Global vs. local nonlinear optimization techniques for human-like movement of an anthropomorphic robot

In this paper a comparison between using global and local optimization techniques for solving the problem of generating human-like arm and hand movements for an anthropomorphic dual arm robot is made. Although the objective function involved in each optimization problem is convex, there is no evidence that the admissible regions of these problems are convex sets. For the sequence of movements for which the numerical tests were done there were no significant differences between the optimal solutions obtained using the global and the local techniques. This suggests that the optimal solution obtained using the local solver is indeed a global solution.

Nonlinear optimization for human-like synchronous movements of a dual arm-hand robotic system

In previous work we have presented a model capable of generating human-like movements for a dual arm-hand robot involved in human-robot cooperative tasks. However, the focus was on the generation of reach-to-grasp and reach-to-regrasp bimanual movements and no synchrony in timing was taken into account. In this paper we extend the previous model in order to accomplish bimanual manipulation tasks by synchronously moving both arms and hands of an anthropomorphic robotic system. Specifically, the new extended model has been designed for two different tasks with different degrees of difficulty. Numerical results were obtained by the implementation of the IPOPT solver embedded in our MATLAB simulator.

A firefly dynamic penalty approach for solving engineering design problems

Firefly Algorithm is a recent swarm intelligence method, inspired by the social behavior of fireflies, based on their flashing and attraction characteristics [1, 2]. In this paper, we analyze the implementation of a dynamic penalty approach combined with the Firefly algorithm for solving constrained global optimization problems. In order to assess the applicability and performance of the proposed method, some benchmark problems from engineering design optimization are considered.

Multi-stacks of epitaxial GeSn self-assembled dots in Si: Structural analysis

We report on the growth and structural and morphologic characterization of stacked layers of self-assembled GeSn dots grown on Si (100) substrates by molecular beam epitaxy at low substrate temperature T = 350 °C. Samples consist of layers (from 1 up to 10) of Ge0.96Sn0.04 self-assembled dots separated by Si spacer layers, 10 nm thick. Their structural analysis was performed based on transmission electron microscopy, atomic force microscopy and Raman scattering. We found that up to 4 stacks of dots could be grown with good dot layer homogeneity, making the GeSn dots interesting candidates for optoelectronic device applications.

An alternative educational indicator for classifying secondary schools in Portugal

The purpose of this paper aims at carrying out a study in the area of Statistics for classifying Portuguese Secondary Schools (both mainland and islands: “Azores” and “Madeira”), taking into account the results achieved by their students in both national examinations and internal assessment. The main according consists of identifying groups of schools with different performance levels by considering the sub-national public and private education systems’ as well as their respective geographic location. For this, we developed an alternative educational indicator for the so-called Secondary Education indicator rankings released since 2001 by the Portuguese media.

A new perspective of students allocation satisfaction in engineering courses in Portugal

Publicado em "AIP Conference Proceedings" Vol. 1648

Enhanced resistive switching and multilevel behavior in bilayered HfAlO/HfAlOx structures for non-volatile memory applications

In this work, hafnium aluminum oxide (HfAlO) thin films were deposited by ion beam sputtering deposition technique on Si substrate. The presence of oxygen vacancies in the HfAlOx layer deposited in oxygen deficient environment is evidenced from the photoluminescence spectra. Furthermore, HfAlO(oxygen rich)/HfAlOx(oxygen poor) bilayer structures exhibit multilevel resistive switching (RS), and the switching ratio becomes more prominent with increasing the HfAlO layer thickness. The bilayer structure with HfAlO/HfAlOx thickness of 30/40 nm displays the enhanced multilevel resistive switching characteristics, where the high resistance state/ intermediate resistance state (IRS) and IRS/low resistance state resistance ratios are 102 and 5 105 , respectively. The switching mechanisms in the bilayer structures were investigated by the temperature dependence of the three resistance states. This study revealed that the multilevel RS is attributed to the coupling of ionic conduction and the metallic conduction, being the first associated to the formation and rupture of conductive filaments related to oxygen vacancies and the second with the formation of a metallic filament. Moreover, the bilayer structures exhibit good endurance and stability in time.

Forecasting time series combining Holt-Winters and bootstrap approaches

Publicado em "AIP Conference Proceedings", Vol. 1648

Participación ciudadana y rendición de cuentas en la ciudad de Córdoba: alcances, limitaciones, y contribuciones para su fortalecimiento (Programa: indicadores ciudadanos y participación para una ciudad justa, democrática y sustentable).

