Modelagem e controle de um microveículo aéreo: uma aplicação de estabilidade robusta com a técnica backstepping em uma estrutura hexarrotor

In this Thesis, the development of the dynamic model of multirotor unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing characteristics, considering input nonlinearities and a full state robust backstepping controller are presented. The dynamic model is expressed using the Newton-Euler laws, aiming to obtain a better mathematical representation of the mechanical system for system analysis and control design, not only when it is hovering, but also when it is taking-off, or landing, or flying to perform a task. The input nonlinearities are the deadzone and saturation, where the gravitational effect and the inherent physical constrains of the rotors are related and addressed. The experimental multirotor aerial vehicle is equipped with an inertial measurement unit and a sonar sensor, which appropriately provides measurements of attitude and altitude. A real-time attitude estimation scheme based on the extended Kalman filter using quaternions was developed. Then, for robustness analysis, sensors were modeled as the ideal value with addition of an unknown bias and unknown white noise. The bounded robust attitude/altitude controller were derived based on globally uniformly practically asymptotically stable for real systems, that remains globally uniformly asymptotically stable if and only if their solutions are globally uniformly bounded, dealing with convergence and stability into a ball of the state space with non-null radius, under some assumptions. The Lyapunov analysis technique was used to prove the stability of the closed-loop system, compute bounds on control gains and guaranteeing desired bounds on attitude dynamics tracking errors in the presence of measurement disturbances. The controller laws were tested in numerical simulations and in an experimental hexarotor, developed at the UFRN Robotics Laboratory

Características da formação de professores de matemática dos anos iniciais do ensino fundamental com foco nos cursos de pedagogia e matemática

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Controle semi-ativo de vibrações usando lógica nebulosa e fluido magnetoreológico

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Inclusão das mulheres como investidoras na bolsa de valores de São Paulo: limites e ambiguidades dessa revolução conservadora

Pós-graduação em Ciências Sociais - FCLAR

Fazendo gênero em jornalismo: os projetos editoriais da Folha de S. Paulo em perspectiva dialógica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Políticas públicas de educação para assentados da Reforma Agrária: o caso do PRONERA Saúde na Transamazônica

As ações dos Agentes Comunitários de Saúde são reconhecidas em sua relevância nas legislações brasileira que se concretiza em 2002 com a Lei nº 10.507 de 10 de Julho de 2002 que cria a Profissão do Agente Comunitário de Saúde e dá outras providências, posteriormente substituída pela Lei 11.350, de 05 de outubro de 2006. Contudo a história dos ACS‟s remonta períodos bem anteriores como à criação do Programa dos Agentes Comunitários de Saúde (PACS) em 1991, considerado começo da profissionalização do ACS‟s. Diante disso, o Programa Nacional de Educação na Reforma Agrária (PRONERA) vem para dar sua contribuição na formação de Técnicos Agentes Comunitários de Saúde (TACS‟s). De maneira concisa o PRONERA emerge como Política Pública Educacional em 2009, quando o mesmo se consolida no artigo 33 da Lei nº 11.947/09 e no final de 2010 onde é assinado o Decreto nº 7.352/10, que trata da educação do campo e institui formalmente o PRONERA no Ministério do Desenvolvimento Agrário (MDA). Assim, o PRONERA compõe a Política de Educação do Campo, ao mesmo tempo se caracteriza como Política Pública de Educação vinculada à Reforma Agrária. O PRONERA é um Programa do Governo Federal, através do Ministério de Desenvolvimento Agrário, coordenado pelo Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária (INCRA) em convênio com as Universidades Públicas, em parceria com Movimentos Sociais e agentes governamentais estaduais e municipais. Oferece cursos de educação básica, técnica e tecnológica, ensino superior e pós graduação. Nosso objeto aqui está na análise do projeto “Saúde em movimento na Transamazônica: Curso de Formação Integrada em Técnico Agente Comunitário de Saúde (TACS) e Ensino Médio”, portanto no PRONERA Saúde que é apenas um dos projetos do PRONERA no Pará. Este abrange os municípios de Altamira, Senador José Porfírio, Medicilândia, Anapú e Pacajá, o curso foi projetado e aprovado em 2005 e começou em 2006 e finalizado em julho de 2011. Iniciou com 90 discentes todos ACS‟s das prefeituras parceiras (Altamira, Anapú, Medicilândia, Pacajá, Sen. José Porfírio). Esses discentes foram selecionados por uma equipe técnica do PRONERA, a partir das indicações dos Movimentos Sociais locais, principalmente dos Sindicatos dos Trabalhadores Rurais. Para o desenvolvimento dessa pesquisa utilizamos os Relatórios de Atividades do PRONERA Saúde e as entrevistas com os discentes (ACS‟s). A perspectiva teórico metodológica de análise das fontes para construção dissertativa se deu com base na teoria crítica marxista e nas leituras e contribuições da Educação Ambiental crítica, a relação saúde, meio ambiente e políticas públicas permeia a pesquisa e possibilita uma interação fundamental para busca de melhoria de vida desses agentes sociais.

