Toward Visual Autonomous Ship Board Landing of a VTOL UAV

In this paper we tackle the problem of landing a helicopter autonomously on a ship deck, using as the main sensor, an on-board colour camera. To create a test-bed, we first adequately simulate the movement of a ship landing platform on the Sea, for different Sea States, for different ships, randomly and realistically enough. We use a commercial parallel robot to get this movement. Once we had this, we developed an accurate and robust computer vision system to measure the pose of the helipad with respect to the on-board camera. To deal with the noise and the possible fails of the computer vision, a state estimator was created. With all of this, we are now able to develop and test a controller that closes the loop and finish the autonomous landing task.

Sources of selection bias in evaluating social programs: An interpretation of conventional measures and evidence on the effectiveness of matching as a program evaluation method

This paper decomposes the conventional measure of selection bias in observational studies into three components. The first two components are due to differences in the distributions of characteristics between participant and nonparticipant (comparison) group members: the first arises from differences in the supports, and the second from differences in densities over the region of common support. The third component arises from selection bias precisely defined. Using data from a recent social experiment, we find that the component due to selection bias, precisely defined, is smaller than the first two components. However, selection bias still represents a substantial fraction of the experimental impact estimate. The empirical performance of matching methods of program evaluation is also examined. We find that matching based on the propensity score eliminates some but not all of the measured selection bias, with the remaining bias still a substantial fraction of the estimated impact. We find that the support of the distribution of propensity scores for the comparison group is typically only a small portion of the support for the participant group. For values outside the common support, it is impossible to reliably estimate the effect of program participation using matching methods. If the impact of participation depends on the propensity score, as we find in our data, the failure of the common support condition severely limits matching compared with random assignment as an evaluation estimator.

Using rare mutations to estimate population divergence times: A maximum likelihood approach

In this paper we propose a method to estimate by maximum likelihood the divergence time between two populations, specifically designed for the analysis of nonrecurrent rare mutations. Given the rapidly growing amount of data, rare disease mutations affecting humans seem the most suitable candidates for this method. The estimator RD, and its conditional version RDc, were derived, assuming that the population dynamics of rare alleles can be described by using a birth–death process approximation and that each mutation arose before the split of a common ancestral population into the two diverging populations. The RD estimator seems more suitable for large sample sizes and few alleles, whose age can be approximated, whereas the RDc estimator appears preferable when this is not the case. When applied to three cystic fibrosis mutations, the estimator RD could not exclude a very recent time of divergence among three Mediterranean populations. On the other hand, the divergence time between these populations and the Danish population was estimated to be, on the average, 4,500 or 15,000 years, assuming or not a selective advantage for cystic fibrosis carriers, respectively. Confidence intervals are large, however, and can probably be reduced only by analyzing more alleles or loci.

Maximum likelihood estimation of a migration matrix and effective population sizes in n subpopulations by using a coalescent approach

A maximum likelihood estimator based on the coalescent for unequal migration rates and different subpopulation sizes is developed. The method uses a Markov chain Monte Carlo approach to investigate possible genealogies with branch lengths and with migration events. Properties of the new method are shown by using simulated data from a four-population n-island model and a source–sink population model. Our estimation method as coded in migrate is tested against genetree; both programs deliver a very similar likelihood surface. The algorithm converges to the estimates fairly quickly, even when the Markov chain is started from unfavorable parameters. The method was used to estimate gene flow in the Nile valley by using mtDNA data from three human populations.

Estimativa da incidência de câncer nas redes regionais de saúde e municípios do estado de São Paulo, 2010

