Differential epipolar constraint in mobile robot egomotion estimation

The estimation of camera egomotion is a well established problem in computer vision. Many approaches have been proposed based on both the discrete and the differential epipolar constraint. The discrete case is mainly used in self-calibrated stereoscopic systems, whereas the differential case deals with a unique moving camera. The article surveys several methods for mobile robot egomotion estimation covering more than 0.5 million samples using synthetic data. Results from real data are also given

A survey addressing the fundamental matrix estimation problem

Epipolar geometry is a key point in computer vision and the fundamental matrix estimation is the only way to compute it. This article surveys several methods of fundamental matrix estimation which have been classified into linear methods, iterative methods and robust methods. All of these methods have been programmed and their accuracy analysed using real images. A summary, accompanied with experimental results, is given

Estudi hidrodinàmic per elements finits de diferents pales simètriques per a la impulsió a rem en banc fix

Actualment l’esport del rem només s’entén com a activitat de lleure o esport de competició.Dins del rem, hi ha una gran varietat de disciplines esportives; totes coincideixen en l’impuls d’una embarcació mitjançant un sistema de palanques simple. Es diferencien en dos grans grups: el banc mòbil i el banc fix. El banc mòbil disposa d’un seient sobre rodes que permet aprofitar la força de les cames per la impulsió, en canvi, en el banc fix, no hi ha desplaçament del seient, el que implica el treball del tors i braços. Un dels punts que tenen en comú tot el banc fix, és el disseny del seu rem; a diferènciadel banc mòbil on la pala pot tenir el disseny que es vulgui. En banc fix la pala del rem ha de ser simètrica i alineada amb la canya del rem. L’objectiu d’aquest projecte és l’anàlisi hidrodinàmic de diferents models de pales simètriques per tal de determinar el model més eficient, des del punt de vista hidrodinàmic, per a la impulsió de l’embarcació de banc fix. Així, es simularan virtualment diferents models de pales simètriques disponibles en el mercat com models prototipus amb un programa de dinàmica de fluids computacional. L’anàlisi dels resultats determinarà el model més eficient. En la realització del projecte, l’estudi hidrodinàmic es realitzarà de manera virtual a partir de la utilització de programes comercials de dinàmica de fluids. Així com també programes de disseny 3D i programes de mallat que siguin compatibles amb el programa de simulació a utilitzar. En el disseny s’utilitzaran programes com Autocad i Rhinoceros, després, en funció del disseny, utilitzarem un programa d’elements finits anomenat ICEM ANSYS que mallarà la geometria emprada. Finalment, la simulació s’efectuarà amb el programa ANSYS CFX. L’estudi no preveu el càlcul de resistència mecànica dels models ni la seva construcció

Disseny d’un programa que assisteix en la seqüenciació de peces de taller basats en mètodes heurístics

El GREP (grup de recerca de producte, procés i producció) de la UdG actualmentdisposa d’una eina informàtica desenvolupada en un PFC del 2003 que li permet fer la seqüenciació de la producció d’un taller mecànic amb un màxim de cinc productes, un nombre definit de possibles rutes de fabricació per a cada producte i tres màquines. Aquesta eina és molt resolutiva per a aquests casos, ja que estudia totes les possibilitats i les comprova una per una. No obstant aquest fet presenta una sèrie de limitacions com són el temps d’execució doncs al comprovar totes les seqüències té un elevat cost computacional i la rigidesa del sistema doncs no ens permet seqüenciar més productes ni més màquines. Per tal de donar solució a aquest problema es planteja generar una nova eina informàtica a partir de l’actual però que permeti seqüenciar més peces sense ocupar tanta memòria per així implementar-hi futures millores com el temps de preparació etc... Per a desenvolupar l’eina informàtica s’han utilitzat mètodes heurístics, concretament dos que són: algoritmes genètics i cerca TABU. Aquests mètodes destaquen perquè no busquen totes les combinacions possibles sinó que estudien una sèrie de combinacions i utilitzant mètodes de creuament i generació d’entorns busquen una solució

