Laatudokumentoinnin kehittäminen selluteollisuuden koneiden ja painelaitteiden valmistuksessa

Diplomityön tavoitteena oli tuoda esiin ratkaisu dokumenttien hallintaan liittyviinongelmiin valmistavassa tuotannossa. Dokumentaation hallinnan perusongelmia valmistuksessa, johon liittyy lakien ja direktiivien asettamia asetuksia sekä vaatimuksia, on mm. paperisten ja sähköisten dokumenttien käytettävyys. Paperiversioiden allekirjoittaminen ja aitouden varmistaminen on helppoa, mutta sähköisen dokumentin allekirjoittaminen ja todentaminen on vielä kehityksen alla. Pitkäaikaisarkistointi sähköisen dokumentin osalta on myös vaativaa, koska pisimmät säilytysajat voivat olla 30 vuotta ja tietotekniikan kehitys tekee huimia harppauksia tässä ajassa. Tutkimusmenetelminä käytettiin kvalitatiivista ja kirjallisuustutkimusta selvittämään dokumentoinnin nykytilaa Savonlinna Works Oy:ssä ja muualla sekä kirjallisuudessa esitettyjä menetelmiä dokumentoinnin kehittämiseen. Työn tuloksena on esitetty dokumenttien hallinnan periaatteet yleisesti ja tuotteiden dokumentointiin liittyvät muutokset, jotka pohjautuvat tutkimustuloksiin. Lisäksi on esitelty kolme järjestelmävaihtoehtoa dokumenttien hallintaan, joiden ominaisuuksia on vertailu keskenään ja pohdittu käytettävyyttä Savonlinna Works Oy:n organisaatiossa.

Modélisation par automate cellulaire des phénomènes diagénétiques des plateformes carbonatées : calibration et paramétrage à partir de deux cas d'études : l'Urgonien du Vercors (Crétacé inférieur, SE France) et les Calcaires Gris du Mont Compomolon (Lias, NE Italie)

Une fois déposé, un sédiment est affecté au cours de son enfouissement par un ensemble de processus, regroupé sous le terme diagenèse, le transformant parfois légèrement ou bien suffisamment pour le rendre méconnaissable. Ces modifications ont des conséquences sur les propriétés pétrophysiques qui peuvent être positives ou négatives, c'est-à-dire les améliorer ou bien les détériorer. Une voie alternative de représentation numérique des processus, affranchie de l'utilisation des réactions physico-chimiques, a été adoptée et développée en mimant le déplacement du ou des fluides diagénétiques. Cette méthode s'appuie sur le principe d'un automate cellulaire et permet de simplifier les phénomènes sans sacrifier le résultat et permet de représenter les phénomènes diagénétiques à une échelle fine. Les paramètres sont essentiellement numériques ou mathématiques et nécessitent d'être mieux compris et renseignés à partir de données réelles issues d'études d'affleurements et du travail analytique effectué. La représentation des phénomènes de dolomitisation de faible profondeur suivie d'une phase de dédolomitisation a été dans un premier temps effectuée. Le secteur concerne une portion de la série carbonatée de l'Urgonien (Barrémien-Aptien), localisée dans le massif du Vercors en France. Ce travail a été réalisé à l'échelle de la section afin de reproduire les géométries complexes associées aux phénomènes diagénétiques et de respecter les proportions mesurées en dolomite. De plus, la dolomitisation a été simulée selon trois modèles d'écoulement. En effet, la dédolomitisation étant omniprésente, plusieurs hypothèses sur le mécanisme de dolomitisation ont été énoncées et testées. Plusieurs phases de dolomitisation per ascensum ont été également simulées sur des séries du Lias appartenant aux formations du groupe des Calcaire Gris, localisées au nord-est de l'Italie. Ces fluides diagénétiques empruntent le réseau de fracturation comme vecteur et affectent préférentiellement les lithologies les plus micritisées. Cette étude a permis de mettre en évidence la propagation des phénomènes à l'échelle de l'affleurement. - Once deposited, sediment is affected by diagenetic processes during their burial history. These diagenetic processes are able to affect the petrophysical properties of the sedimentary rocks and also improve as such their reservoir capacity. The modelling of diagenetic processes in carbonate reservoirs is still a challenge as far as neither stochastic nor physicochemical simulations can correctly reproduce the complexity of features and the reservoir heterogeneity generated by these processes. An alternative way to reach this objective deals with process-like methods, which simplify the algorithms while preserving all geological concepts in the modelling process. The aim of the methodology is to conceive a consistent and realistic 3D model of diagenetic overprints on initial facies resulting in petrophysical properties at a reservoir scale. The principle of the method used here is related to a lattice gas automata used to mimic diagenetic fluid flows and to reproduce the diagenetic effects through the evolution of mineralogical composition and petrophysical properties. This method developed in a research group is well adapted to handle dolomite reservoirs through the propagation of dolomitising fluids and has been applied on two case studies. The first study concerns a mid-Cretaceous rudist and granular platform of carbonate succession (Urgonian Fm., Les Gorges du Nan, Vercors, SE France), in which several main diagenetic stages have been identified. The modelling in 2D is focused on dolomitisation followed by a dédolomitisation stage. For the second study, data collected from outcrops on the Venetian platform (Lias, Mont Compomolon NE Italy), in which several diagenetic stages have been identified. The main one is related to per ascensum dolomitisation along fractures. In both examples, the evolution of the effects of the mimetic diagenetic fluid on mineralogical composition can be followed through space and numerical time and help to understand the heterogeneity in reservoir properties. Carbonates, dolomitisation, dédolomitisation, process-like modelling, lattice gas automata, random walk, memory effect.

