Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Lehiaketa motor baten kate bidezko transmisioaren diseinua

[EU]Lan honen helburu nagusia, bi denborako lehiaketa motor baten kate bidezko transmisioaren diseinua egitea da, hau da, pinoi-kate-koroa multzoaren diseinua. Horretarako pinoia eta koroaren dimentsionaketa egingo da eta aplikazio honetarako kate mota egokiena aukeratuko da. Diseinua egin aurretik, metodologia desberdinak aztertuko dira eta eskuragarri dauden datuen arabera metodologia egokiena aukeratuko da. Lanaren garapenerako Motostudent lehiaketatik hartutako datu errealak erabiliko dira. Gainera, pieza desberdinen CAD eredua egingo da PTC Creo programa erabiliz.

Certificación energética y propuestas de mejora de la vivienda de Ainara Candanedo

[ES]El trabajo que aquí se presenta tiene como principal objetivo el conocimiento de la calificación energética de la vivienda objeto de estudio. Posteriormente se analizan diferentes alternativas para obtener una mejora significativa en la eficiencia energética, y así, posteriormente, poder detallar en profundidad las características técnicas y constructivas de la mejora y/o mejoras que se deben realizar si se desea un aumento en la calificación energética obtenida de dos letras, siendo A la calificación correspondiente a una vivienda altamente eficiente y G la calificación energética de una vivienda con unas condiciones pésimas de eficiencia. Así mismo se analiza el beneficio que dichas mejoras implican en el consumo de combustible, y el ahorro anual que podría suponer su implantación, lo que permite concluir, finalmente, la viabilidad técnica y económica de dichas mejoras.

Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipuladores de cinemática paralela 3PRS

[ES]Por lo tanto el objetivo de este trabajo es resolver el problema de posición de un manipulador paralelo analizando los movimientos parásitos y la influencia de los mismos sobre el problema. Para ello inicialmente se realizará un modelo del manipulador en un programa de CAD. Posteriormente se resolverán las ecuaciones de posición y se implementará esta resolución en un programa de cálculo como MATLAB. Finalmente se compararán los resultados obtenidos con un manipulador de características similares pero una configuración ligeramente distinta.

Diseño cinemático de un mecanismo espacial de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo Fin de Grado está enmarcado dentro de un proyecto del grupo de investigación CompMech. El proyecto consiste en el diseño y construcción de un mecanismo de cinemática paralela para ensayos dinámicos. Este trabajo fin de grado engloba las tareas necesarias para el estudio del espacio de trabajo del mecanismo y la determinación de las dimensiones más apropiadas desde consideraciones cinemáticas. Se partirá de tres posibles mecanismos, de los que más adelante se seleccionará uno con el que terminar el ciclo de diseño. Para ello el primer paso es el análisis cinemático de los mecanismos. Se resolverán los problemas de posición y de velocidades, que serán los necesarios para el posterior estudio del espacio de trabajo. La resolución de estos problemas se programará en un programa Matlab. Después se obtendrán los espacios de trabajo de cada uno de los mecanismos, así como las posiciones singulares dentro del mismo, y su variación ante variaciones en las dimensiones. Será también de interés determinar las regiones del espacio de trabajo en las que más fácil es efectuar el movimiento del mecanismo. Conocidos los espacios de trabajo de cada mecanismo y su variabilidad con cambios en las dimensiones, se elegirá el mecanismo más apropiado para continuar con el ciclo de diseño. Para la elección se tendrán también en cuenta consideraciones adicionales aportadas por otros miembros del grupo.

Modelización acústica del interior de un Tren de Alta Velocidad

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado, titulado ‘Modelización Acústica del Interior de un Tren de Alta Velocidad’, tiene como objetivo el análisis acústico a bajas frecuencias del habitáculo de un coche de un tren de alta velocidad. La temática ha sido elegida debido a la creciente presencia de trenes de alta velocidad en nuestro entorno, en los cuales el Control Acústico o de Ruidos es un aspecto muy importante para el confort del medio de transporte. Dentro de los ruidos por los que se ve afectado el tren, los de baja frecuencia son los más difíciles de tratar y controlar, y es por ello que van a constituir la línea de trabajo de este proyecto. La estructura de lo que se va a tratar en este proyecto es la siguiente: En primer lugar, se analizará el contexto en que se encuadra este proyecto y las razones que han llevado a su realización. Posteriormente, se explicarán los fundamentos teóricos que hay detrás de los análisis que se van a realizar. Más adelante se pasará al análisis del caso práctico que se ha elegido para ilustrar el proyecto: el habitáculo de un coche del tren Serie 120 de Renfe, construido por CAF [1, 2, 3]. Se realizarán tanto análisis modales como de respuesta forzada. Dicho ejemplo servirá de base para asentar las conclusiones y proponer la aplicación que se les puede dar a éstas, así como las líneas de investigación para las cuales este proyecto puede ser un punto de partida.

Mapa de generación de residuos orgánicos en la CAPV. Cantidad y calidad. Alternativas de valorización.

[ES]Este trabajo tiene como objetivo el estudio y análisis de la cantidad, calidad y distribución de los residuos orgánicos en la CAPV, el estudio de los sistemas de valorización de estos residuos y mostrar las posibilidades viables que se podrían poner en marcha para la valorización de estos residuos, teniendo en cuenta el punto de vista tecnológico y económico. Para ello se explicaran primero los diferentes métodos de valorización que se van a usar, mas tarde se expondrá el mapa de residuos contando la calidad y cantidad de éstos y finalmente se expondrán las posibles soluciones en caso de que las haya.