Desenvolvimento da produção agrícola e intervenção social: estudo de caso em uma comunidade da Reserva de Desenvolvimento Sustentável de Mamirauá

Este trabalho é resultado de um estudo etnográfico em uma comunidade ribeirinha da várzea amazônica, destacando suas especificidades em relação ao uso dos recursos naturais. Tendo como elemento de análise um projeto de desenvolvimento da pequena produção agrícola, elaborado com base em resultados de investigações científicas, direcionado ao manejo participativo dos recursos naturais, com acompanhamento do processo, através de avaliações periódicas dos resultados obtidos, em conjunto entre extensionistas do Instituto Mamirauá e as famílias camponesas. O objetivo da dissertação é analisar uma situação de intervenção social direcionada ao manejo sustentado de produtos agrícolas, em uma área de Reserva de Desenvolvimento Sustentável na várzea amazônica. Este estudo traz elementos que contribuem para a compreensão dos resultados dos investimentos feitos na produção agrícola das famílias da comunidade de São Francisco do Aiucá, possibilitando a interação entre o pensar-fazer a partir do entendimento dos resultados e avaliação da intervenção social. Através de alguns indicadores, construídos com uso das metodologias participativas, foi possível avaliar as alterações nas atividades econômicas de São Francisco do Aiucá, e outras formas de uso dos recursos naturais, identificando alternativas para diversificação do plantio e formas de organização para a comercialização desses produtos.

"Nem parece que tem quilombola aqui": (in) visibilidade da identidade quilombola no processo formativo da CFR do Território Quilombola de Jambuaçu Pe. Sérgio Tonetto

Registros históricos indicam que desde 1850 a região do Rio Mujo foi ocupada por antigos mocambos. Dessas ocupações originaram-se 20 comunidades quilombolas, das quais 14 compõem o Território Quilombola do Rio Jambuaçu, no Município de Moju-PA. Ao longo da formação dessas comunidades, os moradores que ali residem têm vivenciado inúmeros conflitos, no tocante à preservação de suas terras, que vão da tentativa de repressão e destruição dos antigos mocambos, no século XVIII, à invasão e grilagem de terras nos dias atuais. A finalidade desta pesquisa é analisar como a Identidade Quilombola, efetivada por meio dessas lutas, é incorporada ao processo formativo da Casa Familiar Rural Pe. Sérgio Tonetto, dado ao seu contexto de formação: conflito entre quilombolas do Rio Jambuaçu e a Companhia Vale do Rio Doce (CVRD), no momento de instalação de um mineroduto para o transporte de bauxita, ao longo de 15 km do Território, o que tem provocado destruição de roças, florestas de castanheiras e assoreamento de rios e igarapés. Nessa perspectiva, a presente pesquisa abordará a luta pelo direito à terra e à educação como um elemento essencial nesse processo, revelando os contextos de aproximações entre Educação do Campo, Quilombos e a Identidade Quilombola. Os procedimentos metodológicos que norteiam a inserção em campo estão baseados em entrevistas e observações sistemáticas, realizados na comunidade com os sujeitos, e análise do Projeto Político-Pedagógico da CFR, a partir de uma abordagem qualitativa de caráter descritivo. Para analisar as falas dos sujeitos quilombolas de Jambuaçu, procedeu-se a análise de conteúdo das entrevistas. A referida pesquisa revelou que a Identidade Quilombola é invisibilizada no processo formativo da CFR Pe. Sérgio Tonetto, assim como aponta para descaracterização da Pedagogia da Alternância no processo formativo em análise. As perspectivas do presente estudo apontam para o fortalecimento da Identidade Quilombola no processo formativo dos quilombolas do Jambuaçu, na CFR “Pe. Sérgio Tonetto”.

