Avaliação dos efeitos da hiperglicemia sobre a estrutura vascular peniana em coelhos Nova Zelândia

Pacientes com diabetes mellitus (DM) têm elevadas taxas de disfunção erétil (ED). Diversos estudos examinaram esta associação. A associação entre o processo de hipertrofia vascular diabética e o grau de comprometimento dos seios cavernosos é pouco estudada. A proposta do presente estudo foi avaliar a estrutura vascular do tecido erétil de coelhos diabéticos e coelhos normais, através de histomorfometria computadorizada da artéria dorsal do pênis e dos seios vasculares cavernosos em ambos os grupos. Foram utilizados 20 coelhos adultos machos da raça Nova Zelândia, divididos em dois grupos com 10 animais cada, o grupo diabético (GD) e o grupo controle (GC). Os animais foram previamente anestesiados e os coelhos do grupo GD receberam aloxano na dose de 100mg/kg, via endovenosa para indução da diabetes. Após 10 semanas, os animais foram mortos e os pênis retirados. Fragmentos do pênis foram fixados em formalina tamponada durante 24-48 horas e processados para parafina. Para análise imunohistoquímica e identificação das fibras musculares lisas, foi utilizado o anticorpo anti alfa-actina. Foram feitas análises da espessura média das túnicas íntima e média da parede da artéria dorsal do pênis (ADP), densidade nuclear na túnica média e avaliação por microscopia de polarização do conteúdo colágeno na túnica adventícia. Na túnica íntima foram observadas vacuolizações no endotélio. Os valores encontrados para espessura de GC e GD foram respectivamente (em m): 35,0123,177 e 44,3308,434 (P=0,0350). Foi encontrada diferença na área média da parede da ADP (P=0,0179). Para densidade nuclear GC 0,0071540,001954 núcleos/μm e GD 0,0048080,002069 núcleos/μm (P=0,0855). Foram observadas mudanças na birrefringência das fibras colágenas na túnica adventícia, passando de alaranjado no grupo GC para esverdeado no grupo GD, indicando a mudança em sua espessura. A área ocupada pelos seios cavernosos apresentou diminuição significativa de 37 % no grupo diabético (P=0,0013). Este conjunto de alterações sugere que a hiperglicemia crônica provocada pelo diabetes levou a um processo de hipertrofia da musculatura lisa na parede vascular e nas trabéculas do corpo cavernoso, com diminuição da área dos seios, o que possivelmente altera as propriedades hemodinâmicas do órgão

Serviços de terapia renal substitutiva em Volta Redonda: estrutura e adequação às normas de funcionamento

O número de pacientes com doença renal crônica está aumentando, em todo o mundo, em escala alarmante. Como resultado, observamos um elevado quantitativo de indivíduos que dependem do acesso e do tratamento dialítico para garantir sobrevida e qualidade de vida. Esse cuidado, entretanto, apresenta significativos problemas em diversas localidades do país. Ainda que uma estrutura adequada seja condição necessária, mas não suficiente, para um cuidado de qualidade, pode-se supor que aumente a probabilidade da assistência prestada ter um potencial de promover resultados em saúde mais positivos. Este estudo, descritivo e de caráter normativo, objetivou mapear os serviços de terapia dialítica existentes no município de Volta Redonda que oferecem procedimentos para o SUS e examinar sua conformidade com os padrões mínimos presentes nas diversas resoluções e demais legislações a respeito, focando em aspectos da estrutura e processo. Para tal, utilizou-se de três estratégias complementares: (a) busca de dados secundários presentes nas bases de dados nacionais e municipais; (b) entrevistas com os responsáveis técnicos pelas duas unidades existentes no município, com o responsável pela Superintendência de Controle, Avaliação e Auditoria da SMS/VR e pela Vigilância Sanitária Estadual, e (c) exame das cópias dos relatórios de vistoria sanitária realizada nos serviços nos anos de 2010 e 2011. Os resultados são apresentados em seis categorias: (1) conhecimento sobre o processo de admissão e preparo dos pacientes para entrada em Terapia Renal Substitutiva; (2) conformidade dos serviços de diálise existentes em Volta Redonda às exigências legais, desdobrando em estrutura física, parque de equipamentos, modalidades de diálise oferecida, controle e qualidade da água utilizada na diálise, atividades de controle de infecções e de proteção à saúde dos trabalhadores; (3) fluxo de encaminhamento dos pacientes em tratamento dialítico para transplante; (4) monitoramento dos indicadores de avaliação periódica dos serviços de Diálise; (5) produção assistencial desses serviços; e, por fim,(6) ações de controle e avaliação desenvolvidas junto às Unidades de Terapia Renal Substitutiva. O estudo permitiu identificar que, em diversos aspectos, os serviços de diálise de Volta Redonda estão fora de conformidade às exigências legais expressas nas diversas portarias e resoluções que tratam da estrutura e condições de funcionamento dos serviços de terapia renal substitutiva. Isso é grave e pode estar significando que os pacientes que se utilizam destes serviços possam, de alguma maneira, estar recebendo um cuidado longe do adequado. Foi também mostrada a dificuldade do serviço de Controle, Avaliação e Auditoria da SMS/VR em montar trabalho conjunto de monitoramento no cumprimento das exigências realizadas pelo órgão de vigilância estadual, que pode contribuir para melhorar a qualidade da assistência recebida pelos pacientes renais crônicos em Volta Redonda.