Desenvolupament d’una metodologia de simulació mitjançant programari CFD per a la optimització d’agitadors

La dinàmica de fluids computacional (CFD) és una eina que serveix per analitzar mitjançantcomputadors diferents problemes que involucren fluxos de fluids. Els programes de CFD usen expressions matemàtiques no lineals que defineixen les equacions fonamentals de fluxos i transport de calor en fluids. Aquestes es resolen amb complexos algoritmes iteratius. Actualment aquesta eina és una part fonamental en els procés de disseny en moltes empreses relacionades amb la dinàmica de fluids. Les simulacions que es realitzen ambaquests programes s’ha demostrat que són fiables i que estalvien temps i diners, ja que eviten haver de realitzar els costosos processos d’assaig-error. En el projecte s’utilitza el programa de CFD Ansys CFX 11.0 per simular una agitació bifàsica composta per aigua i aire a temperatura ambient. Els objectius són determinar els paràmetres òptims de simulació que permetin recrear aquesta agitació, per posteriorment dissenyar un nou impulsor

MAPI: towards the integrated exploitation of bioinformatics Web Services.

BACKGROUND. Bioinformatics is commonly featured as a well assorted list of available web resources. Although diversity of services is positive in general, the proliferation of tools, their dispersion and heterogeneity complicate the integrated exploitation of such data processing capacity. RESULTS. To facilitate the construction of software clients and make integrated use of this variety of tools, we present a modular programmatic application interface (MAPI) that provides the necessary functionality for uniform representation of Web Services metadata descriptors including their management and invocation protocols of the services which they represent. This document describes the main functionality of the framework and how it can be used to facilitate the deployment of new software under a unified structure of bioinformatics Web Services. A notable feature of MAPI is the modular organization of the functionality into different modules associated with specific tasks. This means that only the modules needed for the client have to be installed, and that the module functionality can be extended without the need for re-writing the software client. CONCLUSIONS. The potential utility and versatility of the software library has been demonstrated by the implementation of several currently available clients that cover different aspects of integrated data processing, ranging from service discovery to service invocation with advanced features such as workflows composition and asynchronous services calls to multiple types of Web Services including those registered in repositories (e.g. GRID-based, SOAP, BioMOBY, R-bioconductor, and others).

Institucionalització i salut mental

La complexitat de l’atenció de la salut mental i les toxicomanies, en joves institucionalitzats en centres de justícia juvenil, condicionada tant pels propis dèficits de salut, com per les condicions ambientals de l’internament. L’objectiu de la recerca és analitzar la clínica desadaptativa dels joves interns i la seva associació a la presència d’antecedents de consum de tòxics. El disseny de la recerca és un estudi longitudinal de les urgències mèdiques generades en el Centre Educatiu L’Alzina (Barcelona), des de l’1 de gener de 2001 fins el 31 de desembre del mateix any. La metodologia utilitza l’ajust de models multivariants mitjançant Generalized Estimating Equations (GEE) amb error binomial negativa, es calcula el risc de produir-se una demanda per agitació o autolesió, i la seva associació amb la presència d’antecedents de consum de tòxics. Respecte als resultats més destacats: el 59,4% del total de demandes urgents varen ser per episodis d’agitació o autolesió, concentrant-se aquests en el 33% dels interns. Les prevalences de consum de tòxics variaven des d’un 13,2% respecte dels al•lucinògens fins un 71,7% del cannabis, amb un 36,8% de politoxicòmans i un 5,7% d’usuaris de drogues per via parenteral. La població nacional presentà una major prevalença d’hàbits tòxics. Com a principals conclusions de l’estudi, es confirma la hipòtesi general d’una major associació entre antecedents de consum de tòxics i presentació d’episodis de malestar psíquic agut, per bé que limitada al mòdul d’ingrés (inicial). En la resta de grups influirien altres factors, com podria ser la pressió ambiental. Pressió que, almenys en el mòdul intensiu, tot sembla indicar que seria determinant. Els resultats suggereixen doncs, la conveniència de revisar tant les estratègies d’intervenció i abordatge de les toxicomanies, com el disseny ambiental de la institució. S’apunta la necessitat d’investigacions futures amb la incorporació de tècniques qualitatives d’anàlisi. ...