Introdução: Estatísticas sobre a ocorrência de casos novos de câncer são fundamentais para o planejamento e monitoramento das ações de controle da doença. No estado de São Paulo, a incidência de câncer é obtida indiretamente por meio de estimativas oficiais (para o estado como um todo e sua capital) e, de forma direta, em municípios cobertos por Registro de Câncer de Base Populacional (RCBP). Existem, atualmente, três RCBP ativos (São Paulo, Jaú e Santos), um inativo (Barretos) e um em reimplantação (Campinas). Dado o desconhecimento do panorama da incidência de câncer em áreas não cobertas por RCBP, este estudo teve como objetivo estimar a incidência de câncer, calcular taxas brutas e padronizadas por idade, específicas por sexo e localização primária do tumor para as 17 Redes Regionais de Atenção à Saúde (RRAS) de São Paulo e municípios, em 2010. Método: Utilizou-se como estimador da incidência de câncer a razão Incidência/Mortalidade (I/M), por sexo, grupo etário quinquenal dos 0 aos 80 anos e localização primária do tumor. O numerador da razão foi formado pelo número agregado de casos novos entre 2006-2010, em dois RCBP ativos (Jaú e São Paulo, respectivamente, com cobertura correspondente a 0,3 por cento e 27,3 por cento da população estadual). No denominador, o número de óbitos oficial nas respectivas áreas e período. O número estimado de casos novos resultou da multiplicação das I/M pelo número de óbitos por câncer registrados em 2010 para o conjunto de municípios formadores de cada uma das RRAS ou para cada município. O método de referência foi aquele utilizado no Globocan series, da Agência Internacional de Pesquisa contra o Câncer. O ajuste por idade das taxas de incidência ocorreu pelo método direto, tendo como padrão a população mundial. Resultados: Estimaram-se 53.476 casos novos de câncer para o sexo masculino e 55.073 casos para o feminino (excluindo-se os casos de câncer de pele não melanoma), com taxas padronizadas de 261/100.000 e 217/100.000, respectivamente. No sexo masculino, a RRAS 6 apresentou para todos os cânceres a maior taxa de incidência padronizada (285/100.000), e a RRAS 10, a menor (207/100.000). Os cânceres mais incidentes em homens foram próstata (77/100.000), cólon/reto/anus (27/100.000) e traqueia/brônquio/pulmão (16/100.000). Entre as mulheres, as taxas de incidência padronizadas por idade foram de 170/100.000 (RRAS 11) a 252/100.000 (RRAS 07); o câncer de mama foi o mais incidente (58/100.000), seguido pelos tumores de cólon/reto/anus (23/100.000) e de colo uterino (9/100.000). Conclusões: Os resultados apontaram diferentes padrões de incidência com taxas que ultrapassaram a magnitude estadual. Dados provenientes de RCBP locais podem ser usados na obtenção indireta de estimativas regionais e locais. Neste estudo, as taxas de incidência apresentadas podem estar sub ou superestimadas refletindo a qualidade, completitude e padrões observados no RCBP de maior representatividade considerado na análise.

Método multigrid algébrico: reutilização das estruturas multigrid no transporte de contaminantes

A necessidade de obter solução de grandes sistemas lineares resultantes de processos de discretização de equações diferenciais parciais provenientes da modelagem de diferentes fenômenos físicos conduz à busca de técnicas numéricas escaláveis. Métodos multigrid são classificados como algoritmos escaláveis.Um estimador de erros deve estar associado à solução numérica do problema discreto de modo a propiciar a adequada avaliação da solução obtida pelo processo de aproximação. Nesse contexto, a presente tese caracteriza-se pela proposta de reutilização das estruturas matriciais hierárquicas de operadores de transferência e restrição dos métodos multigrid algébricos para acelerar o tempo de solução dos sistemas lineares associados à equação do transporte de contaminantes em meio poroso saturado. Adicionalmente, caracteriza-se pela implementação das estimativas residuais para os problemas que envolvem dados constantes ou não constantes, os regimes de pequena ou grande advecção e pela proposta de utilização das estimativas residuais associadas ao termo de fonte e à condição inicial para construir procedimentos adaptativos para os dados do problema. O desenvolvimento dos códigos do método de elementos finitos, do estimador residual e dos procedimentos adaptativos foram baseados no projeto FEniCS, utilizando a linguagem de programação PYTHONR e desenvolvidos na plataforma Eclipse. A implementação dos métodos multigrid algébricos com reutilização considera a biblioteca PyAMG. Baseado na reutilização das estruturas hierárquicas, os métodos multigrid com reutilização com parâmetro fixo e automática são propostos, e esses conceitos são estendidos para os métodos iterativos não-estacionários tais como GMRES e BICGSTAB. Os resultados numéricos mostraram que o estimador residual captura o comportamento do erro real da solução numérica, e fornece algoritmos adaptativos para os dados cuja malha retornada produz uma solução numérica similar à uma malha uniforme com mais elementos. Adicionalmente, os métodos com reutilização são mais rápidos que os métodos que não empregam o processo de reutilização de estruturas. Além disso, a eficiência dos métodos com reutilização também pode ser observada na solução do problema auxiliar, o qual é necessário para obtenção das estimativas residuais para o regime de grande advecção. Esses resultados englobam tanto os métodos multigrid algébricos do tipo SA quanto os métodos pré-condicionados por métodos multigrid algébrico SA, e envolvem o transporte de contaminantes em regime de pequena e grande advecção, malhas estruturadas e não estruturadas, problemas bidimensionais, problemas tridimensionais e domínios com diferentes escalas.

