The PHD: A Planar, Harmonic Drive Robot for Joint Torque Control

This thesis details the development of a model of a seven degree of freedom manipulator for position control. Then, it goes on to discuss the design and construction of a the PHD, a robot built to serve two purposes: first, to perform research on joint torque control schemes, and second, to determine the important dynamic characteristics of the Harmonic Drive. The PHD, is a planar, three degree of freedom arm with torque sensors integral to each joint. Preliminary testing has shown that a simple linear spring model of the Harmonic Drive's flexibility is suitable in many situations.

Compositional analysis of bivariate discrete probabilities

A joint distribution of two discrete random variables with finite support can be displayed as a two way table of probabilities adding to one. Assume that this table has n rows and m columns and all probabilities are non-null. This kind of table can be seen as an element in the simplex of n · m parts. In this context, the marginals are identified as compositional amalgams, conditionals (rows or columns) as subcompositions. Also, simplicial perturbation appears as Bayes theorem. However, the Euclidean elements of the Aitchison geometry of the simplex can also be translated into the table of probabilities: subspaces, orthogonal projections, distances. Two important questions are addressed: a) given a table of probabilities, which is the nearest independent table to the initial one? b) which is the largest orthogonal projection of a row onto a column? or, equivalently, which is the information in a row explained by a column, thus explaining the interaction? To answer these questions three orthogonal decompositions are presented: (1) by columns and a row-wise geometric marginal, (2) by rows and a columnwise geometric marginal, (3) by independent two-way tables and fully dependent tables representing row-column interaction. An important result is that the nearest independent table is the product of the two (row and column)-wise geometric marginal tables. A corollary is that, in an independent table, the geometric marginals conform with the traditional (arithmetic) marginals. These decompositions can be compared with standard log-linear models. Key words: balance, compositional data, simplex, Aitchison geometry, composition, orthonormal basis, arithmetic and geometric marginals, amalgam, dependence measure, contingency table

Reforç d’un element estructural mitjançant l’adhesió de làmines de compòsits reforçats amb fibres (FRP)

Aquest treball final de carrera és un estudi del reforç d’un element estructural de formigó per mitjà de fibres FRP. Podem assimilar-lo a una guia pràctica per tal que un enginyer amb coneixements de construcció, pugui reforçar un membre que ha sofert danys produïts per aguantar càrregues, oscil·lacions, etc.per les que no havia estat dissenyat. El projecte conté teoria del FRP per tal de conèixer el material que utilitzarem pel nostre reforç, les normatives i prenormatives que s’utilitzen per fer el disseny, i un exemple pràctic de càlcul del reforç d’una biga sotmesa a flexió i el confinament d’un pilar, que són les dues opcions més utilitzades per reforçar amb FRP. El reforç d’estructures de formigó és el camp de la construcció on més ràpidament i amb major èxit s’estan aplicant els reforços amb FRP, degut a les propietats tant avantatjoses que presenten, entre altres, resistència a la corrosió i lleugeresa, que es tradueix en estalvi de transport i posada en obra

El Bosc, element clau d'un paisatge i d'una comunitat

Aquest treball és un resum de la Memòria de Llicenciatura El Bosc, element clau d’un paisatge i d’una comunitat. La seva percepció per part dels pagesos de l’Alta Garrotxa. Assaig metodològic, llegida el 18 de desembre de 1981 a la Universitat Autònoma de Barcelona

El temps com a element educatiu.'El tiempo como elemento educativo'.

Se tratan dos niveles diferenciados en la dimensión temporal, el primero de ellos al tiempo como elemento del mundo natural y el otro consiste en el tiempo como un objeto social, fruto de normar y representaciones compartidas. A partir de esta distinción, se lleva a cabo un breva análisis sobre la importancia de la revolución de las tecnologías y el acceso a la información. Finalmente, se concluye en que la percepción del tiempo es un proceso netamente social.

La dansa com a element educatiu en l'adolescent.

Se muestran tablas y fotografías. Resumen tomado del autor

La formació professional com a element clau per a la societat del futur. 'La formación profesional como elemento clave para la sociedad del futuro'.