La valoració del coneixement de la llengua pròpia i del dret propi de Catalunya en la provisió de places del personal al servei de l’administració de justícia

La recerca proposa l’estudi del contingut i abast de les principals disposicions normatives que ordenen la valoració del coneixement de la llengua i el dret propis de Catalunya en la provisió de les places judicials. L’anàlisi de la tramitació parlamentària de les disposicions ha permès posar en context decisions del legislador, oferint instruments d’hermenèutica útils per resoldre debats interpretatius que avui es plantegen en seu doctrinal. La recerca inclou l’estudi dels efectes d’aquests textos normatius, en tant que permeten mesurar-ne la seva eficàcia i s’han de tenir en compte en el debat de les reformes que, eventualment, puguin desplegar-se. Des de la perspectiva d’anàlisi de les polítiques públiques, la recerca descriu les principals mesures formulades i implementades per les diferents Administracions Públiques, i molt especialment per la Generalitat de Catalunya, amb l’objectiu de corregir disfuncions que presenta aquest marc legal i reglamentari. La recerca ha posat en evidència que el règim jurídic que ordena l’aptitud lingüística i el coneixement del dret propi de Catalunya per part del personal judicial es caracteritza per la seva complexitat i falta de coherència. La valoració del coneixement de la llengua i el dret propis de la Comunitat Autònoma s’ha regulat molt tardament. Com a regla general, es valora com un mèrit en la provisió de la plaça, sotmès a més a intenses controvèrsies pel que fa a la determinació dels barems de puntuació concedits. En certs casos, com és el cos de Fiscals substituts, la valoració de la llengua i el dret propis de la Comunitat Autònoma ni tan sols es valora com un mèrit. Simplement no es té en compte. Pel que fa referència als secretaris judicials, la darrera reforma de la L.O. 6/1985 d’1 de juliol, del Poder Judicial, aprovada per L.O. 19/2003 de 23 de desembre, ha introduït el requisit de la capacitació lingüística per cobrir determinades places, per bé que el criteri general és el de la meritació puntuable. Altrament, en el cas del personal judicial depenent de la Generalitat s’ha garantit el requisit d’aptitud lingüística. D’aquesta manera, s’ha optat per assegurar un coneixement adequat i suficient de les dues llengües oficials, tant en l’expressió oral com en l’escrita, per a desenvolupar eficaçment les funcions pròpies del seu lloc de treball.

Herramientas que eliminan los conflictos de la dimensión familiar y aseguran la continuidad de la empresa familiar

L’empresa familiar es defineix com l’empresa en què el capital, la gestió i el govern estan en mans d’una o més famílies que exerceixen un control sobre ella. La complexitat d’aquest tipus d’empreses es deriva de la unió dels dos ens que la formen, empresa i família. Aquesta unió suposa la barreja dels assumptes purament empresarials amb altres de caràcter mes personal. La barreja de tots dos interessos dins de l’empresa suposa un important focus de conflictes i problemes per a l’organització. Per aquest motiu, l’empresa ha d’actuar amb temps i avançar-se a les futures dificultats que es puguin donar en l’organització. Aquest treball és una guia sobre l’empresa familiar on tractarem la relació entre família i empresa, així com, els mecanismes característics d’aquest tipus d’organitzacions. En aquest treball ens hem plantejat analitzar la següent hipòtesis: “Un pla de comunicació, els òrgans de govern, el Protocol Familiar i el pla de successió son mecanismes per garantir la continuïtat de l’empresa familiar”. Per resoldre aquesta hipòtesis, estudiarem els mecanismes dels que disposa l’empresa familiar per veure si permeten evitar o prevenir possibles conflictes, de manera, que es garanteixi la continuïtat de l’empresa, tant des d’un punt de vista teòric com a traves d’exemples d’empreses reals, que permetin obtenir una visió mes practica. D’aquesta manera, ens hem proposat identificar les posicions d’interès que existeixen en l’empresa familiar y analitzar com s’ha de realitzar un bon pla de comunicació per evitar els conflictes que es derivin d’aquesta relació família y empresa. A més estudiarem els òrgans de govern per veure com reforcen aspectes rellevant de l’empresa familiar. Per altra banda, tractarem la necessitat de tenir un protocol familiar, que reguli i gestioni les relacions entre la família, l’empresa i els propietaris de l’organització.

El riesgo de depredación y la competencia intraespecífica alteran el comportamiento de dispersión de semillas por parte de roedores

Los roedores tienen un importante papel como dispersores/depredadores de bellotas en los bosques Mediterráneos de Quercus spp. Existe abundante información del efecto de factores intrínsecos de las semillas (tamaño, composición) en la selección de las bellotas por estos animales, mientras que la influencia de otros procesos como el riesgo de depredación o la competencia intraespecífica han estado mucho menos estudiados. En un bosque mixto de encina y roble en el Parque Natural de Collserola, se ha investigado el patrón de dispersión/depredación de bellotas por parte del ratón de campo (Apodemus sylvaticus) en función del riesgo de depredación por parte de jineta (Genetta genetta) y la competencia intraespecífica (mediante un experimento en el que estos factores se simulaban a partir de olores). Un censo previo determinó que la población de roedores presente en el área de estudio estaba formada principalmente por Apodemys sylvaticus. Éstos respondieron al tratamiento de olor pues se observó un retraso significativo en la manipulación de bellotas de jineta respecto a los otros dos tratamientos. Asimismo, respecto a la distancia de dispersión se observó que las bellotas del tratamiento con olor a ratón eran dispersadas a menor distancia, a una distancia intermedia las de jineta y a mayor distancia las del tratamiento control. En todos los tratamientos, las bellotas dispersadas a zonas de microhábitat abierto fueron menos depredadas. Este trabajo sugiere que el patrón espacio temporal de dipersión/depredación de bellotas en bosques de encina y roble puede tener una elevada complejidad, a la vez que subraya el interés de mantener la integridad de las redes tróficas por sus efectos directos e indirectos sobre las poblaciones de organismos situados a diferentes niveles.

Bases genètiques de la malformació de Chiari

La Malformació de Chiari tipus I (MCI) ha estat definida tradicionalment com la herniació de les amígdales cerebel•loses d’almenys 5mm, a través del forat mange. En general, els símptomes es posen de manifest durant la segona o tercera dècada de vida, tot i que s’han descrit casos pediàtrics. Donada la complexitat del quadre clínic, per realitzar un diagnòstic adient es requereix avaluació clínica i estudi de neuroimatge. La tècnica de preferència és la ressonància magnètica d’imatge, considerant-se actualment com a pacients de MCI aquells que presenten un descens de les amígdales superior a 3mm per sota del forat magne. L'existència de casos asimptomàtics dificulta establir una prevalença concreta, però s’ha estimat que podria estar entre 1/1000 a 1/5000 sent major en dones que en homes (2:1 aproximadament). Fins el moment, es desconeix l’etiologia de la malaltia però la hipòtesi més acceptada és que MCI és deguda al desenvolupament insuficient del mesoderm paraxial. Diferents estudis realitzats fins el moment evidencien que almenys, un subgrup de pacients amb MCI són deguts a contribució genètica: 1) casos d’agregació familiar amb afectes en tres generacions; 2) estudis de bessons 3) associació amb síndromes genètics coneguts amb herència mendeliana produïts per anomalies óssies que donen suport a la hipòtesi de la insuficiència del mesoderm com a causa de MCI. Davant l’evidència clara d’un component genètic com a principal causant de l’etiologia de MCI, l’objectiu del projecte va ser la identificació de les bases genètiques de la MCI, tant en gens responsables de les formes mendelianes com en gens responsables de les formes complexes de MCI mitjançant dues estratègies: 1-Identificació de variants genètiques de susceptibilitat en pacients amb MCI mitjançant estudis d’associació de tipus cas-control. 2-Anàlisi genètic de formes monogèniques mitjançant l’anàlisi de lligament a marcardors polimòrfics i la seqüenciació del DNA a gran escala.

La Competencia jurisdiccional en materia de sucesiones transfronterizas en el Reglamento (UE) Nº 650/2012

Aquest estudi està orientat a presentar la manera com configura la competència jurisdiccional en matèria de successions transnacionals en el Reglament (UE) n º 650/2012. S'analitza la complexitat de determinar la jurisdicció aplicable a partir de l'estudi comparatiu amb la primera configuració que es va fer de la competència en el text de la Proposta de Reglament de la Comissió Europea i també de les diferents legislacions vigents dins de la UE abans de l'entrada en vigor del Reglament Europeu de Successions. Així mateix s'observa, més detalladament la determinació de la jurisdicció i el seu abast en l'ordenament jurídic espanyol

La Implicació de Hollywood en la Segunda Guerra Mundial: el cas Why we fight

Why we fight és un grup de set pel·lícules de format documental que van formar part d’un ampli programa d’informació, formació i propaganda impulsat per l’exèrcit nord-americà, en el moment en què els Estats Units ja s’havien implicat en la Segona Guerra Mundial. És també un dels més reeixits exercicis de retòrica cinematogràfica nord-americana d’aquell període que permet analitzar com els països democràtics van gestionar qüestions tan compromeses com la propaganda de guerra. La pretensió d’aquest treball de recerca és aprofundir en la complexitat ideològica i formal de la sèrie, que faci possible descobrir-ne els orígens, els objectius i la manera com aquests van ser assolits per un grup d’especialistes cinematogràfics, coordinats pel director Frank Capra, tots els quals havien triomfat fins llavors a Hollywood

Implementation of zonal control algorithms in adaptive optical systems with sparse control matrices

Miralls deformables més i més grans, amb cada cop més actuadors estan sent utilitzats actualment en aplicacions d'òptica adaptativa. El control dels miralls amb centenars d'actuadors és un tema de gran interès, ja que les tècniques de control clàssiques basades en la seudoinversa de la matriu de control del sistema es tornen massa lentes quan es tracta de matrius de dimensions tan grans. En aquesta tesi doctoral es proposa un mètode per l'acceleració i la paral.lelitzacó dels algoritmes de control d'aquests miralls, a través de l'aplicació d'una tècnica de control basada en la reducció a zero del components més petits de la matriu de control (sparsification), seguida de l'optimització de l'ordenació dels accionadors de comandament atenent d'acord a la forma de la matriu, i finalment de la seva posterior divisió en petits blocs tridiagonals. Aquests blocs són molt més petits i més fàcils de fer servir en els càlculs, el que permet velocitats de càlcul molt superiors per l'eliminació dels components nuls en la matriu de control. A més, aquest enfocament permet la paral.lelització del càlcul, donant una com0onent de velocitat addicional al sistema. Fins i tot sense paral. lelització, s'ha obtingut un augment de gairebé un 40% de la velocitat de convergència dels miralls amb només 37 actuadors, mitjançant la tècnica proposada. Per validar això, s'ha implementat un muntatge experimental nou complet , que inclou un modulador de fase programable per a la generació de turbulència mitjançant pantalles de fase, i s'ha desenvolupat un model complert del bucle de control per investigar el rendiment de l'algorisme proposat. Els resultats, tant en la simulació com experimentalment, mostren l'equivalència total en els valors de desviació després de la compensació dels diferents tipus d'aberracions per als diferents algoritmes utilitzats, encara que el mètode proposat aquí permet una càrrega computacional molt menor. El procediment s'espera que sigui molt exitós quan s'aplica a miralls molt grans.