Contexto e modularização em redes neurais recorrentes para aprendizagem de seqüências temporais

Este trabalho apresenta um sistema neural modular, que processa separadamente informações de contexto espacial e temporal, para a tarefa de reprodução de sequências temporais. Para o desenvolvimento do sistema neural foram considerados redes neurais recorrentes, modelos estocásticos, sistemas neurais modulares e processamento de informações de contexto. Em seguida, foram estudados três modelos com abordagens distintas para aprendizagem de seqüências temporais: uma rede neural parcialmente recorrente, um exemplo de sistema neural modular e um modelo estocástico utilizando a teoria de modelos markovianos escondidos. Com base nos estudos e modelos apresentados, esta pesquisa propõe um sistema formado por dois módulos sucessivos distintos. Uma rede de propagação direta (módulo estimador de contexto espacial) realiza o processamento de contexto espacial identificando a seqüência a ser reproduzida e fornecendo um protótipo do contexto para o segundo módulo. Este é formado por uma rede parcialmente recorrente (módulo de reprodução de sequências temporais) para aprender as informações de contexto temporal e reproduzir em suas saídas a seqüência identificada pelo módulo anterior. Para a finalidade mencionada, este mestrado utiliza a distribuição de Gibbs na saída do módulo para contexto espacial de forma que este forneça probabilidades de contexto espacial, indicando o grau de certeza do módulo e possibilitando a utilização de procedimentos especiais para os casos de dúvida. O sistema neural foi testado em conjuntos contendo trajetórias abertas, fechadas, e com diferentes situações de ambigüidade e complexidade. Duas situações distintas foram avaliadas: (a) capacidade do sistema em reproduzir trajetórias a partir de pontos iniciais treinados; e (b) capacidade de generalização do sistema reproduzindo trajetórias considerando pontos iniciais ou finais em situações não treinadas. A situação (b) é um problema de difícil ) solução em redes neurais devido à falta de contexto temporal, essencial na reprodução de seqüências. Foram realizados experimentos comparando o desempenho do sistema modular proposto com o de uma rede parcialmente recorrente operando sozinha e um sistema modular neural (TOTEM). Os resultados sugerem que o sistema proposto apresentou uma capacidade de generalização significamente melhor, sem que houvesse uma deterioração na capacidade de reproduzir seqüências treinadas. Esses resultados foram obtidos em sistema mais simples que o TOTEM.

Sobrevida de mulheres e homens com 60 anos e mais no município de São Paulo - Estudo SABE: as diferenças nas semelhanças em características do curso de vida