Comparación de la rugosidad media y máxima obtenida mediante diferentes instrumentos: análisis del filtro y Lc empleados

[ES]Este trabajo pretende analizar la influencia que tiene la longitud de corte elegida y el filtro empleado en la medida de la rugosidad. Se realizan medidas de rugosidad en tres probetas que han sido sometidas a diferentes procesos de fabricación (fresado, rectificado y electroerosión). Además, se utilizan tres instrumentos diferentes para la medición. Tras realizar las medidas, se comparan los resultados y se extraen las conclusiones

Diseño de sistema de suspensión progresiva Pro-Link

[ES]Mediante este trabajo se va a diseñar un mecanismo para crear un sistema de suspensión progresiva para la suspensión trasera de una motocicleta a partir de un muelle lineal. El muelle introducido en la suspensión será lineal, por lo tanto, tendrá una sola rigidez, constante y la cual delimita el muelle, pero gracias a un mecanismo diseñado especialmente para la suspensión trasera de una moto, se va conseguir que la rigidez varíe. El mecanismo utilizado para este trabajo se llama Pro-Link y la empresa que lo emplea es Honda. Para ello, se creará un esquema del mecanismo en sí y tras un análisis cinemático mediante el programa Creo Parametric, y haciendo varios cambios en el sistema para ajustarlo a la mejor progresividad posible, se obtendrá la gráfica en la que se observará la curva que marca la rigidez progresiva. Esto es, se verá la evolución de la nueva rigidez dependiendo de la oscilación vertical de la rueda. Por otra parte, gracias a un análisis dinámico del mismo programa se conseguirán las reacciones del sistema y se calcularán los elementos auxiliares de éste para el buen funcionamiento del mismo. Finalmente, se creará el diseño del triángulo y un diseño preliminar del basculante mediante el método de elementos finitos del programa.

Simulación del robot Delta mediante MATLAB

[ES]El presente Trabajo Fin de Grado: SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB trata sobre el robot Delta. El objetivo principal del trabajo es servir de base para futuros proyectos. Incluye información sobre los robots Delta, así como de sus aplicaciones. Este tipo de robots tienen numerosas aplicaciones y beneficios gracias a las numerosas características favorables que se mencionan a lo largo del trabajo, como lo es por ejemplo la gran velocidad a la que se puede mover. En el trabajo se verán las resoluciones de los problemas cinemáticos: directo e inverso. Además, se podrán describir trayectorias tomando como base los anteriores problemas cinemáticos. Finalmente, es especialmente interesante la introducción de los interpoladores en la generación de trayectorias y los beneficios que ello trae consigo.

Análisis de consecuencias de un escape de metanol en un establecimiento afectado por el RD 1254/1999

[ES]El presente trabajo se centra en el RD 1254/1999, decreto que obliga a aquellos establecimientos que trabajan con sustancias peligrosas y pueden ocasionar accidentes graves con consecuencias en el exterior (nube tóxica, explosión, incendio, radiación, etc.) a hacer un análisis de riesgo de los mencionados accidentes. En base a este análisis se programan los planes de autoprotección así como los planes de emergencia exterior y se establecen los sistemas de gestión de la seguridad. Se estudia un caso práctico en el que se elabora el Análisis de Riesgo de una planta en la que se almacena metanol, y se calculan las distancias a las que llegarían las consecuencias dañinas en caso de accidentes con el metanol.

Control computerizado mediante Kinect

[ES]En el presente trabajo se tratará de exponer el método de trabajo, el desarrollo y los posibles usos de este dispositivo como un método de control en un marco de uso industrial orientado a la economía

Descrição da metodologia do cálculo de dispersão de plumas aplicada a um complexo industrial

O cálculo de dispersão de plumas é uma ferramenta empregada para se estimar o alcance dos poluentes emitidos por uma chaminé nas suas redondezas. É empregada nos países desenvolvidos há alguns anos e recentemente vem sendo exigida pelas agências ambientais brasileiras como um dos requisitos para concessão das licenças de operação. Baseia-se em um cálculo gaussiano, onde os dados de entrada são as taxas de emissão, os dados físicos da chaminé, dados meteorológicos e topográficos. Como é uma técnica recente no Brasil, este trabalho se propõe a fazer uma descrição da metodologia e suas etapas, indicando quais são os dados mais relevantes e quais simplificações podem ser feitas. O estudo de caso foi realizado nas instalações das Indústrias Nucleares do Brasil (INB). Os resultados indicaram que a influência de edificações adjacentes à fonte emissora é um dos parâmetros mais importantes, seguido da influência do relevo da região. Foi também realizada uma comparação entre os dois softwares comerciais existentes, o ISCST3, de maior complexidade, e o SCREEN mais simplificado, e indicou que o SCREEN pode ser usado como uma ferramenta de avaliação inicial, quando todos os dados de entrada necessários para se usar o ISCST3 não estão disponíveis

Inmigración y mercado de trabajo

La inmigración ha sido un fenómeno constante y fundamental para el desarrollo económico, social y cultural del conjunto de la Unión Europea. Por ello, el objetivo de este trabajo fin de grado consiste en avanzar en el estudio de los flujos migratorios, incidiendo en la caracterización socio-demográfica y laboral de los inmigrantes. El trabajo se centra en los residentes del País Vasco y del conjunto del territorio español desde el comienzo de la crisis económica, con el propósito de hacer una comparativa entre los dos ámbitos geográficos. Los resultados obtenidos muestran que, aunque con menor intensidad y de forma algo más tardía que en el resto del estado, en el País Vasco se han producido unos patrones de comportamiento muy similares a los del conjunto del estado español. La dinámica de los flujos migratorios, las características de los inmigrantes y la inserción de los mismos en el mercado laboral siguen patrones muy similares.