Una concepción multidimensional del desarrollo sostiene que la calidad de las instituciones y las prácticas democráticas importan en la generación de condiciones efectivas para la gobernabilidad democrática en las sociedades. Cada contexto sociopolítico estructura y es estructurado a partir de los modos en que se organizan y llevan a cabo los procesos de toma decisión respecto de cuestiones fundamentales que hacen a la vida en sociedad y al interés público. La posibilidad de orientar el desarrollo y la definición de qué tipo de desarrollo se propone están fuertemente condicionada por el grado de inclusión de los actores en esas definiciones. Por ello la cuestión de la democratización es considerada un tema de central interés a la hora de pensar el desarrollo local. La democracia local constituye, a la vez, un objetivo y un medio para la construcción de sociedades más justas, inclusivas y sustentables. En nuestras sociedades existen, sin embargo, obstáculos estructurales e institucionales que dificultan la posibilidad de ampliar y democratizar los procesos de formación de la voluntad colectiva y restringen y dificultan la sostenibilidad y legitimidad social de los acuerdos. Este proyecto sostiene, por un lado, que la posibilidad de democratizar los procesos de toma de decisión requieren de la generación de condiciones que hagan factibles y efectivos la participación ciudadana y la rendición de cuentas, restableciendo de este modo un nuevo vínculo entre Estado y Sociedad. La posibilidad de mayor o menor inclusión y representatividad de las decisiones públicas es dependiente del mayor o menor grado de participación de la sociedad sociedad civil y la ciudadanía en dichos procesos de decisión, y la participación está, a su vez, fuertemente condicionada por la posibilidad efectiva que tienen los ciudadanos de informarse sobre los procesos sociales, sobre los criterios que orientan las decisiones y sobre las acciones llevadas a cabo por los agentes estatales. Sin información y rendición de cuentas no hay posibilidad de formación de una opinión pública crítica y autónoma capaz de argumentar y defender eficazmente diferentes posicionamientos, de incluirlos en la agenda de discusión y en los procesos de decisión, y de monitorear las políticas públicas. Pero por otro lado, la participación es también condicionada por los marcos institucionales, la estructura y procesos previstos para viabilizarla y por las prácticas tanto de los agentes estatales como de los propios ciudadanos y organizaciones de la sociedad civil. El presente proyecto se propone analizar los alcances y limitaciones de las instituciones y prácticas vinculadas a la participación ciudadana y a la rendición de cuentas en el ámbito de la ciudad de Córdoba, a fin de contribuir a la discusión pública y abordaje de los obstáculos identificados, aportando al fortalecimiento de las capacidades institucionales necesarias para emprender procesos de desarrollo local sostenibles y democráticos. Para ello focalizará principalmente en: 1- Mecanismos horizontales de rendición de cuentas en la ciudad de Córdoba: pedidos de informes del concejo deliberante al departamento ejecutivo, concurrencia de intendentes y secretarios al recinto y/o comisiones, monitoreo de la implementación de la ordenanza 11.942 (Plan de Metas de Gobierno) por parte del concejo deliberante, entre otros. 2- Acceso a la Información Pública: implementación de la Ordenanza 11.877 de AIP, la estructura organizativa municipal y los procesos y sistemas de producción y acceso a la información, entre otros, 3- Democracia Participativa e institutos de democracia semi-directa en la ciudad de Córdoba: Juntas de Participación Vecinal, Presupuesto Participativo, Audiencias Públicas. 4- Los procesos de definición, ejecución y control presupuestario en la Ciudad de Córdoba.

Participación ciudadana y rendición de cuentas en la ciudad de Córdoba: alcances, limitaciones, y contribuciones para su fortalecimiento (Programa: indicadores ciudadanos y participación para una ciudad justa, democrática y sustentable).