Estrutura populacional e filogeografia de Panulirus argus (Latreille, 1804)

Panulirus argus (Latreille, 1804) é uma das principais espécies de lagosta no Atlântico, sendo um dos maiores recursos pesqueiros do Atlântico Ocidental, onde apresenta um alto valor comercial. A forte explotação da espécie resulta em uma grande pressão sobre suas populações. Recentemente, foi descoberto que sob o binômio P. argus estão contidas duas espécies crípticas que ocorrem em alopatria, uma na região do Caribe e outra na costa brasileira. Esta tese tem como objetivo estudar como se estruturam geneticamente as populações dessas duas espécies, com o propósito de fornecer mais informações para a determinação de estoques e um correto manejo das espécies, e analisar os processos históricos evolutivos que moldaram suas histórias demográficas. Para tal, foram estudados dois marcadores mitocondriais (região controle e o gene da Citocromo Oxidase I) e loci de microssatélites de indivíduos de 7 regiões do Caribe (Florida, Bahamas, Turks e Caicos, Porto Rico, Cuba, Colômbia e Venezuela) e 11 estados do Brasil (Pará, Maranhão, Piauí, Ceará, Rio Grande do Norte, Pernambuco, Alagoas, Bahia, Espírito Santo, Rio de Janeiro e São Paulo). Dentro de cada espécie foram observadas duas linhagens mitocondriais diferentes, que co-ocorriam, de maneira homogênea, ao longo de suas distribuições. Hipotetiso que essas linhagens foram formadas a partir de um evento de vicariância com contato secundário ou como consequência de um efeito gargalo seguido de expansão. As duas linhagens são evidentes nas sequências da região controle mitocondrial, mas no gene da COI foram evidentes apenas em P. cf. argus do Caribe. As linhagens do Brasil se separaram há aproximadamente 233 - 288 mil anos e cada uma sofreu expansão em tempos diferentes, a primeira se expandiu há 100 mil anos e a segunda linhagem há 50 mil anos. As linhagens do Caribe se separaram cerca de 1 milhão de anos atrás e possuem o mesmo tempo de expansão, 50 mil anos. Os microssatélites não revelaram subdivisão populacional para nenhuma das duas espécies, porém os marcadores, juntos, sugeriram um fluxo gênico diferenciado entre localidades expostas a diferentes correntes marítimas. Considerando que essas lagostas são intensamente explotadas, é importante ser cuidadoso no momento de definir estoques pesqueiros. Para a espécie do Brasil, dois estoques pesqueiros foram sugeridos, o primeiro do Pará à Bahia e o segundo do sul da Bahia a São Paulo. Para a espécie do Caribe, foi mantida e reforçada a hipótese de quatro estoques sugerida pela FAO (Norte, Sul, Centro-Norte e Centro-Sul).

Há mulher na estrutura perversa?

