Solução de navegação inercial para o sistema plasys

Neste trabalho faz-se uma pesquisa e análise dos conceitos associados à navegação inercial para estimar a distância percorrida por uma pessoa. Foi desenvolvida uma plataforma de hardware para implementar os algoritmos de navegação inercial e estudar a marcha humana. Os testes efetuados permitiram adaptar os algoritmos de navegação inercial para humanos e testar várias técnicas para reduzir o erro na estimativa da distância percorrida. O sistema desenvolvido é um sistema modular que permite estudar o efeito da inserção de novos sensores. Desta forma foram adaptados os algoritmos de navegação para permitir a utilização da informação dos sensores de força colocados na planta do pé do utilizador. A partir desta arquitetura foram efetuadas duas abordagens para o cálculo da distância percorrida por uma pessoa. A primeira abordagem estima a distância percorrida considerando o número de passos. A segunda abordagem faz uma estimação da distância percorrida com base nos algoritmos de navegação inercial. Foram realizados um conjunto de testes para comparar os erros na estimativa da distância percorrida pelas abordagens efetuadas. A primeira abordagem obteve um erro médio de 4,103% em várias cadências de passo. Este erro foi obtido após sintonia para o utilizador em questão. A segunda abordagem obteve um erro de 9,423%. De forma a reduzir o erro recorreu-se ao filtro de Kalman o que levou a uma redução do erro para 9,192%. Por fim, recorreu-se aos sensores de força que permitiram uma redução para 8,172%. A segunda abordagem apesar de ter um erro maior não depende do utilizador pois não necessita de sintonia dos parâmetros para estimar a distância para cada pessoa. Os testes efetuados permitiram, através dos sensores de força, testar a importância da força sentida pela planta do pé para aferir a fase do ciclo de marcha. Esta capacidade permite reduzir os erros na estimativa da distância percorrida e obter uma maior robustez neste tipo de sistemas.

BoaVista – Sensor Dedicado de Visão Artificial Baseado em Hardware (Re)configurável

4º Festival Nacional de Robótica - Actas do Encontro Científico - Proceedings of the Scientific Meeting, Biblioteca Almeida Garrett, Palácio de Cristal – Porto, 23-24 Abril 2004

Conceção de um tutorial de Iniciação ao co-projeto de Hardware/software

A crescente evolução dos dispositivos contendo circuitos integrados, em especial os FPGAs (Field Programmable Logic Arrays) e atualmente os System on a chip (SoCs) baseados em FPGAs, juntamente com a evolução das ferramentas, tem deixado um espaço entre o lançamento e a produção de materiais didáticos que auxiliem os engenheiros no Co- Projecto de hardware/software a partir dessas tecnologias. Com o intuito de auxiliar na redução desse intervalo temporal, o presente trabalho apresenta o desenvolvimento de documentos (tutoriais) direcionados a duas tecnologias recentes: a ferramenta de desenvolvimento de hardware/software VIVADO; e o SoC Zynq-7000, Z-7010, ambos desenvolvidos pela Xilinx. Os documentos produzidos são baseados num projeto básico totalmente implementado em lógica programável e do mesmo projeto implementado através do processador programável embarcado, para que seja possível avaliar o fluxo de projeto da ferramenta para um projeto totalmente implementado em hardware e o fluxo de projeto para o mesmo projeto implementado numa estrutura de harware/software.

Controller implementation using analog reconfigurable hardware (FPAA)

This Thesis has the main target to make a research about FPAA/dpASPs devices and technologies applied to control systems. These devices provide easy way to emulate analog circuits that can be reconfigurable by programming tools from manufactures and in case of dpASPs are able to be dynamically reconfigurable on the fly. It is described different kinds of technologies commercially available and also academic projects from researcher groups. These technologies are very recent and are in ramp up development to achieve a level of flexibility and integration to penetrate more easily the market. As occurs with CPLD/FPGAs, the FPAA/dpASPs technologies have the target to increase the productivity, reducing the development time and make easier future hardware reconfigurations reducing the costs. FPAA/dpAsps still have some limitations comparing with the classic analog circuits due to lower working frequencies and emulation of complex circuits that require more components inside the integrated circuit. However, they have great advantages in sensor signal condition, filter circuits and control systems. This thesis focuses practical implementations of these technologies to control system PID controllers. The result of the experiments confirms the efficacy of FPAA/dpASPs on signal condition and control systems.