Una concepción multidimensional del desarrollo sostiene que la calidad de las instituciones y las prácticas democráticas importan en la generación de condiciones efectivas para la gobernabilidad democrática en las sociedades. Cada contexto sociopolítico estructura y es estructurado a partir de los modos en que se organizan y llevan a cabo los procesos de toma decisión respecto de cuestiones fundamentales que hacen a la vida en sociedad y al interés público. La posibilidad de orientar el desarrollo y la definición de qué tipo de desarrollo se propone están fuertemente condicionada por el grado de inclusión de los actores en esas definiciones. Por ello la cuestión de la democratización es considerada un tema de central interés a la hora de pensar el desarrollo local. La democracia local constituye, a la vez, un objetivo y un medio para la construcción de sociedades más justas, inclusivas y sustentables. En nuestras sociedades existen, sin embargo, obstáculos estructurales e institucionales que dificultan la posibilidad de ampliar y democratizar los procesos de formación de la voluntad colectiva y restringen y dificultan la sostenibilidad y legitimidad social de los acuerdos. Este proyecto sostiene, por un lado, que la posibilidad de democratizar los procesos de toma de decisión requieren de la generación de condiciones que hagan factibles y efectivos la participación ciudadana y la rendición de cuentas, restableciendo de este modo un nuevo vínculo entre Estado y Sociedad. La posibilidad de mayor o menor inclusión y representatividad de las decisiones públicas es dependiente del mayor o menor grado de participación de la sociedad sociedad civil y la ciudadanía en dichos procesos de decisión, y la participación está, a su vez, fuertemente condicionada por la posibilidad efectiva que tienen los ciudadanos de informarse sobre los procesos sociales, sobre los criterios que orientan las decisiones y sobre las acciones llevadas a cabo por los agentes estatales. Sin información y rendición de cuentas no hay posibilidad de formación de una opinión pública crítica y autónoma capaz de argumentar y defender eficazmente diferentes posicionamientos, de incluirlos en la agenda de discusión y en los procesos de decisión, y de monitorear las políticas públicas. Pero por otro lado, la participación es también condicionada por los marcos institucionales, la estructura y procesos previstos para viabilizarla y por las prácticas tanto de los agentes estatales como de los propios ciudadanos y organizaciones de la sociedad civil. El presente proyecto se propone analizar los alcances y limitaciones de las instituciones y prácticas vinculadas a la participación ciudadana y a la rendición de cuentas en el ámbito de la ciudad de Córdoba, a fin de contribuir a la discusión pública y abordaje de los obstáculos identificados, aportando al fortalecimiento de las capacidades institucionales necesarias para emprender procesos de desarrollo local sostenibles y democráticos. Para ello focalizará principalmente en: 1- Mecanismos horizontales de rendición de cuentas en la ciudad de Córdoba: pedidos de informes del concejo deliberante al departamento ejecutivo, concurrencia de intendentes y secretarios al recinto y/o comisiones, monitoreo de la implementación de la ordenanza 11.942 (Plan de Metas de Gobierno) por parte del concejo deliberante, entre otros. 2- Acceso a la Información Pública: implementación de la Ordenanza 11.877 de AIP, la estructura organizativa municipal y los procesos y sistemas de producción y acceso a la información, entre otros, 3- Democracia Participativa e institutos de democracia semi-directa en la ciudad de Córdoba: Juntas de Participación Vecinal, Presupuesto Participativo, Audiencias Públicas. 4- Los procesos de definición, ejecución y control presupuestario en la Ciudad de Córdoba.

Glucocorticoids induce retinal toxicity through mechanisms mainly associated with paraptosis.

PURPOSE: Corticosteroids have recorded beneficial clinical effects and are widely used in medicine. In ophthalmology, besides their treatment benefits, side effects, including ocular toxicity have been observed especially when intraocular delivery is used. The mechanism of these toxic events remains, however, poorly understood. In our present study, we investigated the mechanisms and potential pathways of corticosteroid-induced retinal cell death. METHODS: Rats were sacrificed 24 h and 8 days after an intravitreous injection of 1 microl (40 microg) of Kenacort Retard. The eyes were processed for ultra structure analysis and detection of activated caspase-3, cytochrome-C, apoptosis-inducing factor (AIF), LEI-L-Dnase II, terminal transferase dUTP nick end labeling (TUNEL), and microtubule-associated protein 1-light chain 3 (MAP-LC3). In vitro, rat retinal pigment epithelial cells (RPE), retinal Müller glial cells (RMG) and human ARPE-19 cells were treated with triamcinolone acetonide (TA) or other glucocorticoids. Cell viability was quantified by 3-(4,5-dimethylthiazol-2-yl)-2,5 phenyltetrazolium bromide test (MTT) assay and cell counts. Nuclei staining, TUNEL assay, annexin-V binding, activated caspase-3 and lactate dehydrogenase (LDH) production characterized cell death. Localization of cytochrome-C, AIF, LEI-and L-Dnase II, and staining with MAP-LC3 or monodansylcadaverine were also carried out. Finally, ARPE-19 cells transfected with AIP-1/Alix were exposed to TA. RESULTS: In vitro incubation of retinal cell in the presence of corticosteroids induced a specific and dose-dependent reduction of cell viability. These toxic events were not associated with the anti-inflammatory activity of these compounds but depended on the hydro solubility of their formulation. Before cell death, extensive cytoplasmic vacuolization was observed in the retinal pigment epithelial (RPE) cells in vivo and in vitro. The cells however, did not show known caspase-dependent or caspase-independent apoptotic reactions. These intracellular vacuoles were negative for MAP-LC3 but some stained positive for monodansylcadaverine. Furthermore, over expression of AIP-1/Alix inhibited RPE cell death. CONCLUSIONS: These observations suggest that corticosteroid-induced retinal cell death may be carried out mainly through a paraptosis pathway.

