Multisensor Modeling Underwater with Uncertain Information

This thesis develops an approach to the construction of multidimensional stochastic models for intelligent systems exploring an underwater environment. It describes methods for building models by a three- dimensional spatial decomposition of stochastic, multisensor feature vectors. New sensor information is incrementally incorporated into the model by stochastic backprojection. Error and ambiguity are explicitly accounted for by blurring a spatial projection of remote sensor data before incorporation. The stochastic models can be used to derive surface maps or other representations of the environment. The methods are demonstrated on data sets from multibeam bathymetric surveying, towed sidescan bathymetry, towed sidescan acoustic imagery, and high-resolution scanning sonar aboard a remotely operated vehicle.

Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions

Escala fotográfica para la clasificación clínica de la severidad de la Paniculopatía Edematofibroesclerosa (celulitis) en glúteos en un grupo de mujeres colombianas

Introducción: La Paniculopatía Edematofibroesclerosa (PEFE) es una de las mayores causas de consulta estética. Presentándose 85% en mujeres, careciendo de un método de medición de la severidad reproducible y confiable. El objetivo del estudio es evaluar la confiabilidad y la reproducibilidad de una escala fotográfica que permita clasificar los grados de severidad de la PEFE en glúteos en un grupo de mujeres colombianas. Materiales y Métodos: Se tomaron 182 fotografías estandarizadas de los glúteos en reposo y contracción muscular. Se establecieron por consenso de expertos los criterios para la calificación de las fotografías. Se realizaron dos sesiones con seis evaluadores ciegos a datos clínicos. Se utilizó la siguiente escala 0= Ningún, 1= Leve, 2= Moderado, 3= Severo. Se tomaron para el álbum las fotografías en las que los seis evaluadores concordaron. Resultados: La concordancia entre los evaluadores en reposo y contracción se dio en 23 (25.27%) de las 182 fotografías. Los evaluadores concordaron en 5/91 (5.49%) de las fotografías en reposo y en 18/91 (19.78%) de las fotografías en contracción. No hubo concordancia para los grados 0 y 3 en contracción. La concordancia intraevaluador en reposo como en contracción fue 0.443(p<0.0001). La concordancia Interevaluador en reposo y contracción fue 0.398 (p<0.0001) Discusión: En la construcción de la escala fotográfica, no se encontró concordancia en la calificación de todos los grados de severidad, en los grados en los que si hubo concordancia intra e interevaluador, esta fue aceptable. Se hace necesario continuar con el estudio hasta obtener datos completos.

Construcción de una guía fotográfica para valorar el grado de fotoenvejecimiento cutáneo del dorso de las manos

Introducción: La exposición crónica al sol es la principal causa ambiental de envejecimiento cutáneo. (1) Pese a que existen clasificaciones exclusivas de fotoenvejecimiento a nivel facial, no existen, con estas características a nivel de manos. El objetivo de este estudio fue elaborar una guía fotográfica para identificar fotoenvejecimiento en el dorso de manos. Materiales y metodos: En la primera fase se seleccionaron nueve características del puntaje SCINEXA, utilizadas en la fase dos por un grupo de cinco expertos para definir cuatro grados de severidad del fotoenvejecimiento de las manos. En la fase tres otros seis expertos clasificaron en 150 fotografías estandarizadas el grado de fotoenvejecimiento de las manos teniendo en cuenta los grados definidos. Por último se realizó análisis estadístico para valorar la concordancia inter evaluadores y se tomaron las fotos con mejor concordancia para la construcción de la guía fotográfica. Resultados: La valoración de las características tomadas para cada grado de fotoenvejecimiento de las manos tuvo una concordancia casi del 100%, mientras que la concordancia global interevaluadores de las 150 fotografías fue del 41.1%. La mejor concordancia interevaluadores se dio para el grado 0 (57,2%). Discusión: Las escalas fotográficas de las manos con que se contaba están más orientadas a definir los grados de envejecimiento tomando a la vez signos de crono y fotoenvejecimiento, por su parte la guía fotográfica obtenida en este estudio valora únicamente el fotoenvejecimiento siendo esta una herramienta ideal para evaluar la eficacia de tratamientos cuyo propósito sea el de mejorar el fotodaño cutáneo.