Esta dissertação propõe-se a discutir a existência de mulheres estruturalmente perversas a partir da teoria psicanalítica, sobretudo através das contribuições indispensáveis de Freud e Lacan. Inicialmente, ao estudar a perversão, há a dificuldade de isolá-la como uma estrutura específica distinguindo-a da psicose e da neurose a partir do ponto de vista fenomenológico devido à manifestação polimorfa-perversa da sexualidade humana. No entanto, uma das questões discutidas ao tratar este tema tão nebuloso é se há mulher na estrutura perversa, ou se as posições perversas seriam apenas restritas ao homem. Logo, para esta pesquisa, fez-se necessário, além de abordar as questões referentes à mulher, entender o percurso freudiano no estudo da perversão, desde os seus primeiros usos até a sua formação conceitual. Para isso, é preciso compreender os diversos usos do vocábulo Verleugnung em Freud e o estudo de Lacan que, por sua vez, consolida o termo como um mecanismo perverso. Examinando acerca do fetichismo e dos pares de opostos freudianos que as questões decorrentes da aproximação entre mulher e perversão se perfizeram. Finalmente, mostrou-se essencial abordar a discussão quanto à clínica da perversão e ilustrar a teoria tratada através de casos da literatura e de exemplos oriundos da arte.

Fetichismo e masoquismo: dois paradigmas da estrutura perversa

O objeto desta pesquisa é a estrutura perversão e seus desdobramentos na relação com o gozo, abarcando o fetichismo e o masoquismo como os dois paradigmas dessa estrutura. Seu objetivo central é investigar como a Verleugnung e o gozo se conjugam para manter as duas modalidades de gozo perverso acima descritas. Seus objetivos complementares procuram estabelecer a genealogia do pai em Freud e a intrínseca relação que o Urvater possui com a fantasia perversa. A primeira parte da dissertação versa sobre a perversão como estrutura clínica, elaboração proposta por Jacques Lacan. Nela é discutida a questão do simbólico, onde uma lei opera para que o discurso seja o veículo através do qual um diagnóstico em psicanálise seja proposto. Do simbólico, a dissertação concentra-se no gozo, no capítulo seguinte, a fim de elaborar de uma diferença estrutural mais fidedigna entre neurose, psicose e perversão. Em seguida, a pesquisa entra na questão da Verleugung do gozo como uma possível aproximação entre o fetichismo e o masoquismo como paradigmas da estrutura perversa.

Psicanálise, estrutura e laço social: por uma clínica do sujeito

Em publicações recentes, alguns psicanalistas, tendo como base a sua clínica, suscitaram um debate sobre a clínica na contemporaneidade e a necessidade de mudanças na teoria psicanalítica, ao sublinharem questões tais como: novos sintomas, declínio da função paterna, inutilidade do diagnóstico estrutural, não constituição do sujeito do inconsciente e predominância do discurso do capitalista, laço social anômalo que comandaria ao gozo ao invés de oferecer um viés para sua regulação. A fim de verificar a pertinência dessas formulações, nosso estudo retoma construções fundamentais da psicanálise lacaniana, em especial a categoria de sujeito. Primeiro abordamos produções no campo da filosofia e sociologia que discutem a especificidade de nossa época, particularmente sob a noção de pós-modernidade, que após análise desses trabalhos, não consideramos oportuna. Retomamos a atualidade dos escritos de Freud sobre o mal-estar na civilização e da proposição lacaniana do trabalho da psicanálise com o sujeito do inconsciente, categoria que se impõe à clínica. Procuramos desenvolver as elaborações da teoria que versam sobre a constituição do sujeito, verificando sua importância para a prática clínica e a inadequação das propostas que pregam a inoperância dessa categoria de trabalho. Por fim, discutimos as noções de estrutura clínica e discursos. Consideramos a proposta dos discursos como laços sociais uma formulação teórica mais adequada pra pensar as especificidades da clínica na contemporaneidade, em que o laço social se exerce predominante pela via do discurso universitário. Concluímos pela aposta no sujeito do inconsciente, ressaltando a necessidade de oferecimento de uma escuta que permita à clínica operar sobre ele.