Control hardware and Condition Monitoring System for Intersector Weld/Cut Robot

Työ sisältää ohjaislaitteiston vertailun ja valinnan rinnakkaisrakenteista robottia varten sekä kunnonvalvontajärjestelmän periaatteiden laadinnan kyseistä robottia varten. Ohjauslaitteisto sisältää teollisuustietokoneen sekä kenttäväylän. Sekä tietokoneesta että väylästä on teoriaosuus ja yksityiskohtaisempi valintaosuus. Teoriaosuudessa selitetään tarkemmin laitteiden toimintaperiaatteista. Valintaosuudessa kerrotaanmiksi jokin tietty laite on valittu käytettäväksi robotin ohjauksessa. Kunnonvalvontateoria ja rinnakkaisrakenteisen robotin kunnonvalvonnan keinot ovat työn toinen osa. Teoriaosa sisältää yleisluonteisen selvityksen vikaantumisesta ja valvonnasta. Erikoisrobotin kunnonvalvonnan keinot esitetään työssä tietyssä järjestyksessä. Ensin esitetään mahdolliset vikatilanteet. Toisessa kohdassa havainnollistetaan vikojen havaitseminen.

Virtauslaskennankäyttö keskipakopumpun eroosiokulumisen mallintamisessa

Diplomityössä kehitetään malli tiheän kaksifaasivirtauksen aiheuttaman eroosiokulumi-sen mallintamiseksi, ratkaistaan virtauskenttä kahdessa erilaisessa keskipakopumpussa, sovelletaan kehitettyä mallia, sekävertaillaan mallin antamia tuloksia käytännön kokeissa saavutettuihin tuloksiin. Työssä on erityisenä mielenkiinnon kohteena savukaasupesurin pumppu. Työn alkuosa sisältää tarkemman kuvauksen savukaasupesurin toi-minnasta. Numeerinen ratkaisu ja laskentahilan generointi suoritetaan ANSYS CFX- ja Turbo-Grid-ohjelmistoilla. Laskennassa virtauksen Navier-Stokesin yhtälöt on aikakeskiarvo-tettu ja ratkaistu käyttäen kontrollitilavuusmenetelmää. Tiheiden kaksifaasivirtausten eroosiokulumista on mallinnettu tekijän kehittämällä mallilla, jonka käytännön toteutus-ta ei kuitenkaan saateta julkiseksi, koodin kehittämisessä käytetty teoria on kuitenkin esitetty työssä. Työn piirissä tehtiin myös kulumiskokeita Sulzer Pumps Finlandin Karhulan tehtailla, sekä vertailtiin simuloinnin tuloksia aikaisemmissa kokeissa saavutettuihin. Koejärjestelyt kuvataan työssä.