Resumen tomado del autor

Effect of joint mobilization on the H Reflex amplitude in people with spasticity

Objective: To determine the effect of ankle joint mobilization on the H reflex amplitude of thesoleus muscle in people with spasticity. Materials and methods: A quasi-experimental study withcrossover design and simple masking was conducted in 24 randomized subjects to initiate thecontrol or experimental group. Traction and rhythmic oscillation were applied for five minutesto the ankle joint. H wave amplitude changes of Hoffmann reflex (electrical equivalent of themonosynaptic spinal reflex) was assessed, stimulating the tibial nerve at the level of the poplitealfossa and recording in the soleus muscle. In each subject 12 measurements were taken: basalrate, during and after mobilization. Changes in H reflex amplitude were calculated in relationto basal measurement. For each measurement a hypothesis test was performed (Student t test).Results: In groups of patients with brain injury and incomplete spinal cord injury, a significantdifference was found between measurements of both studies, concerning variation in H reflexamplitude during the application of joint mobilization techniques, with a decrease in the experimentalgroup and an increase in the control group. In contrast, no significant differences werefound after mobilization therapy. Patients with complete spinal cord injury showed no significantdifferences in any measurements. Conclusion: We demonstrate the effectiveness of jointmobilization in the decrease of H reflex amplitude in patients with brain injury or incompletespinal cord injury during the mobilization maneuver, but no residual effect after completion ofthe trial. This research showed no evidence regarding excitability reduction in complete spinalcord injury. We suggest that therapeutic interventions to decrease muscle tone based on the jointmobilization should be reconsidered.

La llengua d'escola com a element de qualitat educativa. 'La lengua de escuela como elemento de calidad educativa'.

Resumen del autor en catalán

El currículum local, un element del projecte educatiu del poble o de la ciutat. 'El currículum local, un elemento del proyecto educativo del pueblo o de la ciudad'.

Análisis del concepto de currículum local como factor decisivo en el proyecto educativo de un pueblo. Este currículum ha de facilitar que el centro docente mantenga una interacción continuada y fructífera con sun entorno.

Involvement in environmental causes, does the joint effect between subjective income and the performance of the country matter?

Previous research has shown that richer people are more likely to engage in an environmentalcause. We extend it by considering the joint effect between subjective income and a set of macroeconomicvariables. For doing so, we employ the fifth wave of the World Values Survey (WVS).This study provides clear evidence that even when both factors matter, people´s attitudes cruciallydepend on the interaction effect. Hence, those measures that affect the characteristics of thecountry would also change the disposition to be involved.

El paisatge com a element integrador de les diferents ciències socials. 'El paisaje como elemento integrador de las diferentes ciencias sociales'.

Se describe por medio de ejemplos cual es la visión del paisaje que se transmite actualmente a los alumnos de primaria y secundaria, y se exponen los aspectos sobre los que se debe reflexionar para integrar otras dimensiones o significados para adquirir una nueva visión del paisaje.

Las dinámicas de cooperación sur-sur de los BRICS: una oportunidad para construir una identidad de bloque (2009-2014)

La presente monografía pretende explorar la cooperación Sur-Sur en el marco de los BRICS como una estrategia de soft power de estos Estados para aumentar su liderazgo global. Lo anterior se constituye como un elemento fundamental en la consolidación de los BRICS como un foro político y ha permitido el inicio de un proceso de cohesión identitaria dentro del grupo, lo que a su vez ha generado que actúen conjuntamente en diferentes espacios. El análisis se hace a través de la aproximación teórica de la hegemonía cooperativa de Thomas Pedersen y el concepto de soft power desarrollado por Joseph Nye, lo que permite no solo caracterizar a los miembros del grupo BRICS sino que también da lugar a identificar sus aspiraciones en el foro y en torno a qué temas u objetivos se unen.

L'entorn sonor, un element educatiu de primer ordre. 'El entorno sonoro, un elemento educativo de primer orden'.

Resumen de la revista