A estrutura de atitudes e referências do imperialismo Romano em Sagunto (II a.C I d.C)

O eixo temático se desenvolveu a partir do questionamento sobre como foi o processo de reconstrução de Sagunto, que foi promovido por Roma. A região de Sagunto configura como o motivo central para o embate entre romanos e cartagineses. Todavia, com o término da Segunda Guerra Púnica (218-202 a.C.), a cidade estava destruída e uma embaixada saguntina foi enviada para Roma, a fim de solicitar ao Senado sua reorganização. O pedido aparece como sendo bem aceito pelos senadores romanos. Contudo, a partir desse momento, começa o silenciamento. A escassez de informações sobre a temática foi o primeiro problema encontrado ao longo da pesquisa. Sendo assim, foi necessário recorrer à documentação arqueológica da cidade, à numismática e à epigrafia para conseguir preencher as lacunas referentes ao tema de pesquisa. Os indícios possibilitaram não somente compreender a cidade de Sagunto e seus vários estatutos jurídicos perante Roma, como também lançar outro olhar sobre as práticas imperialistas. Ao evocar Edward Said como teórico deste trabalho, elemento de inovação da pesquisa, é possível construir a estrutura de atitudes e referências que os romanos, entre os séculos II a.C. e I d.C., aplicaram na região saguntina para consolidar o seu poder. Assim, por meio do estudo das entidades geográficas, compreende-se o espaço físico da cidade e, pelo conceito de entidades culturais, analisam-se o sistema administrativo e os colégios sacerdotais atuantes em Sagunto, no século I d.C. Logo, o imperialismo romano pode ser visto como um mecanismo que se vale de diversos elementos, os quais não se limitam à força no processo de ocupação. Em suma, política e cultura são peças centrais no processo de preservação do poder romano no espaço provincial.

A igreja católica no debate da LDB de 1961: ação, estratégias e manutenção da influência da hierarquia católica através da estrutura do Estado

A presente dissertação trata da atuação da Igreja Católica nos debates sucedidos no processo de formulação e promulgação da primeira Lei de Diretrizes e Bases do Brasil, lei 4.024 de 1961. O objetivo central é discorrer sobre as ações e as estratégias de atuação da Igreja, que lhe permitiram vitórias na aprovação da referida lei, buscando demonstrar que esta vitória não é apenas o fruto de uma luta de treze anos (tempo de tramitação da lei), mas sim de um processo iniciado na década de 1920. Apresenta-se uma pesquisa qualitativa do tipo exploratória explicativa, com pesquisa bibliográfica e documental, que visa explicar o porquê da participação católica na elaboração da primeira LDB. Ao longo dos três capítulos recorre-se a fontes primárias de tipo variado como revista no caso, a revista A Ordem; o Boletim SERVIR; artigos - os analisados para a presente pesquisa estão todos reunidos no livro Indicações Políticas de Alceu Amoroso Lima -; e recorro também, a fontes jurídicas como a Constituição de 1934, a Constituição de 1946, os projetos apresentados ao Congresso em 1948 e em 1958, Diários e Anais do Congresso Nacional, a Lei 4.024 de 1961 a lei de Diretrizes e Base. A metodologia empregada em todas as fontes segue a linha de uma análise de conteúdo, ou seja, com leitura e interpretação de seu teor.

Invasão biológica de Casuarina equisetifolia na Restinga da Massambaba: Estrutura, Riqueza e Regeneração