Robotisoidun hitsaussolun toiminnan kehittäminen ohutlevytuotteita valmistavassa yrityksessä

Robotisoitu hitsaus tarjoaa mahdollisuuden tasaiseen laatuun ja miehittämättömään tuotantoon. Se ei ole kuitenkaan yhtä joustava menetelmä kuin käsinhitsaus ja siihen liittyy yleensä paljon asetus- ja ohjelmointikustannuksia. Tässä diplomityössä selvitetään, mitkä ovat robotisoidun ohutlevyjen hitsauksen erityispiirteet ja mitä seikkoja tulee huomioida robotisoidun hitsaussolun kehittämisessä. Ohutlevytuotteiden tulee soveltua robotisoituun hitsaukseen. Ne ovat ohuita ja taipuisia kappaleita, joten liitosten tarkka kohdistaminen voi olla vaikeaa. Tämä edellyttää suunnittelulta menetelmän erityispiirteiden ymmärtämistä ja valmistukselta erinomaista laaduntuottokykyä. Materiaaleina ohutlevyt ovat pääosin hyvin hitsattavia kaikilla tavanomaisilla menetelmillä.Haitallisten muodonmuutosten välttämiseksi kannattaa suosia hitsausprosesseja, joilla on mahdollisimman pieni lämmöntuonti. Saavutettu hitsausnopeus riippuu prosessin lisäksi myös liitosten kokoonpanon tarkkuudesta. Työnkokeellisessa osassa selvitetään erään robottihitsaussolun kehitystyötä. Tavoitteena oli nostaa solun nopeus ja kapasiteetti vastaamaan yrityksen muun tuotannon tasoa. Solua varten kehitettiin erityinen automaattisesti toimiva hitsauskiinnitin, jonka toimintaperiaate esitellään. Kiinnitin kohdistaaohutlevystä valmistetun kotelon pohjan sivut riittävän tarkasti, jotta ne voidaan hitsata robotilla.

Prosessilaitosten asennusjärjestyksen simulointi 3D-malleilla

Työn tavoitteena on haihduttamon asennusjärjestyksen havainnollistaminen 3D animaatiota hyväksikäyttäen, sekä sen hyödyntäminen niin myynti- kuin asennusneuvotteluissa. Kirjallinen osio perustuu tehtyyn 3D-animaatioon, joka onjaettu kolmeen pääalueeseen. Ensimmäisessä vaiheessa kerrotaan lyhyesti Andritz Oy:n liiketoiminnasta sekä selvitetään haihduttamoprosessin toimintaperiaatteet. Toinen alue käsittää toimintaprojektin, jossa tuotettu 3D-animaatio linkitetään sen käyttöympäristöön. Kolmannessa alueessa käydään läpi 3D-animaation tekoon liittyvät asiat. Lopuksi ennen yhteenvetoa käydään vielä läpi käyttäjien kommentit tehdystä animaatiosta.

Klusterointi- japortfoliomenetelmien soveltaminen innovaatioprosessin alkupäässä

Työn tavoitteena on löytää menetelmä tai malli, jolla suurta joukkoa erilaatuisia ideoita pystytään lajittelemaan ja löytämään tästä joukosta relevantit ja parhaat ideat jatkoke-hittelyyn. Työn empiirisenä aineistona on käytetty kahdella eri toimialalla toimivan yrityksen yhteisessä ideaistunnossa syntyneitä ideoita. Työn teoreettisessa osuudessa on esitelty innovaation määritelmä sekä eri tapoja luoki-tella innovaatioita. Lisäksi teoreettisessa osuudessa on käsitelty avoimen innovaation periaatetta ja sen kenties yhä kasvavaa merkitystä. Työssä on käsitelty myös ideoiden hyödyntämiseen vaikuttavia seikkoja. Näkökulmiksi työssä on valittu yrityksen sisäiset ja ympäristöstä johtuvat seikat, kuten yrityksen osaaminen sekä asiakkaatja markkinat. Teoriaosuuden päättää lyhyt katsaus klusterointiin, sen eri menetelmiin, sekä portfolion hallintaan. Empiirisessä osuudessa yli 50 idean joukosta kyettiin löytämään muutamia ideoita, jotka ovat eri tavoilla toteutettavissa istuntoon osallistuneiden yritysten toimesta.