Seguimiento de áreas cruentas cubiertas con queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo: Estudio multicéntrico en Bogotá

En 2009 se presento la estandarización de cultivos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo. En este estudio los autores describen la efectividad de estos parches de regeneración de piel, para la cobertura de áreas cruentas con indicación de injerto de piel parcial. El porcentaje de epitelización del área cruenta fue el punto principal. Métodos: 47 pacientes fueron incluidos consecutivamente, equivalentes a 78 áreas cruentas. Las áreas fueron estratificadas según la profundidad: grupo 1:IIA (n=8) grupo 2: IIB (n=39); grupo 3,III (n=24) y grupo 4, etiología diferente: Otras (n=7). Todas las áreas fueron tratadas con injertos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo y se realizo registro fotográfico y del porcentaje de epitelización al día 5, 7, 15 y 30. Resultados: La efectividad de los injertos de queratinocitos autólogos es de 53.16% ± 46.46%. El porcentaje de epitelización es mayor para el grupo 1 (100%) y grupo 2 (62.79%) que para el grupo 3 (27.57%) y el grupo 4 (33.86%). Se encontró relación entre la interacción de las medianas del porcentaje de epitelización entre área corporal y grado de quemadura (p<0.001 KW) siendo mayor para el grupo 1 en todas las áreas, grupo 2 en cara, grupo 3 en tronco y grupo 4 en cara; y el menor porcentaje de epitelización en el grupo 3 y grupo 4 de las áreas ubicadas tronco. Conclusión: Los injertos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo son un método de cobertura eficaz para áreas cruentas producidas por quemaduras IIA y IIB independientemente del tamaño y la localización , y para las áreas cruentas pequeñas (<9cm2) de etiología diferente o grado III de profundidad. Palabras Clave: Cultivo queratinocitos, cobertura áreas cruentas, efectividad.

Prevalencia de síntomas cutáneos asociados a dermatitis de contacto y su relación con factores sociodemográficos y ocupacionales en el personal asistencial de un laboratorio clínico de la ciudad de Bogotá en el año 2012

El objetivo fue determinar la prevalencia de síntomas cutáneos asociados a Dermatitis de Contacto y su relación con factores socios demográficos y ocupacionales, en el personal asistencial de un laboratorio clínico de la ciudad de Bogotá en el año 2012. Es un estudio descriptivo observacional de corte transversal (n= 100) se estimo la prevalencia de síntomas cutáneos de Dermatitis de Contacto y sus factores asociados socio demográficos y ocupacionales en el personal asistencial de un laboratorio clínico de la ciudad de Bogotá en Se usó como instrumento el cuestionario Nórdico para Enfermedades profesionales de la piel (NOQS) en su versión larga validada al español. La sensibilidad y especificidad del cuestionario aplicado en lo referente a las preguntas sobre eczema fue del 96 y 75% respectivamente. Los resultados encontrados fueron que la prevalencia de la sintomatología cutánea de Dermatitis de contacto en la población estudiada fue de 30% para manos y de 16 % para muñecas o antebrazos.

Gel vs aceite mineral en el tratamiento del fotoenvejecimiento de manos con luz pulsada intensa

Introducción: En el tratamiento con Luz Pulsada Intensa (LPI) para el fotoenvejecimiento de las manos no se encuentran estudios que evidencien si existe alguna diferencia estadísticamente significativa en el grado de efectividad y seguridad al utilizar gel o aceite mineral como medios de acople. Objetivo: Determinar la efectividad y seguridad terapéutica en el uso de gel vs aceite mineral. Materiales y Métodos: Estudio observacional analítico de cohorte retrospectivo que involucró 29 pacientes. Realizado en tres fases; selección y recolección de las historias clínicas, evaluación fotográfica de registros pre tratamiento y pos tratamiento con determinación del grado de mejoría global en el fotoenvejecimiento de las manos por parte de tres evaluadores cegados, y análisis estadístico de los datos obtenidos por medio de las pruebas de Mann Whitney y Wilcoxon. Resultados: Se encontró mejoría dada por disminución en un grado del fotoenvejecimiento para los dos medios de acople con la misma significancia estadística. La percepción subjetiva mostró mejoría en todos los pacientes evaluados. La seguridad es similar en los dos grupos pero se evidenció mayor severidad en los efectos secundarios con el uso de aceite, con diferencias estadísticamente significativas en los efectos moderados y severos. Conclusión: La efectividad es la misma independiente del medio de acople que se use. La seguridad a pesar de evidenciar un perfil similar es mayor con el uso de gel en cuanto a la menor severidad de los efectos presentados. Se requieren más estudios de tipo ensayos clínicos controlados que permitan determinar una mayor evidencia.

Dinámica del debate sobre el lobby israelí y su influencia en la toma de decisiones en política exterior estadounidense respecto de Israel. 2002-2012

El interés de este estado del arte es establecer la dinámica que ha tenido el debate en torno al lobby israelí y su influencia en las decisiones en política exterior. Ante esto lo que se pretende es determinar cual es la tendencia que se sigue y específicamente cual es el estado del debate hoy en día. Por esto se pretende probar que el lobby israelí como fuerza de influencia, no es la única que busca fijar políticas en los EEUU en materia de política exterior ya que existen otros grupos que así mismo le hacen contrapeso. Para esto se recurrirá a fuentes de diferente tipo, en donde se recolecten los principales exponentes sobre el tema y así analizarlos a mayor profundidad.

Especímenes antropométricos y curiosidades pintorescas: la orquestación fotográfica del cuerpo “negro” (Brasil circa 1865)

Paul Gilroy escribe en Against Race que la “producción de la raza” desencadenada en los siglos XVIII y XIX “necesitó una síntesis de logos e ícono, de la racionalidad científica formal acompañada de algo más, algo visual y estético” (1). A partir del siglo XIX y de la mano de los avances tecnológicos en el ámbito de la representación visual, especialmente en la fotografía, los discursos científicos de la alteridad acogen y desarrollan un componente de exhibicionismo y espectacularización.En este marco de ideas, se pretende entender la producción fotográfica del cuerpo “negro”, en específico algunas imágenes que conforman los archivos fotográficos creados por el científico Louis Agassiz y Christiano Júnior en Brasil a mediados del siglo XIX. Objetivo: indagar la manera en que estos procedimientos de visualización contribuyeron a re-ensamblar discursos raciales en Brasil y en Estados Unidos justo en el momento cuando el cuerpo “negro” se enviste de subjetividad legal.

Métodos de análisis de las comunidades de clientes mediante la relación estratégica comunitaria y el marketing.

En este proyecto analizaremos como las organizaciones se relacionan con el medio y marketing. La idea es determinar cuáles son los métodos de análisis de las comunidades de clientes mediante la relación estratégica comunitaria y el marketing. Por medio del mercadeo se puede conocer el entorno y determinar qué métodos de análisis utilizar para conocer a la comunidad de clientes. Las personas de mercadeo se ocupan de todo lo que ocurre en el entorno, de estar al tanto para saber cuándo hay oportunidades que puedan ser provechosas para la organización o por otro lado cuando hay amenazas de las que debe tener cuidado. Dependiendo del entorno, la organización diseña sus actividades de mercadeo enfocadas en satisfacer las necesidades del consumidor. Las actividades del consumidor se conceptualizan en producto, precio, promoción y plaza que se definen y diseñan basados en la comunidad en la que este inmersa la organización. Es importante buscar información confiable sobre el grupo objetivo al cual se le va ofrecer el producto o servicio, ya que toca analizarlos y comprender a estas personas para diseñar una buena oferta que satisfaga sus necesidades y deseos. Esta persona que recibe el producto o servicio por parte de la organización es el cliente. Los clientes son las personas que llegan a una organización en búsqueda de satisfacer necesidades a través de los bienes y servicios que las empresas ofrecen. Es esencial determinar que los clientes viven en comunidad, es decir comparten ideas por la comunicación tan estrecha que tienen y viven en conjunto bajo las mismas costumbres. Debido a estos es que hoy en día, los consumidores se conglomeran en comunidades de clientes, y para saberles llegar a estos clientes, toca analizarlos por medio de diversos métodos. El uso de las estrategias comunitarias es necesario ya que por medio del marketing se analiza el entorno y se buscan los métodos para analizar a la comunidad de clientes, que comparten características y se analizan en conjunto no por individuo. Es necesario identificar los métodos para relacionarse con la comunidad de clientes, para poder acercarnos a estos y conocerlos bien, saber sus necesidades y deseos y ofrecerles productos y servicios de acuerdo a éstos. En la actualidad estos métodos no son muy comunes ni conocidos, es por esto que nuestro propósito es indagar e identificar estos métodos para saber analizar a las comunidades. En este proyecto se utilizara una metodología de estudio tipo teórico-conceptual buscando las fuentes de información necesarias para llevar a cabo nuestra investigación. Se considera trabajar con El Grupo de Investigación en Perdurabilidad Empresarial y se escogió la línea de gerencia ya que permite entrar en la sociedad del conocimiento, siendo capaces de identificar oportunidades gerenciales en el entorno. Es interesante investigar sobre estos métodos, ya que los clientes esperan un servicio excelente, atento y que se preocupe por ellos y sus necesidades.

Percepción del riesgo biológico en el personal asistencial en un hospital de alta complejidad de la ciudad de Bogotá.

OBJETIVOS: Identificar la percepción del riesgo biológico de los trabajadores asistenciales del Hospital Central de la Policía Nacional en la ciudad de Bogotá. METODOS: se realizó un estudio analítico de corte transversal para describir la percepción acerca del riesgo biológico en 159 trabajadores asistenciales de un hospital de alta complejidad en la ciudad de Bogotá (Colombia), la información se recolectó por medio de la utilización de la encuesta validada nota técnica 578 (Portell M, Solé M, 2001). Se realizó la caracterización de la población por variables de sexo, edad, tiempo de experiencia y servicio al cual pertenece y se promediaron las respuestas obtenidas para cada ítem encuestado, obteniendo una clasificación para cada dimensión de percepción de riesgo baja (1 a 3), media (4 a 5) o alta (6 a 7). Resultados: De los 159 trabajadores asistenciales encuestados el 80.4% eran de género femenino, el 22.2% pertenecían al servicio de urgencias, el 16,5% al servicio de medicina interna y el 9.5% al servicio de pediatría, de los encuestados el 62.9% fueron auxiliares de enfermería, el 21,4% enfermeras jefes y el 6.9% médicos. Se obtuvo una percepción de riesgo alta (media aritmética mayor de 5) para todas las variables incluidas en la encuesta, demostrando conocimiento de todo el personal acerca de la alta exposición a accidentes de tipo biológico. No se encontró asociación entre la labor desempeñada y la percepción del riesgo biológico, sin embargo, se encontró una asociación entre el tiempo de experiencia del trabajador y una disminución en la magnitud del riesgo percibido (Chi cuadrado de asociación, p=0.042). Conclusiones: Los trabajadores asistenciales identifican la magnitud del riesgo biológico al que se encuentran expuestos en sus labores del día a día, sin embargo, es necesaria una mayor participación por parte del personal directivo y de los responsables de la prevención en temas de reacción ante accidentes y en la valoración del riesgo, especialmente en personas que llevan mucho tiempo desempeñando la labor.

Gradient-based reinforcement learning techniques for underwater robotics behavior learning

Darrerament, l'interès pel desenvolupament d'aplicacions amb robots submarins autònoms (AUV) ha crescut de forma considerable. Els AUVs són atractius gràcies al seu tamany i el fet que no necessiten un operador humà per pilotar-los. Tot i això, és impossible comparar, en termes d'eficiència i flexibilitat, l'habilitat d'un pilot humà amb les escasses capacitats operatives que ofereixen els AUVs actuals. L'utilització de AUVs per cobrir grans àrees implica resoldre problemes complexos, especialment si es desitja que el nostre robot reaccioni en temps real a canvis sobtats en les condicions de treball. Per aquestes raons, el desenvolupament de sistemes de control autònom amb l'objectiu de millorar aquestes capacitats ha esdevingut una prioritat. Aquesta tesi tracta sobre el problema de la presa de decisions utilizant AUVs. El treball presentat es centra en l'estudi, disseny i aplicació de comportaments per a AUVs utilitzant tècniques d'aprenentatge per reforç (RL). La contribució principal d'aquesta tesi consisteix en l'aplicació de diverses tècniques de RL per tal de millorar l'autonomia dels robots submarins, amb l'objectiu final de demostrar la viabilitat d'aquests algoritmes per aprendre tasques submarines autònomes en temps real. En RL, el robot intenta maximitzar un reforç escalar obtingut com a conseqüència de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu és trobar una política òptima que relaciona tots els estats possibles amb les accions a executar per a cada estat que maximitzen la suma de reforços totals. Així, aquesta tesi investiga principalment dues tipologies d'algoritmes basats en RL: mètodes basats en funcions de valor (VF) i mètodes basats en el gradient (PG). Els resultats experimentals finals mostren el robot submarí Ictineu en una tasca autònoma real de seguiment de cables submarins. Per portar-la a terme, s'ha dissenyat un algoritme anomenat mètode d'Actor i Crític (AC), fruit de la fusió de mètodes VF amb tècniques de PG.

L'imaginari monumental i artístic del turisme cultural. El cas de la revista Barcelona Atracción

Aportació al Turisme Cultural a partir de l'estudi i anàlisi d'una revista de difusió turística en el mercat internacional, la Barcelona Atracción. (1910-1936 i 1945-1954), amb un anàlisi més extens de l'etapa republicana. La revista s' edita a Barcelona i es difon als cinc continents des de 1910. S'analitza la construcció de la imatge i la propaganda turístiques a partir de la posada en valor del patrimoni cultural, sobretot del monumental i artístic. S'annexen resums de tots els articles de la revista mensual Barcelona Atracción que d'una manera directa o indirecta tenen per subjecte un element cultural tangible o intangible, i un recull de centenars d'imatges de personalitats, monuments, cartells, que il·lustren la revista en l'etapa republicana.

Elaboração do Plano de Classificação de fotografia para a divisão do Arquivo Municipal e Gestão Documental da Câmara Municipal de Sesimbra

Elaboração do plano de classificação do Arquivo Fotográfico da Divisão do Arquivo Municipal e Gestão Documental. Para a elaboração da morosa tarefa arquivística procedeu-se, primeiramente, à caracterização da estrutura orgânica e funcional do Arquivo Municipal de Sesimbra, quer no sistema de gestão documental, quer no plano de classificação do arquivo corrente. Atende-se, ainda, à classificação de clientes (quantificação e qualificação). Numa segundo fase, reconsideramos a fotografia como objeto direto da arquivística – a fotografia como documento de arquivo; a fotografia nos arquivos portugueses; as normas de classificação de fotografias, nacionais e internacionais e, finalmente, tomamos contato com as espécies fotográficas de Américo Ribeiro e Idaleciano Cabecinha, fotografias que representam aspetos singulares da vila piscatória de Sesimbra e suas gentes. Apresenta-se, no terminus desta investigação, o plano de classificação da Divisão do Arquivo Municipal e Gestão Documental. São descritos, por conseguinte, (i) objetivos, (ii) sistema e estrutura de classificação, (iii) descrição analítica codificada e, (iv) os elementos constitutivos do referido plano de classificação. Apresentamos, finalmente, um estudo arquivométrico de um dos acervos fotográficos – Fundo Doação Valdemar – do fotógrafo Idaleciano Cabecinha. Determinamos, assim, quais os temas e subtemas mais representativos da estética mimética de Cabecinha.

A Gestão Documental na Autoridade Portuária de Barcelona

Este relatório de estágio representa o trabalho desenvolvido na Autoritat Portuària de Barcelona (APB), mais precisamente no Centro de Documentação da Autoridade Portuária de Barcelona, num período de 150 horas, onde tive a oportunidade de passar pelos diferentes serviços de documentação e realizar as tarefas inerentes a uma Instituição com idêntica tipologia àquela onde presto idêntica atividade em Portugal. Descreve-se a empresa e o trabalho desenvolvido no Centro de Documentação (CENDOC), considerando todas as funções desenvolvidas ao nível da gestão documental, na biblioteca, no arquivo intermédio, histórico e no arquivo fotográfico. O serviço de Arquivo agiliza a gestão de um fundo documental com mais de 3.900 metros lineares de documentos textuais, 500 metros lineares de documentação gráfica e cartográfica e 75.000 fotografias. Também gere o Património Cultural Móvel da APB, tanto o fundo documental do Arquivo Histórico (textual e imagens), como as coleções de objetos artísticos de interesse histórico e cultural (pinturas, esculturas, artes decorativas, cartas náuticas, modelos de navios). Toda a documentação do Arquivo Intermédio foi devidamente tratada, higienizada e organizada num novo espaço de arquivo, com melhores condições de acondicionamento. Aproveitando este trabalho, foi desenvolvido um novo Plano de Classificação em maio de 2012, no mesmo período que desenvolvi o estágio, a fim de melhorar o serviço de Arquivo. O serviço da Biblioteca tem ao alcance dos seus utilizadores um fundo de 1276 publicações periódicas e mais de 2.300 monografias, catalogadas no programa informático CDS/ISIS. A sua classificação é feita com base na Classificação Decimal Universal (CDU), e a partir de um tesauro especifico elaborado pelos técnicos do CENDOC. Enquanto Técnica Superior no Centro de Documentação e Informação na Administração do Porto de Lisboa (APL), o desenvolvimento deste estágio trouxe um importante contributo para o serviço que desempenho no Centro de Documentação e Informação na Administração do Porto de Lisboa. Este Estágio possibilitou, sem dúvida, um melhor conhecimento teórico e prático no âmbito das tarefas inerentes ao mesmo, e a capacitação para o desenvolvimento de projetos relacionados com as funções que desempenho, no Centro de Documentação e Informação da Administração do Porto de Lisboa.