A invasão biológica é vista como o processo de introdução e adaptação de espécies que não fazem parte, naturalmente, de um determinado ecossistema e é considerada a segunda maior causa de perda de biodiversidade. Casuarina equisetifolia é uma angiosperma bem adaptada a ambientes com alto teor de salinidade e baixo teor hídrico representando uma grande ameaça a perda de biodiversidade em ambientes costeiros ao colonizar rapidamente áreas degradadas nesses ambientes. O presente trabalho procurou avaliar os efeitos da invasão de C. equisetifolia na diversidade de espécies e estrutura da comunidade em um trecho na Restinga da Massambaba. Foram distribuídas 46 parcelas de 10m x 10m em cinco diferentes tratamentos próximas entre si denominadas: manejo, queimada, invasão, restinga e controle. Através do escalonamento multidimensional não métrico (NMDS) verificou-se que existe diferença na composição florística entre os tratamentos invadidos e não invadidos, mas que entre os tratamentos invadidos a composição é a mesma. Mesmo os tratamentos sendo próximos entre si, a ANOVA mostrou que existe diferença na densidade de C. equisetifolia mostrando que fatores externos influenciam a estrutura da população nesses tratamentos. O hábito herbáceo foi predominante nos tratamentos de invasão diferindo do tratamento controle onde o hábito arbustivo é o mais significativo. A síndrome de dispersão predominante foi a zoocórica em todos os tratamentos, exceto no tratamento de fogo e de invasão, onde a anemocoria obteve o mesmo número numero de espécies. A ANOVA indicou que a riqueza do tratamento controle é muito maior do que a riqueza nos tratamentos de invasão. Os tratamentos de invasão possuem um índice de Shannon variando de 0,23 a 1,4, enquanto a tratamento controle possui um índice de 2,49, mostrando o quanto C. equisetifolia homogeneíza a flora, fazendo com que poucas espécies consigam colonizar esses ambientes como Pilosocereus arrabidae, Schinus terebinthifolius e Varronia curassavica. A regressão linear realizada indica que a riqueza de espécies diminui com o aumento da densidade de C. equisetifolia

O domínio público no direito autoral brasileiro estrutura e função

O estudo do domínio público no direito autoral não se resume a analisar os prazos de proteção conferido às obras intelectuais. De tratamento escasso pela doutrina, o tema é bem mais complexo do que aparenta em um primeiro momento, abrangendo diversas áreas do direito e tendo implicações diretas na vida da sociedade. Uma vez que o direito autoral é composto de dois feixes distintos de direitos o patrimonial e o moral compreender o domínio público é, em primeiro lugar, determinar que efeitos decorrem do ingresso de determinada obra em domínio público quanto a cada um de tais grupos de direitos. Além disso, o impacto do domínio público se faz sentir em outras áreas jurídicas, como direito contratual, direito de propriedade, direito do consumidor, direito de família, direito das sucessões. Sem contar com a relação inevitável a aspectos econômicos e sociais relacionados ao uso de obras em domínio público.Esta tese procura determinar a estrutura jurídica do domínio público no direito autoral brasileiro a partir das leis atualmente em vigor, bem como traçar a função do instituto, a fim de dar ao domínio público a importância devida e estimular o desenvolvimento sócio-cultural do país.

Simulação numérica do escoamento de água em áreas alagáveis da floresta amazônica com a utilização da estrutura de dados Autonomous Leaves Graph

A Amazônia exibe uma variedade de cenários que se complementam. Parte desse ecossistema sofre anualmente severas alterações em seu ciclo hidrológico, fazendo com que vastos trechos de floresta sejam inundados. Esse fenômeno, entretanto, é extremamente importante para a manutenção de ciclos naturais. Neste contexto, compreender a dinâmica das áreas alagáveis amazônicas é importante para antecipar o efeito de ações não sustentáveis. Sob esta motivação, este trabalho estuda um modelo de escoamento em áreas alagáveis amazônicas, baseado nas equações de Navier-Stokes, além de ferramentas que possam ser aplicadas ao modelo, favorecendo uma nova abordagem do problema. Para a discretização das equações é utilizado o Método dos Volumes Finitos, sendo o Método do Gradiente Conjugado a técnica escolhida para resolver os sistemas lineares associados. Como técnica de resolução numérica das equações, empregou-se o Método Marker and Cell, procedimento explícito para solução das equações de Navier-Stokes. Por fim, as técnicas são aplicadas a simulações preliminares utilizando a estrutura de dados Autonomous Leaves Graph, que tem recursos adaptativos para manipulação da malha que representa o domínio do problema

Coronéis e empresários: permanência da dependência e da estrutura socioeconômica excludente no Brasil pós-ditadura (1985-2002)

O presente trabalho apresenta uma reflexão crítica sobre a Nova República, período que se inicia com o fim do regime ditatorial em 1985. A partir de uma análise estrutural do capitalismo dependente brasileiro e das mudanças internacionais causadas pelo neoliberalismo e a globalização, demonstro como o período atual da história brasileira aprofundou as desigualdades sociais e a dependência econômica, inviabilizando a construção de um regime verdadeiramente democrático. A partir das reflexões de pensadores como Ruy Mauro Marini, Darcy Ribeiro e Atílio Boron traço um quadro teórico sobre a reestruturação capitalista no Brasil com a implementação das políticas neoliberais, o fetichismo democrático e o caráter conservador que domina as decisões políticas do período entre 1985 e 2002.

