Measure Fields for Function Approximation

The computation of a piecewise smooth function that approximates a finite set of data points may be decomposed into two decoupled tasks: first, the computation of the locally smooth models, and hence, the segmentation of the data into classes that consist on the sets of points best approximated by each model, and second, the computation of the normalized discriminant functions for each induced class. The approximating function may then be computed as the optimal estimator with respect to this measure field. We give an efficient procedure for effecting both computations, and for the determination of the optimal number of components.

Evaluation of sets of oriented and non-oriented receptive fields as local descriptors

Local descriptors are increasingly used for the task of object recognition because of their perceived robustness with respect to occlusions and to global geometrical deformations. We propose a performance criterion for a local descriptor based on the tradeoff between selectivity and invariance. In this paper, we evaluate several local descriptors with respect to selectivity and invariance. The descriptors that we evaluated are Gaussian derivatives up to the third order, gray image patches, and Laplacian-based descriptors with either three scales or one scale filters. We compare selectivity and invariance to several affine changes such as rotation, scale, brightness, and viewpoint. Comparisons have been made keeping the dimensionality of the descriptors roughly constant. The overall results indicate a good performance by the descriptor based on a set of oriented Gaussian filters. It is interesting that oriented receptive fields similar to the Gaussian derivatives as well as receptive fields similar to the Laplacian are found in primate visual cortex.

Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

Plasma polymerization of C[subscript 4]F[subscript 8] thin film on high aspect ratio silicon molds

High aspect ratio polymeric micro-patterns are ubiquitous in many fields ranging from sensors, actuators, optics, fluidics and medical. Second generation PDMS molds are replicated against first generation silicon molds created by deep reactive ion etching. In order to ensure successful demolding, the silicon molds are coated with a thin layer of C[subscript 4]F[subscript 8] plasma polymer to reduce the adhesion force. Peel force and demolding status are used to determine if delamination is successful. Response surface method is employed to provide insights on how changes in coil power, passivating time and gas flow conditions affect plasma polymerization of C[subscript 4]F[subscript 8].

Review of bio-particle manipulation using dielectrophoresis

During the last decade, large and costly instruments are being replaced by system based on microfluidic devices. Microfluidic devices hold the promise of combining a small analytical laboratory onto a chip-sized substrate to identify, immobilize, separate, and purify cells, bio-molecules, toxins, and other chemical and biological materials. Compared to conventional instruments, microfluidic devices would perform these tasks faster with higher sensitivity and efficiency, and greater affordability. Dielectrophoresis is one of the enabling technologies for these devices. It exploits the differences in particle dielectric properties to allow manipulation and characterization of particles suspended in a fluidic medium. Particles can be trapped or moved between regions of high or low electric fields due to the polarization effects in non-uniform electric fields. By varying the applied electric field frequency, the magnitude and direction of the dielectrophoretic force on the particle can be controlled. Dielectrophoresis has been successfully demonstrated in the separation, transportation, trapping, and sorting of various biological particles.

Numerical comparison between Maxwell stress method and equivalent multipole approach for calculation of the dielectrophoretic force in octupolar cell traps

This work presents detailed numerical calculations of the dielectrophoretic force in octupolar traps designed for single-cell trapping. A trap with eight planar electrodes is studied for spherical and ellipsoidal particles using an indirect implementation of the boundary element method (BEM). Multipolar approximations of orders one to three are compared with the full Maxwell stress tensor (MST) calculation of the electrical force on spherical particles. Ellipsoidal particles are also studied, but in their case only the dipolar approximation is available for comparison with the MST solution. The results show that the full MST calculation is only required in the study of non-spherical particles.

Estudio de internacionalización de la empresa Dotaherlogo S.A.