Protocolo técnico para la evaluación acústica de las áreas de distribución y abundancia de recursos pelágicos en el mar peruano. Versión 2009

En este Protocolo se describe la metodología utilizada durante el periodo1996 a 2009. Para ello, se ha estratificado el mar frente al Perú en Áreas Isoparalitorales (AIP) formadas por la proyección imaginaria de la línea de costa cada 10 mn, las que son cortadas cada 30 minutos por los paralelos de latitud hasta una distancia de 300 millas náuticas desde la línea de costa (Gutiérrez y Peraltilla 1999).

Unified formalism for non-autonomous mechanical systems

We present a unified geometric framework for describing both the Lagrangian and Hamiltonian formalisms of regular and non-regular time-dependent mechanical systems, which is based on the approach of Skinner and Rusk (1983). The dynamical equations of motion and their compatibility and consistency are carefully studied, making clear that all the characteristics of the Lagrangian and the Hamiltonian formalisms are recovered in this formulation. As an example, it is studied a semidiscretization of the nonlinear wave equation proving the applicability of the proposed formalism.

AUTOIMMUNE PANCREATITIS

Autoimmune Pancreatitis (AIP) is a new nosological entity that was first reported by Sarles et al. in 1961 and then named by Yoshida et al. in 1995 in Japan. It was then ignored by many Western researchers and now, in the last decade; it appears to have been recognized worldwide. AIP is a distinct form a chronic pancreatitis with an immune mediated fibroinflammatory process that has unique histopathologic features that makes it distinguishable from other forms of pancreatitis. Moreover, AIP is the only type of pancreatitis that responds to steroid administration. The Honolulu consensus document that has recently been published by Chari et al. described the histopathologic and clinical subtypes of AIP. Indeed, it appears that there are two forms of AIP, with different prevalence in Europe and Asia and distinct clinical profiles. The first subtype, the most common type in Asia, has recently been named Lymphoplasmocytic sclerosing pancreatitis (LPSP) or type I AIP because of its histological features and its association with elevated IgG serum levels and various autoantibodies. The second one is called idiopathic duct centric pancreatitis, IDCP, or type II AIP, that barely exists in Japan, but more accounted in Caucasian people. IDCP is recognized by its particular histology that is a granulocytic epithelial lesion (GEL) which makes some people call it AIP with GEL. Still nowadays, the diagnosis of AIP is a challenge. AIP can only be definitively diagnosed by histological examination. The main differential diagnosis of AIP is, except chronic pancreatitis, pancreatic cancer. That explains why there are still some unnecessary resections. Several groups have proposed diagnostic criteria for AIP as in Japan, Korea, Germany, Italy and the United States. Thus, it is important to find an international consensus. Above all, it is important to find new criteria as specific markers in the serum and the pancreatic tissues, for example using proteomics, to be able to diagnosis both types of AIP, and distinguish AIP from pancreatic cancer in order to avoid surgical resection in patients with AIP. The aim of this project is to review all relevant studies about AIP and to document all the available diagnostic tools.

Bactérias produtoras de auxinas isoladas de raízes de Cattleya walkeriana, orquídea Brasileira ameaçada de extinção, e sua função na aclimatização

Bactérias produtoras de auxinas habitam raízes de orquídeas e podem trazer benefícios para a planta hospedeira. Plantas dessa família são multiplicadas em condições assimbióticas in vitro e pouco se conhece sobre a função desses microrganismos para a aclimatização ex vitro. Quatro rizobactérias isoladas da espécie Cattleya walkeriana foram avaliadas por sua capacidade de promoção do crescimento e sobrevivência de plântulas germinadas in vitro durante a aclimatização. Essas rizobactérias foram identificadas como Bacillus, Burkholderia, Enterobacter e Curtobacterium, com base no sequenciamento do gene 16S rRNA. A presença de compostos indólicos no sobrenadante filtrado de culturas líquidas foi quantificada por ensaios colorimétricos e cromatografia líquida de alta eficiência (CLAE). Ácidos 3-indol lático (AIL) e indol-3-acetaldeído (AIAld) foram encontrados em grande quantidade, exceto na cultura de Enterobacter sp., em que ácido 3-indol acético (AIA) e ácido 3-indol pirúvico (AIP) prevaleceram. As rizobactérias foram inoculadas em plântulas germinadas in vitro, aclimatizadas em casa de vegetação durante 90 dias e avaliadas quanto à sua capacidade de promover o crescimento. Burkholderia sp. e Curtobacterium sp. proporcionaram a menor eficiência para o crescimento, enquanto Bacillus sp. e Enterobacter sp. favoreceram incrementos em todas as características avaliadas e ampliaram a percentagem de sobrevivência. Este trabalho elucida a função de rizobactérias produtoras de auxinas e seus benefícios para a promoção de crescimento de uma orquídea brasileira germinada em condições assimbióticas durante a aclimatização - condição que confere alta letalidade e limitante para a propagação de orquídeas.