento) tem um desempenho melhor para aplicações de transferência de arquivos em ambientes ruidosos do que o modo RLC UM sem reconhecimento.

Uso de sistema de informação geográfica para subsidiar o cálculo de estoque de carbono em florestas no âmbito do mecanismo de desenvolvimento limpo.

Com a entrada em vigor do Protocolo de Quioto, intensificam-se as expectativas pela regulamentação de um mercado de créditos de carbono. No caso de esses créditos terem sua origem em projetos de reflorestamento ou de florestamento, conforme previsto pelos chamados Mecanismos de Desenvolvimento Limpo (MDL), vem a ser fundamental o estabelecimento de uma metodologia para quantificação de estoques de carbono armazenados sob a forma de biomassa vegetal. Este trabalho propõe, como um método informatizado para cálculo de estoque de carbono em florestas, um conjunto de funcionalidades e um modelo de dados cadastrais totalmente integrados com um Sistema de Informações Geográficas de arquitetura aberta. A partir de mapas e imagens geo-referenciadas e com base em dados obtidos de pequenos transectos, o sistema calcula a quantidade total de carbono estocada em toda a floresta. Além de permitir apresentar esses resultados para diferentes agentes armazenadores de carbono, como, por exemplo, segmentos de floresta ou cada espécie vegetal, o sistema mantém registro histórico de dados dendrométricos, o que virá permitir a geração de gráficos de curvas de crescimento e, por conseguinte, estimativas futuras.