La actual configuración económica del mundo, que lo ha forzado a atravesar una era de restricción y contracción, acompañada de la evolución en campos como el diseño, el desarrollo de un conocimiento mucho más profundo por parte del consumidor y un ambiente mucho más competitivo ha generado que las empresas sean abiertas al cambio y adopten medidas para mantenerse vigentes en el mercado. La experiencia y el conocimiento que los socios iníciales tenían en el ámbito de los textiles, permitió que surgiera DOTAHERLOGO S.A. bajo un concepto de empresa familiar, siendo así como comenzaron a centrarse todos los esfuerzos en consolidarla dentro del mercado que buscaban explotar. DOTAHERLOGO S.A. es una empresa que se encuentra en un proceso de cambio, buscando obtener una mayor presencia en el mercado, es así como ha comenzado una estructuración de sus procesos que permitan un flujo de información más estable y continuo, además de comenzar el proceso para generar su propia producción y no tener que depender en este aspecto de terceros. El propósito de esta Tesis es realizar para DOTAHERLOGO S.A. un estudio de la empresa que permita generar un diagnostico de la situación de cada una de sus áreas, y concluir si está preparada para una internacionalización, de no estar preparada se le hará una recomendación para que en un futuro pueda llegar a participar en mercados internacionales. Finalmente esta Tesis permitirá confrontar la oportunidad de internacionalización de una Pyme con la realidad de DOTAHERLOGO S.A. De la misma manera los resultados aquí obtenidos servirán como un caso de estudio y guía para futuros proyectos de internacionalización de Pymes en el país.

Vector Fields

Exercises and solutions about vector fields. Diagrams for the questions are all together in the support.zip file, as .eps files

The project of land restitution in Colombia: an illustration of the civilizing force of hypocrisy?

This article offers a theoretical interpretation of the dispositions on land restitution contained in the famous “Victims’ Bill”, which was debated in the Colombian Congress during the year 2008. The bill included specific mechanisms aimed at guaranteeing the restitution of land to victims of the Colombian armed conflict. At the time, the bill was endorsed by all the main political actors in the country –notably the government and the elites that support it, on the one hand, and victims’ and human rights organizations and other opposition groups, on the other–. The fact that the restitution of land to victims of the Colombian armed conflict was being considered as a serious possibility by all political actors in the country seemed to indicate the existence of a consensus among actors whose positions are ordinarily opposed, on an issue that has traditionally led to high levels of polarization. This consensus is quite puzzling, because it seems to be at odds with the interests and/or the conceptions of justice advocated by these political actors, and because the restitution of land faces enormous difficulties both from a factual and a normative point of view, which indicates that it may not necessarily be the best alternative for dealing with the issue of land distribution in Colombia. This article offers an interpretation of said consensus, arguing that it is only an apparent consensus in which the actors are actually misrepresenting their interests and conceptions of justice, while at the same time adopting divergent strategies of implementation aimed at fulfilling their true interests. Nevertheless, the article concludes that the common adherence by all actors to the principle of restorative justice might bring about its actual realization, and thus produce an outcome that, in spite (and perhaps even because) of being unintended, might substantively contribute to solving the problem of unequal land distribution in Colombia. Even though the article focuses in some detail on the specificities of the 2008 Bill, it attempts to make a general argument about the state of the discussion on how to deal with the issue of land distribution in the country. Consequently, it may still be relevant today, especially considering that a new Bill on land restitution is currently being discussed in Congress, which includes the same restitution goals as the Victims’ Bill and many of its procedural and substantive details, and which therefore seems to reflect a similar consensus to the one analyzed in the article.

¿Bienestar Social o Pauperización?: La Política de Migración del Reino Unido y su Impacto Sobre la Fuerza Laboral Nacional

Con la llegada al poder del Primer Ministro del Reino Unido Tony Blair en 1997, se implementaron una serie de cambios en la política de migración, orientados a atraer migrantes laborales. En éste trabajo de investigación se analizó la nueva política de migración de RU y el impacto de ésta sobre la fuerza laboral nacional. Usando los preceptos del paradigma liberal de las Relaciones Internacionales, se realizó un balance sobre las consecuencias positivas y negativas que tuvo la implementación de una política de migración orientada a recibir inmigrantes a larga escala, sobre la población trabajadora del país británico en ámbitos sociales, culturales, demográficos y económicos. A manera de conclusión el balance arroja resultados que indican que éste giro en la política migratoria no implicó beneficios significativos para la población nativa, especialmente en temas económicos y sociales.