Ilmastoinnin ulkosäleikköjen lumenhallintajärjestelmien suunnittelu

Diplomityö on tehty Insinööritoimisto W.Zenner Oy:n LVI -tekniikan laboratoriossa. Insinööritoimisto W.Zenner Oy:n LVI-tekniikan laboratorio tarjoaa alan yrityksille tutkimuspalveluita sekä laboratoriossa että kentällä. Tämän työn tarkoituksena on ollut määrittää asiakkaan keksimän, toimintaperiaatteltaan aiemmista poikkeavan, lumenerotusjärjestelmän prototyypin lumenerotusaste. Mittausten aikana kuitenkin ilmeni, että keksintö ei sellaisenaan ole toimiva. Tämän vuoksi on työssä käsitelty hieman laajemmin lumenerottelutapoja, järjestelmien suunnittelu- ja käyttöperusteita sekä niiden testausmahdollisuuksia.

Ohutlevyn diodilaserhitsaus

Diplomityössä tutkitaan, miten diodilaserhitsauksen ominaisuuksia ja mahdollisuuksia voidaan hyödyntää teollisuuden käytännön sovellutuksissa. Työn alkuosassa esitelläändiodilaserin toimintaperiaatetta ja säteen muodostumista. Lisäksi työssä on esitetty laserin käyttöön liittyviä turvallisuusseikkoja. Hitsaukseen liittyviä teknisiä seikkoja on myös käyty läpi. Työn kokeellisessa osassa tutkitaan kylmävalssatun ja ruostumattoman teräksen hitsattavuutta eri liitosmuodoissa kuten päittäis-, laippa- ja päällekkäisliitoksissa. Hitsauskokeet suoritettiin eri paksuisille levyille. Tavoitteena oli löytää eri levymateriaaleille ja liitosmuodoille oikeat nopeus- ja tehoparametrit. Diodilaserkokeet suoritettiin käyttäen Hämeen ammattikorkeakoulun Riihimäen yksikön 2 kW:n tehoista diodilaserlaitteistoa. Koekappaleet olivat 100 x 200 mm kokoisia. Osalle hitsatuista kappaleista tehtiin vetokokeita ja mikrokovuuskokeita. Hitseille tehtiin silmämääräinen tarkastus ja lisäksi tutkittiin hitsejä mikroskooppikuvauksella. Koekappaleita hitsaamalla selvitettiin teho- ja nopeusparametrit. Hitsattaessa kylmävalssattuja levyjä muodostui hitsausvirheitä T- ja päittäisliitoksissa. Hitsausvirheet huomattiin, kun suoritettiin vetokokeita ja tehtiin hietä. Mutta yleensä kylmävalssattujen levyjen hitsaus onnistui moitteettomasti. Kun hitsaukset suoritettiin käyttämällä ruostumatonta terästä, hitsausvirheitä ei muodostunut, kuten kylmävalssattuihin levyihin. Ruostumattomien terästen hitsaus onnistui moitteettomasti. Tunkeuma molemmissa levytyypeissä oli hyvä. Todettiin, että levyt hitsautuivat yhteen hitsauksen alussa moitteettomasti, mutta loppuosa ei hitsautunut kunnolla, koska lämpötilanmuutos muokkasi levyjen muotoja.