Objetivos: Avaliar numa coorte de idosos se há diferenças entre as situações do curso de vida que contribuem para uma maior chance de sobrevida em homens e mulheres com 60 anos e mais. Métodos: 2.143 idosos entrevistados em 2000 foram acompanhados durante quase 15 anos. Utilizou-se na análise estatística o teste de associação para amostras complexas (Rao-Scott), o estimador produto limite de Kaplan-Meier, o teste de log-rank, análise univariada e multivariada do modelo de riscos proporcionais de Cox, sendo construídos, através deste último, dois modelos finais por gênero, ao nível de significância de 5 por cento . Resultados e discussão: Dos 836.204 idosos paulistanos representados pelo estudo 51,6 por cento continuavam vivos (43,0 por cento dos homens e 57,7 por cento das mulheres). Em ambos os gêneros, os/as que tinham boas condições materiais e que realizavam sem dificuldade e sem ajuda mais da metade das atividades básicas e instrumentais de vida diária (ABVD/AIVD) apresentaram maior chance de sobrevivência. O mesmo foi verificado naquelas mulheres com menos de duas limitações de determinadas doenças, nas casadas, nas que ofereciam algum tipo de ajuda e nas que realizaram ações preventivas em relação a sua condição de saúde. Entre os homens o mesmo ocorreu naqueles que se referiram ser chefe de família, nos que tinham participação comunitária, nos que residiam com algum outro morador que foi ou ia à escola, que trabalharam predominantemente como proprietário ou por conta própria e nos que relataram ter tido alguma doença em seus primeiros quinzes anos de vida. Conclusão: As chances de sobrevida são diferentes entre gêneros, e entre si, mesmo em situações aparentemente semelhantes do curso de vida vivenciados e presentes em homens e mulheres idosas.

Modelagem estocástica da dispersão axial: aplicação em um reator tubular de polimerização.

Reatores tubulares de polimerização podem apresentar um perfil de velocidade bastante distorcido. Partindo desta observação, um modelo estocástico baseado no modelo de dispersão axial foi proposto para a representação matemática da fluidodinâmica de um reator tubular para produção de poliestireno. A equação diferencial foi obtida inserindo a aleatoriedade no parâmetro de dispersão, resultando na adição de um termo estocástico ao modelo capaz de simular as oscilações observadas experimentalmente. A equação diferencial estocástica foi discretizada e resolvida pelo método Euler-Maruyama de forma satisfatória. Uma função estimadora foi desenvolvida para a obtenção do parâmetro do termo estocástico e o parâmetro do termo determinístico foi calculado pelo método dos mínimos quadrados. Uma análise de convergência foi conduzida para determinar o número de elementos da discretização e o modelo foi validado através da comparação de trajetórias e de intervalos de confiança computacionais com dados experimentais. O resultado obtido foi satisfatório, o que auxilia na compreensão do comportamento fluidodinâmico complexo do reator estudado.

Adequabilidade ambiental dos biomas brasileiros à ocorrência do lobo-guará (Chrysocyon brachyurus) e efeitos da composição da paisagem em sua ecologia espacial, atividade e movimentação

O lobo-guará é uma espécie de ampla distribuição na América do Sul, tendo no Brasil sua maior área de ocorrência. No entanto, as modificações das áreas naturais principalmente destinadas à agropecuária tornam a espécie vulnerável à extinção. A investigação objetivou conhecer em larga escala a área de distribuição potencial gerada por atributos ambientais favoráveis e áreas adequadas à sua ocorrência nos biomas brasileiros e investigar como a espécie responde à estrutura da paisagem, avaliando os efeitos de ambientes modificados pelo homem na sua ecologia espacial, nos padrões de atividade e na movimentação. Modelos de distribuição de espécie foram gerados pelo Maxent, utilizando uma base de pontos de localização de presença a partir de 2000 para o Cerrado (Ce), Pantanal (Pa), Mata Atlântica (MA) e Pampas (Pp) e um conjunto de onze variáveis ambientais não correlacionadas (topográficas, climáticas e paisagísticas). Para análises de ecologia espacial, das atividades e de movimentação, utilizou-se localizações de telemetria (GPS) de animais habitantes de áreas protegidas (AP), e indivíduos em paisagens modificados (AM). Análises de áreas de vida (AV) foram realizadas utilizando o estimador AKDE e associadas com classificação da paisagem local. Os modelos de distribuição do lobo-guará apresentaram uma área de distribuição potencial de 78% do total dos biomas. Apesar de possuírem grandes proporções de áreas adequadas (Ce, 90%; Pa, 93%; MA, 65% e Pp, 6%), somente um pequeno percentual (4,4% do Ce e 4,7% da MA) possui adequabilidade ambiental acima de 50%. Dos atributos que favorecem sua presença, a altitude (para todos os biomas), a precipitação (Ce e Pa), diferenças de temperatura e uso e cobertura do solo (Ma e Pp) foram os mais importantes. Em nível local, animais apresentaram média de AV de 90Km2 em AP e 41Km2 em AM, uma diferença significativa (p<0,01) com áreas diretamente proporcionais ao percentual de áreas naturais na paisagem. Ainda, apesar dos padrões regulares de atividade não mostrarem grandes mudanças, o período de repouso foi significativamente maior (p<0,01) entre os animais AM (46% do dia) que em animais AP (25% do dia). Lobos-guarás de AP e AM não apresentaram grandes diferenças no deslocamento diário com média geral de 14km caminhados por dia, com comprimentos de passos de 1Km. Diferenças no comprimento de passo foram relacionadas à composição da diversidade de contato de classes da paisagem com a proporção de ambientes naturais no passo (quanto maior as variáveis, maior o passo). Passos menores refletem menor persistência de movimento interferindo no deslocamento diário. Com os resultados desse estudo identificou-se a MA e Pa muito importantes, mas o Ce como bioma mais adequado à espécie. Foram encontrados indícios de que a estrutura de suas AV, o uso da paisagem, as atividades e movimentação são afetados pela paisagem modificada. Isso pode comprometer a viabilidade populacional, interferindo na presença em uma área e refletindo no seu potencial de distribuição. As estratégias de manejo de uso do solo, e a recuperação e conexão de áreas adequadas são urgentes e necessárias para que o lobo-guará permaneça presente e funcional nas paisagens dos biomas brasileiros.

Estimation Models for Nonuniformly Sampled Signals–Application to Multiple Delay Estimation

This letter presents a method to model propagation channels for estimation, in which the sampling scheme can be arbitrary. Additionally, the method yields accurate models, with a size that converges to the channel duration, measured in Nyquist periods. It can be viewed as an improvement on the usual discretization based on regular sampling at the Nyquist rate. The method is introduced in the context of multiple delay estimation using the MUSIC estimator, and is assessed through a numerical example.

Estimation of Time-Limited Channel Spectra From Nonuniform Samples

This paper deals with the estimation of a time-invariant channel spectrum from its own nonuniform samples, assuming there is a bound on the channel’s delay spread. Except for this last assumption, this is the basic estimation problem in systems providing channel spectral samples. However, as shown in the paper, the delay spread bound leads us to view the spectrum as a band-limited signal, rather than the Fourier transform of a tapped delay line (TDL). Using this alternative model, a linear estimator is presented that approximately minimizes the expected root-mean-square (RMS) error for a deterministic channel. Its main advantage over the TDL is that it takes into account the spectrum’s smoothness (time width), thus providing a performance improvement. The proposed estimator is compared numerically with the maximum likelihood (ML) estimator based on a TDL model in pilot-assisted channel estimation (PACE) for OFDM.

Contralateral breast cancer : a new incidence pattern?

Trabalho Final do Curso de Mestrado Integrado em Medicina, Faculdade de Medicina, Universidade de Lisboa, 2014

A magnitude do efeito placebo no síndrome das pernas Irrequietas

Trabalho Final do Curso de Mestrado Integrado em Medicina, Faculdade de Medicina, Universidade de Lisboa, 2014

How much did China’s WTO accession increase economic growth in resource-rich countries? CEPS Working Document No. 384, 3 October 2013

This Working Document provides an estimate of China’s impact on the growth rate of resource-rich countries since its WTO accession in December 2001. The authors’ empirical approach follows the logic of the differences-in-differences estimator. In addition to temporal variation arising from the WTO accession, which they argue was exogenous to other countries’ growth trajectories, the authors exploit spatial variation arising from differences in natural resource wealth. In this way they can compare changes in economic growth in the pre- and post-accession periods between countries that benefited from the surge in demand for industrial commodities brought about by China’s WTO accession and countries that were less able to do so. They find that that roughly one-tenth of the average annual post-accession growth in resource-rich countries was due to China’s increased appetite for commodities. The authors use this finding to inform the debate about what will happen to economic growth in resource-rich countries as China rebalances and its demand for commodities weakens.