Avaliação do efeito da interação solo estrutura sobre o comportamento estrutural de edificações em aço e mistas (aço concreto).

O conhecimento do tema da interação solo-estrutura permite que as edificações sejam projetadas de maneira mais realista com o comportamento físico. Há décadas atrás seria inviável um dimensionamento considerando a deformabilidade do solo de fundação, e as estruturas eram dimensionadas adotando-se as fundações como indeslocáveis, sob uma base rígida. Essa consideração conduz a respostas estruturais inadequadas, por vezes comprometendo a segurança e a estabilidade do conjunto estrutural. Atualmente, o avanço tecnológico permite a obtenção de resultados de milhões de cálculos matemáticos em questões de segundos, podendo-se obter soluções mais arrojadas e dinâmicas, facilitando o dimensionamento estrutural de forma a atender ao novo padrão de construção e arquitetura. A relevância de tal assunto motivou a análise numérica de um edifício de 4 pavimentos de estrutura mista (aço-concreto), considerando o efeito da interação solo-estrutura. As análises foram conduzidas com o programa ANSYS, de elementos finitos, substituindo-se os apoios indeslocáveis por molas discretas, lineares e elásticas, com rigidez equivalente ao solo, conforme hipótese de Winkler. Os parâmetros dos solos de fundação foram adquiridos a partir de correlações empíricas existentes na literatura e da utilização do programa computacional PLAXIS para a determinação das constantes elásticas das molas. Neste trabalho, foram comparados os resultados de reações verticais, esforços normais, momentos fletores e deslocamentos da estrutura obtidos pelo modelo clássico de projeto, que considera apoios indeslocáveis, e pelo modelo de Winkler, que considera a interação solo-estrutura. As análises foram executadas para seis diferentes tipos de solos argilosos, siltosos e arenosos. Os resultados obtidos mostraram claramente a redistribuição dos momentos fletores, esforços normais e reações verticais nos pilares com diferenças significativas para os pilares de canto e periféricos. Observou-se uma tendência de alívio dos esforços nos pilares mais solicitados, adotando a estrutura assentada em uma base rígida. As análises ressaltaram a relevância da interação solo-estrutura, com efeitos provenientes do rearranjo do solo de fundação nos elementos estruturais das edificações.

A regularização fundiária de interesse social das favelas cariocas entre a promoção e negação de direitos e o papel das políticas públicas na superação da antinomia

O presente trabalho pretende analisar o movimento crescente de promoção da regularização fundiária de interesse social em curso nas favelas cariocas. O objetivo é estudar as causas, o conteúdo e os objetivos do instituto a fim de compreender seus resultados antinômicos de promoção e negação de direitos fundamentais para a população residente nestas áreas. Além da análise sobre a implementação da regularização fundiária de interesse social nas favelas cariocas, pretende-se demonstrar o papel das políticas públicas na superação da antinomia inerente ao instituto, garantindo os direitos fundamentais dos moradores destas áreas. Algumas políticas específicas foram destacadas para análise mais detida, como as de incremento da participação popular, subsídios para os custos decorrentes da regularização dos imóveis e educação para a devida compreensão do novo enquadramento e valor da propriedade já regularizada. Com esta análise, pretende o presente trabalho contribuir para o aperfeiçoamento da prática da regularização fundiária de interesse social nas favelas cariocas, a fim de que se possa minimizar seu aspecto prático de negação de direitos, maximizando a garantia dos direitos fundamentais aos moradores destas localidades.

Posicionamento dinâmico utilizando controle a estrutura variável e servovisão.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman.