Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos

O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o Teorema de Brockett. Para contornar este resultado, técnicas clássicas utilizam leis de controle variante no tempo ou não suaves (descontínuas). Entretanto, estas técnicas não prevêem durante o cálculo da lei de controle restrições nas variáveis do sistema e assim, muitas vezes, geram entradas de controle que são incompatíveis com uma implementação real. Neste trabalho são desenvolvidos algoritmos de controle preditivo baseado em modelo (MPC) para o controle de robôs móveis não holonômicos dotados de rodas. No MPC, restrições nas variáveis de estado e de controle podem ser consideradas durante o cálculo da lei de controle de uma forma bastante direta. Além disso, o MPC gera implicitamente uma lei de controle que respeita as condições de Brockett. Como o modelo do robô é não linear, é necessário um algoritmo de MPC não linear (NMPC). Dois objetivos são estudados: (1) estabilização em um ponto e (2) rastreamento de trajetória. Através de extensivos resultados de simulação, é mostrada a eficácia da técnica. Referente ao primeiro problema, é feita uma análise comparativa com algumas leis clássicas de controle de robôs móveis, mostrando que o MPC aplicado aqui apresenta uma melhor performance com relação às trajetórias de estado e de controle. No problema de rastreamento de trajetória, é desenvolvida uma técnica linear, alternativa ao NMPC, utilizando linearizações sucessivas ao longo da trajetória de referência, a fim de diminuir o esforço computacional necessário para o problema de otimização. Para os dois problemas, análises referentes ao esforço computacional são desenvolvidas com o intuito de mostrar a viabilidade das técnicas de MCP apresentadas aqui em uma implementação real.

Mutação constitucional do controle difuso no Brasil? Uma análise do papel do Senado Federal diante do art. 52, X, da Constituição

O objetivo do presente estudo é testar a plausibilidade da tese de que teria ocorrido mutação constitucional no sistema de controle de constitucionalidade no Brasil, especificamente quanto à competência conferida pela Constituição ao Senado Federal para suspender a eficácia de lei ou ato normativo declarado inconstitucional no controle difuso de constitucionalidade. Esse argumento foi empregado pelo Ministro Gilmar Mendes, do Supremo Tribunal Federal, no julgamento da Reclamação 4335-5/AC. Para analisar a consistência dessa tese, (a) discutiu-se as condições necessárias à plausibilidade de um argumento de mutação constitucional na ordem jurídica brasileira e (b) realizou-se uma análise empírica do papel do Senado Federal diante do art. 52, X da Constituição. Feita a coleta de dados, e aplicado o conceito de mutação constitucional sobre eles, concluiu-se que não merece prosperar a tese do Min. Gilmar Mendes em que defende o reconhecimento de “autêntica mutação constitucional” do art. 52, X da Constituição Federal. Como resultado, defende se não ser possível dar plausibilidade a esse tipo de argumentação apenas tendo por base jurisprudência, doutrina e argumentação tipicamente constitucional, necessitando de base empírica que o permita atribuir mais solidez e consistência a qualquer argumento de mutação constitucional na ordem jurídica brasileira.

Reciclagem de pó de aciaria elétrica como matéria-prima na fabricação de materiais cerâmicos argilosos : controle das emissões atmosféricas de zinco

O pó de aciaria é um dos resíduos sólidos gerados pela indústria siderúrgica durante a produção de aço em forno elétrico a arco. Este trabalho tem por objetivo investigar a evolução de Zn na produção de materiais cerâmicos ao utilizar-se pó de aciaria como matéria-prima no processamento de massas cerâmicas à base de argilas vermelhas. Para tanto, foram preparadas massas cerâmicas contendo 0, 1, 5, 10, 20 e 30% em peso de pó de aciaria. Os corpos-de-prova, medindo cerca de 20x60x8 mm3, foram prensados e queimados em fornos elétricos tipo mufla, em laboratório. As temperaturas de queima foram de 850oC a 1050oC, taxa de aquecimento de 150°C/h e 300°C/h, em patamar de queima de 2 horas. Com o objetivo de avaliar as possíveis emissões atmosféricas geradas durante a queima, os corpos-de-prova foram dispostos em um reator de quartzo, com pressão abaixo da pressão atmosférica. As emissões gasosas assim coletadas eram lavadas e a água de lavagem foi analisada. Os resultados mostraram que Zn foi coletado nas águas de lavagens dos gases, não ficando totalmente imobilizado na estrutura cerâmica. De acordo com os resultados obtidos, observou-se que quanto maior a taxa de aquecimento, maior a emissão de zinco nas águas de lavagem dos gases. O pó de aciaria é um dos resíduos sólidos gerados pela indústria siderúrgica durante a produção de aço em forno elétrico a arco. Este trabalho tem por objetivo investigar a evolução de Zn na produção de materiais cerâmicos ao utilizar-se pó de aciaria como matéria-prima no processamento de massas cerâmicas à base de argilas vermelhas. Para tanto, foram preparadas massas cerâmicas contendo 0, 1, 5, 10, 20 e 30% em peso de pó de aciaria. Os corpos-de-prova, medindo cerca de 20x60x8 mm3, foram prensados e queimados em fornos elétricos tipo mufla, em laboratório. As temperaturas de queima foram de 850oC a 1050oC, taxa de aquecimento de 150°C/h e 300°C/h, em patamar de queima de 2 horas. Com o objetivo de avaliar as possíveis emissões atmosféricas geradas durante a queima, os corpos-de-prova foram dispostos em um reator de quartzo, com pressão abaixo da pressão atmosférica. As emissões gasosas assim coletadas eram lavadas e a água de lavagem foi analisada. Os resultados mostraram que Zn foi coletado nas águas de lavagens dos gases, não ficando totalmente imobilizado na estrutura cerâmica. De acordo com os resultados obtidos, observou-se que quanto maior a taxa de aquecimento, maior a emissão de zinco nas águas de lavagem dos gases.

Abuso de poder de controle

Em virtude da ocorrência do fenômeno da globalização inúmeras sociedades passaram a ter seu controle exercido por outras pertencentes ao mesmo grupo econômico. Com o surgimento destas estruturas societárias hierarquizadas foi constatado um significativo crescimento no número de atos realizados com desvio ou abuso de poder por parte do detentor deste poder de comando, os quais dão ensejo, a priori, a caracterização do abuso de poder de controle. Os atos realizados com as características supracitadas podem ser encontrados em contratos de empréstimos celebrados entre sociedades pertencentes ao mesmo grupo econômico. Entretanto, cabe salientar que nem todos os contratos desta natureza devem ser vistos como sendo abusivos, ou seja, existem contratos envolvendo estes pares que podem ser considerados lícitos e legítimos. Diante desta constatação, serão analisadas através de um caso gerador as peculiaridades que um contrato de empréstimo envolvendo sociedades do mesmo grupo econômico necessita apresentar para que o mesmo seja considerado licito, e com isso o ato realizado pelo detentor do poder de controle não seja considerado abusivo. Por fim, poderemos diferenciar os contratos de empréstimos envolvendo sociedades do mesmo grupo econômico que deverão ser considerados como sendo lícitos e legítimos, dos contratos que acarretam prejuízos aos acionistas minoritários, ao mercado, bem como toda a sociedade, e que, portanto, deverão ser considerados abusivos.

A relação entre o direito internacional e o direito da União Européia após o Acórdão Kadi: o controle da legalidade das resoluções do conselho de segurança da ONU

O objetivo deste trabalho é avaliar se é possível ou não o Tribunal de Justiça da União Européia controlar a legalidade das Resoluções do Conselho de Segurança da ONU, à luz do caso Kadi. Com base no posicionamento adotado pelo Tribunais de Justiça da União Européia no caso, cujo fim precípuo é proteger os direitos fundamentais dos indivíduos e garantir o respeito do direito na interpretação e aplicação dos Tratados da União Européia, chega-se à conclusão de que é possível controlar a legalidade das Resoluções do Conselho de Segurança, à luz dos direitos fundamentais e das regras de jus cogens. Tal possibilidade produz efeitos diretos e indiretos, favorecendo uma nova articulação entre o direito da União Européia e o Direito Internacional.

Suspeição e impedimento nos processos objetivos de controle de constitucionalidade concentrado

O Brasil adota o sistema hibrido de controle de constitucionalidade, englobando tanto a modalidade difusa como a concentrada. O objeto do trabalho é o controle concentrado, que se caracteriza por um processo objetivo onde inexistem partes em sentido formal e conflito de interesses subjetivos. Aprioristicamente, a objetividade dá a entender que institutos que dizem respeito à subjetividade do julgador, como o impedimento e a suspeição, não seriam aplicáveis. O posicionamento do Supremo Tribunal Federal se aproxima desta concepção, aceitando hipóteses muito restritas de aplicação do impedimento e rechaçando a incidência da suspeição. Esta posição reclama urgente revisão por parte da Corte pelas razões expostas e estudos de julgados apresentados no trabalho.