Da literatura ao jornalismo: periódicos do século XIX

Neste artigo, o interessado na pesquisa em periódicos brasileiros do século XIX encontra alguns subsídios importantes como uma breve história da imprensa e das técnicas de composição e impressão de periódicos no Brasil, uma descrição da organização editorial característica dos jornais diários e uma análise do projeto editorial de uma típica revista ilustrada, além de considerações úteis sobre o costumeiro emprego de pseudônimos por autores do período.

Paradigmas em disputa na educação do campo

Pós-graduação em Geografia - FCT

Intervenção ergonômica e o uso da simulação computacional na concepção de produtos: o design de uma plantadora mecanizada de mandioca

Pós-graduação em Design - FAAC

Dança na escola: um estudo sobre a formação do pedagogo para trabalhar a dança na educação infantil

The study focuses on the training of the pedagogue and working with dance in kindergarten. We conducted a brief study on corporal expression, Art Education and Dance History. We observed during this study the difficulties in working with the Dance School. So we conducted a search of the literature on teacher training, and a documentary research studying the Bachelor of Education, Faculty of Sciences, State University Julio de Mesquita Filho - FC/UNESP by analyzing its Educational Policy Project, its goals, its disciplines and whether any or some of them encouraged the study of dance as a method of teaching Art education. We seek the input of authors who study dance as well as others that investigate the training of teachers. We achieved some of the intended objectives and the analysis of the Educational Policy Project of the Education Course noting that two disciplines open space to work with movement, you can insert your content and practices related to dance. But we must emphasize that long for the lack of teacher training addressing the real needs of body language in kindergarten

A educação através da arte e uma experiência inovadora de arte-educação

O presente trabalho teve como objetivo analisar como a educação através da arte pode ocorrer em um contexto não-formal e como se dá esse processo de educar pela arte. Pretendeu-se, com esta pesquisa, conhecer mais o conceito de educação pela arte, com a análise de uma experiência diferenciada. Inicialmente a pesquisa teve caráter bibliográfico, com enfoque no trabalho de teóricos que defendem a utilização da arte para educar, como Read e Sousa. Após essa análise, foi relacionado com a experiência concreta de um programa que ocorre dentro de uma Universidade do Estado de São Paulo e que atende crianças entre 3 e 14 anos. Com a análise do projeto pedagógico e o relato de algumas vivências junto às crianças, pretendeu-se ver como a educação através da arte pode ser aplicada na prática, mesmo em um contexto não-formal.

Urbanização de favelas: da espontaneidade à cidade formal

O presente Trabalho Final de Graduação analisou projetos de urbanização de favelas em paralelo com algumas urbanizações feitas nos tecido das cidades medievais que também possuem um traçado inicial de origem espontânea. A partir dessa análise, a pesquisa teve como objetivo a busca de experiências técnicas e de gestão, a partir de bases bibliográficas e visitas em campo, nesses locais de diferentes contextos e, a partir disso, discutir soluções urbanísticas que foram bem‐resolvidas ou dificuldades encontradas nas intervenções. A metodologia empregada para a análise baseou‐se na revisão bibliográfica através das bibliotecas da Universidade Estadual Paulista, da Universidade de São Paulo e do Centro de Documentação da Câmara Municipal de Évora, além do acesso a bibliotecas digitais, como a Base Dedalus da Universidade de São Paulo, a Biblioteca Digital da Universidade Federal de Minas Gerais, a BAE da Universidade Estadual de Campinas, a Minerva da Universidade Federal do Rio de Janeiro, a BU da Universidade Federal de Santa Catarina, BIB da Universidade de Évora e a Biblioteca Nacional de Portugal. Os resultados que foram obtidos buscaram responder perguntas como: quais as questões interessantes a se considerar a partir da análise do projeto – técnicas e de gestão? No caso das favelas, quando houve a remoção, isso foi feito por motivos técnicos pertinentes? E a questão da acessibilidade diante de casos de uma ocupação em encostas com acessos perpendiculares às curvas de nível? Como tornar o local acessível a todos? Isso já foi alguma vez pensado e solucionado? Quais as situações que devem ser observadas para se determinar se deverá ter ou não uma realocação das famílias? A partir dessa avaliação buscou‐se criar, ainda que minimamente, subsídios teóricos para novos projetos de urbanização e entender a efetiva importância sociológica na construção do “habitat humano”

Otimização da operação de sistemas de distribuição radiais usando um algoritmo genético especializado

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS