Hand gesture recognition system based in computer vision and machine learning

"Lecture notes in computational vision and biomechanics series, ISSN 2212-9391, vol. 19"

Learning Robotics for youngsters - the RoboParty experience

Series: "Advances in intelligent systems and computing , ISSN 2194-5357, vol. 417"

Nonlinear optimization for human-like synchronous movements of a dual arm-hand robotic system

In previous work we have presented a model capable of generating human-like movements for a dual arm-hand robot involved in human-robot cooperative tasks. However, the focus was on the generation of reach-to-grasp and reach-to-regrasp bimanual movements and no synchrony in timing was taken into account. In this paper we extend the previous model in order to accomplish bimanual manipulation tasks by synchronously moving both arms and hands of an anthropomorphic robotic system. Specifically, the new extended model has been designed for two different tasks with different degrees of difficulty. Numerical results were obtained by the implementation of the IPOPT solver embedded in our MATLAB simulator.

Towards human-like bimanual movements in anthropomorphic robots: a nonlinear optimization approach

Previously we have presented a model for generating human-like arm and hand movements on an unimanual anthropomorphic robot involved in human-robot collaboration tasks. The present paper aims to extend our model in order to address the generation of human-like bimanual movement sequences which are challenged by scenarios cluttered with obstacles. Movement planning involves large scale nonlinear constrained optimization problems which are solved using the IPOPT solver. Simulation studies show that the model generates feasible and realistic hand trajectories for action sequences involving the two hands. The computational costs involved in the planning allow for real-time human robot-interaction. A qualitative analysis reveals that the movements of the robot exhibit basic characteristics of human movements.

Sistema de visão robótico baseado no sensor kinect para orientação no espaço e contorno de obstáculos

Dissertação de mestrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores (área de especialização em Robótica)

Assistive locomotion strategies for active lower limb devices

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Biomédica (área de especialização em Eletrónica Médica)

Interação multimodal de dispositivos robóticos em ambiente simulado

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia e Gestão de Sistemas de Informação

A bio-inspired computational model for motion detection

Tese de Doutoramento (Programa Doutoral em Engenharia Biomédica)

Towards an engine for coordination-based architectural reconfigurations

Software reconfigurability became increasingly relevant to the architectural process due to the crescent dependency of modern societies on reliable and adaptable systems. Such systems are supposed to adapt themselves to surrounding environmental changes with minimal service disruption, if any. This paper introduces an engine that statically applies reconfigurations to (formal) models of software architectures. Reconfigurations are specified using a domain specific language— ReCooPLa—which targets the manipulation of software coordinationstructures,typicallyusedinservice-orientedarchitectures(soa).Theengine is responsible for the compilation of ReCooPLa instances and their application to the relevant coordination structures. The resulting configurations are amenable to formal analysis of qualitative and quantitative (probabilistic) properties.

Desenvolvimento de ferramenta vocacionada para o dimensionamento de estruturas metálicas de acordo com a NP EN 1993-1-1

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Civil

Manipulador Robótico

El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por computadora (CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM), son la última tendencia en automatización de los procesos de fabricación. Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robótica ha sido lento en comparación con los primeros años de la década de los 80´s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la robótica está en su infancia. Ya sea que éstas predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la industria robótica, en una forma o en otra, permanecerá. En la actualidad el uso de los robots industriales está concentrado en operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisión. En los 80´s las tareas relativamente simples como las máquinas de inspección, transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son económicamente viables para ser robotizadas. Los análisis de mercado en cuanto a fabricación predicen que en ésta década y en las posteriores los robots industriales incrementarán su campo de aplicación, ésto debido a los avances tecnológicos en sensórica, los cuales permitirán tareas mas sofisticadas. El futuro es muy incierto y seguramente los ROBOTS tendrán mucho que ver en nuestra vida diaria en los próximos años y tenemos que lograr que la Argentina no solo este presente, en desarrollos que ameriten una publicación Internacional, si no también que puedan ser, en conjunción con la Universidad, la industria y aportes de capitales privados, diseñados, construidos, aplicados y comercializados según las necesidades de nuestro medio, desde el reemplazo de miembros humanos a personas con discapacidades, el alivio al hombre en tareas inhumanas y también en aplicaciones industriales aun no explotadas. Actualmente la investigación en el área de robótica en la Argentina, esta enfocada a problemas de electrónica y control. La mecánica no forma parte de dicho ambiente científico como puede verse en las 4 últimas Jornadas Argentinas de Robótica. En todos los casos se trabaja en la investigación de algoritmos o métodos de control montados en pequeños robots comerciales. El proyecto ROBOT-01 propone la construcción de un manipulador de 7 grados de libertad, aplicando las mas modernas técnicas de Simulación, diseño, CAD-3D, materiales compuestos, construcción de micro-mecánica, electrónica y software. El brazo manipulador estará diseñado para ser continuado o asociado con una mano robótica y con una base móvil autónoma, las que serán encaradas en proyectos futuros, o con interacción con otros grupos de investigación similares de otras Universidades

Manipulador Robótico (Similar a brazo Humano)

El proyecto ROBOT-01 propone la construcción de un manipulador de 7 grados de libertad, aplicando las mas modernas técnicas de Simulación, diseño, CAD-3D, materiales compuestos, construcción de micro-mecánica, electrónica y software. Con el diseño detallado finalizado en CATIA se iniciará el modelado de las ecuaciones de movimiento y su simulación en la computadora, la construcción de los componentes mecánicos que serán realizados en empresas locales, se iniciara con las pruebas de los componentes electrónicos drivers de motores y de sistemas de control con sensores y de la interface con una PC que será la que controlará los componentes electrónicos y de simulación del modelo 3D en tiempo real. Finalmente se procederá al ensamblado de todos los componentes mecánicos y electrónicos para el inicio de las pruebas de laboratorio y sus ensayos de funcionamiento y testeos de acuerdo a los requerimientos previstos. El brazo manipulador estará diseñado para ser continuado o asociado con una mano robótica y con una base móvil autónoma, las que serán encaradas en proyectos futuros, o con interacción con otros grupos de investigación similares de otras Universidades.

Coordinación socio-política. Redes de influencia y estructuras de poder en CórdobaSocio-political coordination. Influence Networks and power structures in Córdoba.

Los mecanismos de producción y reproducción de la influencia política es una importante área de estudio de la ciencia política en las últimas décadas. En la misma se han disputado diferentes teorías, desde las que plantean la influencia predominante de grupos de poder y sectores corporativos tanto en las decisiones del estado como en las no decisiones, hasta los que plantean que existe la puja de diferentes intereses dentro del Estado pero que no existe ningún grupo predominante. El análisis de redes (network analysis) permite estudiar este objeto mediante la observación de la estructura de relaciones de los actores influyentes dentro de la política provincial. En esta area de estudio, este proyecto propone estudiar de qué manera se produce y reproduce la influencia política en la Provincia de Córdoba.Las hipótesis que plantea el proyecto son las siguientes: H1- La estructura del poder socio-político provincial adquiere una configuración reticular en la que existe un núcleo de actores que representan intereses tradicionales organizados y permite un escaso acceso de nuevas organizaciones que defienden intereses sociales difusos. H2- En el proceso de influencia sociopolítica provincial operan mecanismos de influencia interpersonales directos e indirectos (Brokerage) que permiten a los actores acceder e influir en los decisores públicos. H3- En el proceso de influencia socio-política interviene una diversidad de recursos de poder que los actores utilizan para influir las políticas públicas. Para esto se propone como objetivos del proyecto los siguientes: 1- Identificar y analizar la estructura de poder e influencia que subyace a la política provincial. 2- Analizar los intereses, actores y sectores incluidos y excluidos de la estructura de influencia política. 3- Analizar los mecanismos y recursos de producción y reproducción del poder y la influencia. 4- Analizar las áreas de política del estado provincial que resultan lugar de influencia de los actores y sectores que configuran la estructura de poder socio-política. 5- Analizar el sistema de decisión colectiva (policy domain) en dos áreas de política provincial. 6- Analizar los recursos que posibilitan a los actores ejercer poder e influencia en las áreas de políticas estudiadas. Para la verificación empírica de las hipótesis se realiza un diseño de investigación que incluye el mapeo y análisis de dos tipos de redes políticas diferentes, la "red de influencia en la política provincial" y la red de influencia en un "área de políticas públicas". La reconstrucción de las redes políticas se realizará mediante entrevistas semi-estructuradas a actores sociales y políticos en un muestreo no probabilístico de tipo "bola de nieve". La investigación pretende realizar un aporte a la comprensión de la coordinación política y, en tal sentido, espera alcanzar una adecuada descripción y comprensión de los procesos de influencia y de estructuración del poder en la Provincia de Córdoba.

Steuerung von sechsbeinigen Laufrobotern unter dem Aspekt technischer Anwendungen

Walking robot, legged robot, walking machine, walking vehicle, control system, force control, technical application, kinematics distributed control, embedded system

Hohlkugelkomposit - Charakterisierung thermischer und mechanischer Eigenschaften eines neuen Leichtbauwerkstoffes

Hollow-sphere-composit, syntactical foam, filler, reactive resin system, light-weight-construction, machine tool construction, robot, test methods, thermal and mechanical properties