Justiça, profissionalismo e política: o STF e o controle da constitucionalidade das leis no Brasil

O Supremo Tribunal Federal tem protagonizado importantes decisões sobre os rumos econômico, político, social e moral do país. O que permitiu ao tribunal tornar-se uma poderosa arena de debates foi principalmente a configuração institucional estabelecida pela Constituição de 1988, que incorporou princípios e direitos sociais, econômicos e políticos, regulamentando os mais diversos âmbitos da vida social. Neste livro desenvolve-se uma análise da atuação do STF a partir da forma como seus ministros decidiram casos de controle de constitucionalidade. A autora encontra no profissionalismo uma via de distinção e fonte de legitimação do processo de decisão judicial dos ministros do STF, que materializa sua interferência na determinação da agenda política brasileira.

Do controle da legalidade às auditorias operacionais : os Tribunais de Contas e o controle financeiro da administração pública brasileira.

A tendência de ampliação do papel dos Tribunais de Contas no cenário político nacional através dos mecanismos de controle que lhes foram atribuídos pela Constituição Federal de 1988, antes limitada a uma simples verificação da legalidade dos atos dos gestores públicos, sua área de atuação, foi acrescida da capacidade de auditar a qualidade da gestão pública, visando, principalmente a economicidade, eficiência, eficácia e efetividade das políticas implementadas. Neste cenário, a auditoria operacional surge como uma ferramenta importante para que estes órgãos de controle possam exercer a missão de fiscalização dos gestores da res pública, de forma a garantir que estes conduzam a máquina pública sempre utilizando a política pública mais eficiente para a obtenção de resultados que sejam positivos para a sociedade. O objetivo deste trabalho é verificar como os Tribunais de Contas brasileiros estão lidando com a tarefa de fiscalizar as questões relativas à Auditoria Operacional, respondendo a duas perguntas básicas: a) Se as auditorias operacionais realizadas pelas entidades fiscalizadoras têm, efetivamente, contribuído para o alcance dos objetivos das políticas públicas, e; b) Se as técnicas até aqui utilizadas na execução das auditorias operacionais são adequadas para a avaliação dessas políticas. Em relação à primeira questão, concluímos que, da forma com que as auditorias operacionais estão sendo realizadas no Brasil, ainda há uma distância razoável a ser percorrida antes que se possa dizer que sim, devido, principalmente, a falta de uma determinação no sentido de responsabilizar nominalmente os responsáveis pela condução das recomendações expedidas pelos Tribunais de Contas, quando da publicação do acórdão que se origina dos trabalhos de auditoria. Quanto ao segundo questionamento, acreditamos que a realização de auditorias de natureza operacional engloba uma série de fatores que vão desde a dificuldade de se obter dos jurisdicionados indicadores que indiquem claramente quais os objetivos que se procurou atingir com determinada política, até a necessidade dos próprios tribunais de contas de instituírem quadros de pessoal específicos, voltados para esta tarefa.

A avaliação do desempenho hospitalar: um mecanismo de controle operacional

Analisa a relação e a interdependência dos elementos componentes do hospital, como também das variáveis que intervêm no relacionacionamento interno e externo do seu desenvolvimento. Fornece os mecanismos de avaliação do desempenho resultante da associação dos elementos, pessoas, organização e comportamento, como aspectos essencias, baseados em operacionais e comportamentais, para a mediação das atividades hospitalares. Apresenta o que está relacionado com elaboração de uma política de recursos humanos, como medida de solução à crise que é vivida pelos hospitais, para se chegar a um desempenho eficiente e eficaz. Descreve o conteúdo e a implementação de um sistema de informações para controlar e avaliar o resultado das atividades hospitalares

Organizações sociais em Pernambuco: o desenho institucional do controle externo sobre os contratos de gestão