Osakeyhtiömuotoisen maatilan omistajan taloudellinen hyöty verotuksessa

Maatalouden perinteisen harjoittamismuodon, perheviljelmän, rinnalle on viime aikoina noussut yhtiömuotoista maataloutta. Syitä maatilan yhtiöittämiseen on useita, mutta yksi tärkeimmistä lienee osakeyhtiöön sovellettava erilainen verotus. Osakeyhtiömuotoinen maatalous asettaa uusia vaatimuksia erityisesti maatilayhtiön hallinnolle. Etukäteen on mm.selvitettävä viljelijän eläketurvaan liittyvät kysymykset, koska eläkelaki on sidoksissa tulevassa maatilaosakeyhtiössä noudatettavaan verolakiin. Tutkielman tavoitteena on selvittää osakeyhtiömuotoisen maatalouden eroja perinteiseen harjoittamismuotoon verrattuna sekä selvittää, miten tila voidaan toimintamuodon muutoksen kautta yhtiöittää ilman vero-vaikutuksia. Taulukkolaskentaohjelmaan on rakennettu verolaskentamalli ja sen tarkoituksena on toimia tilansa yhtiöittämistä pohtivan viljelijän työkaluna. Malli laskee tilan verorasituksen sekä ammatinharjoittajalle, että osakeyhtiömuotoiselle maataloudelle, ja lopuksi vertaa näitä keskenään. Tutkielmassa on rakennettu myös yksinkertainen malli osakeyhtiö-muotoisen maatalouden avaavasta taseesta, jonka tulee syntyä TVL 24 §:n tasejatkuvuutta ja identtisyyttä noudattaen. Tähän ei ole olemassa selvää ohjetta, vaan on jouduttu käyttämään perusteltuja tulkintoja ja käytäntöjä.

Value added logistics in supply and demand chains. Smile. Part 1. eBusiness between global company and itslocal sme supplier network

VALOSADE (Value Added Logistics in Supply and Demand Chains) is the research project of Anita Lukka's VALORE (Value Added Logistics Research) research team inLappeenranta University of Technology. VALOSADE is included in ELO (Ebusiness logistics) technology program of Tekes (Finnish Technology Agency). SMILE (SME-sector, Internet applications and Logistical Efficiency) is one of four subprojects of VALOSADE. SMILE research focuses on case network that is composed of small and medium sized mechanical maintenance service providers and global wood processing customers. Basic principle of SMILE study is communication and ebusiness insupply and demand network. This first phase of research concentrates on creating backgrounds for SMILE study and for ebusiness solutions of maintenance case network. The focus is on general trends of ebusiness in supply chains and networksof different industries; total ebusiness system architecture of company networks; ebusiness strategy of company network; information value chain; different factors, which influence on ebusiness solution of company network; and the correlation between ebusiness and competitive advantage. Literature, interviews and benchmarking were used as research methods in this qualitative case study. Networks and end-to-end supply chains are the organizational structures, which can add value for end customer. Information is one of the key factors in these decentralized structures. Because of decentralization of business, information is produced and used in different companies and in different information systems. Information refinement services are needed to manage information flows in company networksbetween different systems. Furthermore, some new solutions like network information systems are utilised in optimising network performance and in standardizingnetwork common processes. Some cases have however indicated, that utilization of ebusiness in decentralized business model is not always a necessity, but value-add of ICT must be defined case-specifically. In the theory part of report, different ebusiness and architecture models are introduced. These models are compared to empirical case data in research results. The biggest difference between theory and empirical data is that models are mainly developed for large-scale companies - not for SMEs. This is due to that implemented network ebusiness solutions are mainly large company centered. Genuine SME network centred ebusiness models are quite rare, and the study in that area has been few in number. Business relationships between customer and their SME suppliers are nowadays concentrated more on collaborative tactical and strategic initiatives besides transaction based operational initiatives. However, ebusiness systems are further mainly based on exchange of operational transactional data. Collaborative ebusiness solutions are in planning or pilot phase in most case companies. Furthermore, many ebusiness solutions are nowadays between two participants, but network and end-to-end supply chain transparency and information systems are quite rare. Transaction volumes, data formats, the types of exchanged information, information criticality,type and duration of business relationship, internal information systems of partners, processes and operation models (e.g. different ordering models) differ among network companies, and furthermore companies are at different stages on networking and ebusiness readiness. Because of former factors, different customer-supplier combinations in network must utilise totally different ebusiness architectures, technologies, systems and standards.

Value added logistics in supply and demand chain. Smile. Part 2. eBusiness in a service business. Case: A maintenance and operations network in forest industry

VVALOSADE is a research project of professor Anita Lukka's VALORE research team in the Lappeenranta University of Technology. The VALOSADE includes the ELO technology program of Tekes. SMILE is one of four subprojects of the VALOSADE. The SMILE study focuses on the case of the company network that is composed of small and micro-sized mechanical maintenance service providers and forest industry as large-scale customers. The basic principle of the SMILE study is the communication and ebusiness in supply and demand networks. The aim of the study is to develop ebusiness strategy, ebusiness model and e-processes among the SME local service providers, and onthe other hand, between the local service provider network and the forest industry customers in a maintenance and operations service business. A literature review, interviews and benchmarking are used as research methods in this qualitative case study. The first SMILE report, 'Ebusiness between Global Company and Its Local SME Supplier Network', concentrated on creating background for the SMILE study by studying general trends of ebusiness in supply chains and networks of different industries. This second phase of the study concentrates on case network background, such as business relationships, information systems and business objectives; core processes in maintenance and operations service network; development needs in communication among the network participants; and ICT solutions to respond needs in changing environment. In the theory part of the report, different ebusiness models and frameworks are introduced. Those models and frameworks are compared to empirical case data. From that analysis of the empirical data, therecommendations for the development of the network information system are derived. In process industry such as the forest industry, it is crucial to achieve a high level of operational efficiency and reliability, which sets up great requirements for maintenance and operations. Therefore, partnerships or strategic alliances are needed between the network participants. In partnerships and alliances, deep communication is important, and therefore the information systems in the network also are critical. Communication, coordination and collaboration will increase in the case network in the future, because network resources must be optimised to improve competitive capability of the forest industry customers and theefficiency of their service providers. At present, ebusiness systems are not usual in this maintenance network. A network information system among the forest industry customers and their local service providers actually is the only genuinenetwork information system in this total network. However, the utilisation of that system has been quite insignificant. The current system does not add value enough either to the customers or to the local service providers. At present, thenetwork information system is the infomediary that share static information forthe network partners. The network information system should be the transaction intermediary, which integrates internal processes of the network companies; the network information system, which provides common standardised processes for thelocal service providers; and the infomediary, which share static and dynamic information on right time, on right partner, on right costs, on right format and on right quality. This study provides recommendations how to develop this system in the future to add value to the network companies. Ebusiness scenarios, vision, objectives, strategies, application architecture, ebusiness model, core processes and development strategy must be considered when the network information system will be developed in the next development step. The core processes in the case network are demand/capacity management, customer/supplier relationship management, service delivery management, knowledge management and cash flow management. Most benefits from ebusiness solutions come from the electrifying of operational level processes, such as service delivery management and cash flow management.

Mekanismien dynamiikan simuloinnissa sovellettavia numeerisia- ja mallinnusmenetelmiä

Koneet voidaan usein jakaa osajärjestelmiin, joita ovat ohjaus- ja säätöjärjestelmät, voimaa tuottavat toimilaitteet ja voiman välittävät mekanismit. Eri osajärjestelmiä on simuloitu tietokoneavusteisesti jo usean vuosikymmenen ajan. Osajärjestelmien yhdistäminen on kuitenkin uudempi ilmiö. Usein esimerkiksi mekanismien mallinnuksessa toimilaitteen tuottama voimaon kuvattu vakiona, tai ajan funktiona muuttuvana voimana. Vastaavasti toimilaitteiden analysoinnissa mekanismin toimilaitteeseen välittämä kuormitus on kuvattu vakiovoimana, tai ajan funktiona työkiertoa kuvaavana kuormituksena. Kun osajärjestelmät on erotettu toisistaan, on niiden välistenvuorovaikutuksien tarkastelu erittäin epätarkkaa. Samoin osajärjestelmän vaikutuksen huomioiminen koko järjestelmän käyttäytymissä on hankalaa. Mekanismien dynamiikan mallinnukseen on kehitetty erityisesti tietokoneille soveltuvia numeerisia mallinnusmenetelmiä. Useimmat menetelmistä perustuvat Lagrangen menetelmään, joka mahdollistaa vapaasti valittaviin koordinaattimuuttujiin perustuvan mallinnuksen. Numeerista ratkaisun mahdollistamiseksi menetelmän avulla muodostettua differentiaali-algebraaliyhtälöryhmää joudutaan muokkaamaan esim. derivoimalla rajoiteyhtälöitä kahteen kertaan. Menetelmän alkuperäisessä numeerisissa ratkaisuissa kaikki mekanismia kuvaavat yleistetyt koordinaatit integroidaan jokaisella aika-askeleella. Tästä perusmenetelmästä johdetuissa menetelmissä riippumattomat yleistetyt koordinaatit joko integroidaan ja riippuvat koordinaatit ratkaistaan rajoiteyhtälöiden perusteella tai yhtälöryhmän kokoa pienennetään esim. käyttämällä nopeus- ja kiihtyvyysanalyyseissä eri kiertymäkoordinaatteja kuin asema-analyysissä. Useimmat integrointimenetelmät on alun perin tarkoitettu differentiaaliyhtälöiden (ODE) ratkaisuunjolloin yhtälöryhmään liitetyt niveliä kuvaavat algebraaliset rajoiteyhtälöt saattavat aiheuttaa ongelmia. Nivelrajoitteiden virheiden korjaus, stabilointi, on erittäin tärkeää mekanismien dynamiikan simuloinnin onnistumisen ja tulosten oikeellisuuden kannalta. Mallinnusmenetelmien johtamisessa käytetyn virtuaalisen työn periaatteen oletuksena nimittäin on, etteivät rajoitevoimat tee työtä, eli rajoitteiden vastaista siirtymää ei tapahdu. Varsinkaan monimutkaisten järjestelmien pidemmissä analyyseissä nivelrajoitteet eivät toteudu tarkasti. Tällöin järjestelmän energiatasapainoei toteudu ja järjestelmään muodostuu virtuaalista energiaa, joka rikkoo virtuaalisen työn periaatetta, Tästä syystä tulokset eivät enää pidäpaikkaansa. Tässä raportissa tarkastellaan erityyppisiä mallinnus- ja ratkaisumenetelmiä, ja vertaillaan niiden toimivuutta yksinkertaisten mekanismien numeerisessa ratkaisussa. Menetelmien toimivuutta tarkastellaan ratkaisun tehokkuuden, nivelrajoitteiden toteutumisen ja energiatasapainon säilymisen kannalta.

Epistemología y cibernética

Si el observador y el observado forman parte del mismo objeto descrito, la convergencia entre el sujeto cognoscente y el objeto por conocer no puede sustraerse del principio de reflexividad, que propicia una mejor y más profunda solidez del corpus científico generado. La superioridad del principio de reflexividad se fundamenta en la naturaleza autorreferente de los sistemas sociales, esto es, en la capacidad que desarrollan los sistemas para tomar conciencia de sí y delimitarse respecto a un entorno o ambiente. A través de tal delimitación los sistemas acceden a la autoobservación, sin ella los sistemas no son capaces de generar todos los componentes que precisan para sus operaciones, esto es, no son capaces de llevar a cabo sus procesos autopoiéticos.

El ritual funerari a la necròpolis del Coll del Moro, Gandesa (Terra Alta)

One of the five burials excavated in 1984 at the necropolis of Coll del Moro in Gandesa (Terra Alta-Tarragona) bore evidence of primary cremations. The tomb, a tumulus, yielded a cremation burial with a pottery urn and other vessels as funerary offerings. The chamber of the grave also contained bronze jewellery, basically bracelets. It is interesting to notice that the dead were cremated in the same place where the tomb was built. The complexity of the burial rite and the magnitude of some of the tumuli indicated a social structure consolidated with different grades of authority. We date these burials in the late Hallstatt but there is already evidence of commercial trade with punic people who arrived at the east coast in the second half of the seventh century BC and, from there, reached inland sites on the Ebro river and its afluents.