Guanxi y el estilo de negociación chino: desde la relación hacia la transacción

La problemática parte de que las interacciones entre China y América Latina han sido pocas. En particular, las negociaciones con China han probado ser difíciles y en algunos casos han fracasado. Motivo parece ser que la negociación china difiere

Centro de Enseñanza Automovilística Rally: Perdurabilidad a través del sistema de gestión de calidad

El centro de enseñanza automovilística Rally fue fundado en Colombia en la ciudad de Duitama en 1991. Se encuentra aprobada con resolución No. 1823 del 2 de Septiembre de 1999 del Ministerio de Transporte para categorías A2, B1, B2, C1, C2, B3 y C3. Se ha posicionado entre los mejores no solo por el número y calidad de medios de que dispone, sino por ser referente continúo del resto de los centros de enseñanza automovilísticos, en campos como métodos de enseñanza, e innovaciones pedagógicas. El Decreto 1500 de 2009 estableció los requisitos para la constitución, funcionamiento y habilitación de los centros de enseñanza automovilística. Durante los procesos de seguimiento efectuados a través de las auditorias se ha identificado una “no conformidad” en el sistema relacionada con el control de los documentos y registros. Esta no conformidad pone en riesgo la certificación ISO 9001 y por lo tanto la habilitación del centro de enseñanza automovilística ya que como lo enuncia el artículo 12 del Decreto 1500 de 2009: “se habilita el funcionamiento del Centro de Enseñanza Automovilística de forma indefinida, siempre y cuando se mantenga vigente el cumplimiento de los requisitos que dieron origen a la misma”. Estas circunstancias han llevado al planteamiento de la siguiente pregunta de investigación: ¿Qué metodología debe ser implementada por el centro de enseñanza automovilística Rally para garantizar la continuidad de la certificación ISO 9001? En base a lo anterior el objetivo general de este proyecto aplicado a práctica se define de la siguiente manera: Identificar una metodología que le permita al centro de enseñanza automovilístico Rally garantizar la continuidad de la certificación ISO 9001. Estas soluciones se enmarcan en la línea de gerencia ya que engloban elementos como la reingeniería de procesos, el clima organizacional, etc., que entre todos interaccionan para definir el destino de la compañía. En últimas este proyecto busca optimizar la condición de vida de la empresa con el fin de asegurar su perdurabilidad en el tiempo, contribuyendo así a la construcción de organizaciones longevas en Colombia.

Force and movement.

Es una introducción al mundo científico para los niños, con un texto sencillo y con actividades descritas paso a paso. Así, descubren que la ciencia es divertida de aprender y de interés para su vida cotidiana. Este volumen trata de los distintos tipos de fuerzas existentes para poner las cosas en movimiento: empujar, arrastrar, frenar; está dividido en cuatro secciones, cada una de ellas señalada con un triágulo de distinto color en la esquina de la página.

Can you feel the force?

Ofrece información, experiencias, preguntas y respuestas acerca de la física. En primer lugar se presenta una reseña histórica para ayudar a los estudiantes en la comprensión de la materia. En puedes sentir la fuerza, se definen algunos términos y explican las leyes de Newton. En cuál es el problema, explora imanes, y los estados de la materia, y en puede ver la luz analiza la teoría de partículas, el color, rayos electromagnéticos, y la velocidad de la luz. Hay experimentos que ayudan a explicar la materia, fricción, gravedad, la velocidad, la electricidad, la presión del aire y la presión del agua. En la sección quién es quién están los perfiles de 16 científicos, de Aristóteles a Dirac ,y sus descubrimientos. Hay un glosario.

Fields of vision. Literature in the english language. 1.

Antología de la literatura en lengua inglesa desde los orígenes hasta la época contemporánea. Su objetivo es inculcar en los estudiantes el amor por la literatura y hacer que participen activamente en la experiencia del aprendizaje a través de: un examen a fondo del mundo literario en inglés basado en una selección equilibrada de autores y textos; una estructura modular en la que cada módulo corresponde a un período histórico / literario; una introducción a la apreciación de los textos literarios a través del análisis de las principales características de los géneros literarios; así como un enfoque flexible, que permite elaborar itinerarios modulares y realizar análisis de texto completo.