O objetivo desta pesquisa foi analisar o desenho institucional do controle externo sobre os contratos de gestão no âmbito do Tribunal de Contas do estado de Pernambuco quanto a sua aderência aos conteúdos da lei estadual que disciplina as Organizações Sociais e quanto a sua observância por parte dos atores envolvidos: Administração Pública, técnicos do tribunal de contas e membros do seu corpo julgador. Foram assumidas as seguintes premissas: que os novos arranjos de prestação de serviços públicos, por meio de parcerias com as Organizações Sociais, demandam por parte dos Tribunais de Contas desenhos institucionais de fiscalização específicos, que a pesar de variáveis devem primar por sua capacidade de revelar informações; que o processo de formatação destes desenhos institucionais deve ser dinâmico, permitindo-se que as contigências experimentadas na sua implementação possam contribuir no seu aperfeiçoamento; e que esses desenhos institucionais geram impacto no comportamento dos atores envolvidos. O estudo foi realizado por meio de pesquisa documental. A metodologia qualitativa de análise de conteúdo foi escolhida para análise dos dados. Os resultados da pesquisa permitiram concluir que o desenho institucional de controle dos contratos de gestão no âmbito do TCE-PE caracteriza-se por sua fragilidade como mecanismo de revelação de informação e, consequentemente, não contribui para a redução da assimetria de informação que se estabelece com a implementação dos contratos de gestão. Adicionalmente, compromete e limita o desempenho do Tribunal de Contas no controle destes ajustes. Verificou-se, também, uma a baixa observância do desenho institucional identificado, em que pese sua fragilidade, por parte dos atores envolvidos no controle dos contratos de gestão, implicando em uma baixa institucionalização deste desenho. Os resultados devem proporcionar uma rediscussão acerca dos mecanismos de controle dos contratos de gestão por parte do TCE-PE, que poderá resultar em um novo desenho institucional com vistas a conferir maior transparência às parcerias com as Organizações Sociais.

Controle orçamentário e comportamento do custo: o modelo psico-matemático de stedry

Trata do modelo de controle orçamentário de custos desenvolvido por Andrew C.Stedry, destacando e analisando os seus principais elementos. Expõe o modelo de forma resumida, e demonstra matematicamente o seu funcionamento. Discute os conceitos contábeis e psicológicos utilizados por Stedry na construção do modelo, salientando os principais pontos de controvérsia envolvidos na sua aplicação. Aborda aspectos da Teoria Orçamentária ainda não suficientemente esclarecidos, no que se refere às atividades de controle de custo, e controle do desempenho em geral. Descreve várias teorias Psicológicas sobre a motivação humana, salientando a sua importância para o desenvolvimento do modelo de Stedry, e para a fundamentação de uma Teoria de Controle Orçamentário. Ressalta os principais aspectos positivos e negativos do modelo de Stedry.

Uma análise do planejamento e controle de projetos indústriais no Brasil

O objetivo de nossa monografia, portanto, analisar mais de perto o trabalho de Planejamento e Controle na elaboração e implantação de Projetos, notadamente os Projetos Industrias, procurando posicioná-lo na realidade brasileira bem como sugerindo normas e padrões que garantam a sua atuação em moldes de eficiência razoável. Trata dos métodos, variáveis, colocação no organograma e responsabilidades pelo Planejamento e Controle dos Projetos Industriais no Brasil. Aborda as perspectivas de investimentos a longo prazo para o Brasil e para o mundo, analisa as técnicas de planejamento e controle físico e orçamentário existentes, e procura analisar suas reais aplicações e pontos falhos para problemas brasileiros. Contém pesquisa sobre a atuação do Planejamento e Controle no Brasil.

Lucro: um estudo do planejamento e controle no contexto inflacionário

Trata do problema das distorções dos registros contábeis diante de um contexto inflacionário, e sua influência nas técnicas de controle e quantificação do lucro, discorrendo sobre a utilidade e precisão dessas técnicas quanto à análise da composição, mensuração e previsão do lucro. Aborda vários modelos de controle do lucro, comparando-os ao aspecto mensuração do lucro passado e futuro.

Progresso técnico e automação: processo de trabalho como instrumento de análise da história da empresa

O presente trabalho busca, a partir do desenvolvimento de uma metodologia de análise organizacional, retomar, a nível dos diversos processos de trabalho historicamente verificados, a variável tecnológica como dimensão elementar e histórica das diversas categorias econômicas onde as relações de produção se realizam. No particular quer-se analisar as formas específicas de organização do trabalho sob as condições da automação e suas repercussões ao nível das relações entre capital e trabalho.

Participação organizacional como uma estratégia de controle do capital e da burocracia

O caso que iremos refletir inicialmente, refere-se a uma Fundição localizada no município de Piracicaba, onde o modelo administrativo, de cunho participacionista, foge, de muito, aos modelos vigentes em empresas congêneres, tornando-se assim, uma tipicidade diferenciada nas industrias brasileiras. Trata-se, portanto, não só de explorar sua eventual atipicidade, mas, sobretudo, de explorar sua proposta administrativa, sua base ideológica, seus limites e seus alcances enquanto proposta administrativa.