Conceção e implementação de um ambiente de baixo custo para processamento de imagens tomográficas

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

São Salvador do Mundo. Interpretação de um edifício medieval através da Arqueologia da Arquitetura

O presente trabalho debruça-se sobre o edifício medieval de São Salvador, listado no “Inventário do Património Arquitetónico” com a designação de “Capela Românico-Gótica de Sobral de Monte Agraço/Capela do Salvador”. Fazendo uso da disciplina da Arqueologia da Arquitetura, e das suas metodologias, através das análises do sistema de medidas utilizado no edifício, das marcas de canteiro presentes nos seus paramentos, e da sua estratigrafia vertical, o objetivo deste trabalho passa por identificar as várias fases construtivas do edifício, traçando uma linha evolutiva do edificado desde a sua origem até à atualidade. O cruzamento dos dados da Arqueologia da Arquitetura com as informações provenientes da pesquisa de documentação histórica, referente ao objeto de estudo, oferece novas perspetivas sobre o edifício e todas as funcionalidades associadas a este durante a sua vida. Espera-se que através desta abordagem, seja possível conhecer em definitivo, o papel que o edifício medieval de São Salvador teve na origem da povoação de Montagraço.

Arqueologia da Arquitetura – Contributo para o estudo da Sé de Lisboa

A presente dissertação pretende constituir contributo para o estudo do edifício da Sé de Lisboa, através da denominada Arqueologia da Arquitectura. Esta permitiu estudar as principais etapas da evolução construtiva daquele edifício, desde a sua fundação até à actualidade, tendo-se detectado, pelo menos, seis importantes fases de campanhas de obras. Assim, a primeira corresponde ao século XII e ao edifício primitivo do templo; a segunda aos finais do século XII e inícios do século XIII, a quando a anexação à fachada norte do Camarim do Patriarca; a terceira aos finais do século XIII e inícios do século XIV, a que corresponde a construção do claustro, Capela de São Bartolomeu, e à alteração da cabeceira da igreja; a quarta etapa concerne ao século XVII e à anexação da Sacristia à parede da fachada sul, construção da Capela do Santíssimo Sacramento e compartimento para arrumos na parede da fachada norte. Correspondente ao século XVIII a quinta fase, que representa as obras de restauro após terramoto de 1755, nomeadamente a recuperação da quase totalidade da torre sul. A sexta e última fase, representa as obras de recuperação dos inícios do século XX, especialmente, a dotação do edifício da Sé de Lisboa de merlões, vários pequenos restauros, abertura de janelas nas torres sul e norte, e janela ogival na parede sul da muralha do claustro.

A Cidade da Ribeira Grande, Cabo Verde: Urbanismo e Arquitetura (Séculos XV a XVIII).

A história de Cabo Verde começa com a chegada dos portugueses em 1460. O local selecionado para a primeira ocupação humana, num território anteriormente deserto, recai na zona denominada Ribeira Grande, ilha de Santiago, em consequência da sua ribeira, fonte de água e razão principal de escolha da fixação. É nesse espaço, limitado pelas montanhas acidentadas, pela ribeira e pela topografia irregular que uma pequena povoação nasceu. Nela foi implantada uma área urbana e arquitetónica, fruto de regras de construção do colonizador: Portugal. A génese urbana inicia-se ainda no século XVI, junto a uma baía, designada mais tarde por largo do Pelourinho, bastante orgânica e organizada a partir do porto, do Hospital e da Igreja da Misericórdia. Seguiu-se, ao longo de Quinhentos, o bairro de São Pedro, o maior de todos, também orgânico. O bairro de São Brás, espaço ocupado maioritariamente pelos jesuítas desenvolveu-se de forma paralela à costa. O último bairro intitulado São Sebastião, elevado a partir de meados do século XVI, já foi projetado respeitando os cânones do urbanismo moderno. A cidade conseguiu atrair, pressionada pelos religiosos, pelos monarcas e pelas populações locais, instituições religiosas, régias e privadas que apostaram em obras arquitetónicas marcantes na evolução da urbe, entre as quais a igreja de Nossa Senhora do Rosário, o convento e igreja de São Francisco, a Sé e o paço Episcopal, a fortaleza Real de São Filipe e o Pelourinho.

Arquitetura Flutuante: projetar uma habitação-tipo para um ambiente em transformação

Dissertação de mestrado integrado em Arquitectura

Sistemas solares e arquitetura: uma relação holística

Dissertação de mestrado integrado em Arquitectura

Gestão e instalação de redes de sensores sem fios (domótica)

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores

Implementação de sistemas de encriptação AES advanced encryption standard em hardware para segurança

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Electrónica Industrial e Computadores

Desenvolvimento de um processador VLIW

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores

All over the place localization system

The MAP-i Doctoral Programme in Informatics, of the Universities of Minho, Aveiro and Porto

Multithreading RTOS processor design

Tese de Doutoramento Plano Doutoral em Engenharia Eletrónica e de Computadores.