Protótipo de rastreador solar de um eixo baseado em microcontrolador

The increase in the efficiency of photo-voltaic systems has been the object of various studies the past few years. One possible way to increase the power extracted by a photovoltaic panel is the solar tracking, performing its movement in order to follow the sun’s path. One way to activate the tracking system is using an electric induction motor, which should have sufficient torque and low speed, ensuring tracking accuracy. With the use of voltage source inverters and logic devices that generate the appropriate switching is possible to obtain the torque and speed required for the system to operate. This paper proposes the implementation of a angular position sensor and a driver to be applied in solar tracker built at a Power Electronics and Renewable Energies Laboratory, located in UFRN. The speed variation of the motor is performed via a voltage source inverter whose PWM command to actuate their keys will be implemented in an FPGA (Field Programmable Gate Array) device and a TM4C microcontroller. A platform test with an AC induction machine of 1.5 CV was assembled for the comparative testing. The angular position sensor of the panel is implemented in a ATMega328 microcontroller coupled to an accelerometer, commanded by an Arduino prototyping board. The solar position is also calculated by the microcontroller from the geographic coordinates of the site where it was placed, and the local time and date obtained from an RTC (Real-Time Clock) device. A prototype of a solar tracker polar axis moved by a DC motor was assembled to certify the operation of the sensor and to check the tracking efficiency.

Condução autónoma – desenvolvimento de um robô para navegação num ambiente rodoviário à escala

Desde sempre que a tecnologia tem procurado ajudar, complementar ou mesmo substituir o ser humano em todas as suas tarefas e necessidades mais tediosas e/ou perigosas. A indústria automóvel é das que mais investe na investigação e desenvolvimento desta área, procurando desenvolver viaturas inteligentes, baseados em condução autónoma que ajudem o ser humano enquanto condutor, seja ao nível do conforto como da segurança. Em Portugal, no Festival Nacional de Robótica, existe uma prova onde se aplicam conceitos de decisão, controlo e visão para a condução autónoma num ambiente à escala. É com este conceito em mente que se executa este projeto, com a intenção de construir um veículo à escala, com direção de Ackerman, com a capacidade de se conduzir sem a intervenção ou controlo humano, que possa ser também utilizado na referida prova de competição. O projeto criado é baseado num sistema de controlo de baixo nível, responsável por controlar a velocidade, direção e travagem do veículo, sob comando de um sistema de alto nível baseado em visão computacional. O sistema desenvolvido foi testado, com sucesso, numa fase preliminar na prova a que se destinava. A versão atual do veículo inclui duas câmaras (uma delas móvel) para aquisição de informação múltipla, e codificadores nas rodas para um controlo mais preciso da velocidade do veículo.

Modellazione 3D e analisi dello stato tenso-deformativo di una calandra per la produzione di tubi di acciaio a saldatura elicoidale

Il lavoro di indagine che è stato sviluppato nella presente tesi è volto a valutare, attraverso metodi FEM, ossia tecniche numeriche computazionali, le sollecitazioni e le deformazioni che agiscono sul telaio di uno "Stampo", macchina che realizza l'operazione di calandratura della lamiera nella produzione di tubi di acciaio a saldatura elicoidale. In particolare l’analisi riportata in questo documento può ritenersi uno studio preliminare che ha lo scopo di creare un simulatore tenso-deformativo che permetta di realizzare un futuro lavoro di validazione del modello, quindi esso è stato realizzato nel modo più flessibile possibile, in modo che sia agevole, anche in un secondo tempo, introdurvi delle modifiche. Il Software utilizzato per la realizzazione dell'analisi FEM è Salomé-Meca accompagnato dal risolutore Code Aster. Oltre all'analisi sul Telaio dello Stampo si è effettuato uno studio preliminare, di validità generale, in cui si riportano in dettaglio le operazioni da effettuare per lo studio degli Assembly. In particolare è stato utilizzato il software Efficient per la creazione del file di comando.

Mobilidade sustentável : interação entre veículos motorizados e utentes vulneráveis da via pública

O automóvel tem sido nas últimas décadas o principal meio de transporte para a realização de deslocações diárias. Este é um panorama tanto a nível Nacional como Europeu e deve-se ao crescimento económico e aos investimentos centrados em infraestruturas rodoviárias. A organização das atividades e o planeamento nos meios urbanos está, muitas vezes, projetada em função do automóvel e pouco preparado para outras formas de mobilidade, nomeadamente para peões e ciclistas. Existe uma necessidade de mudança deste panorama e a necessidade de uma sociedade que privilegie os modos de transporte suave. No entanto, surge a necessidade de garantir a segurança dos utentes mais vulneráveis da via pública. Esta dissertação de Mestrado tem como principal objetivo analisar de que forma a sinistralidade viária para peões e ciclistas tem evoluído nas freguesias abrangidas pela atividade da Polícia de Segurança Pública (PSP) de Aveiro e quais as principais dificuldades que estes enfrentam nas suas deslocações diárias. Para alcançar este objetivo foram analisados dados de sinistralidade viária fornecidos pela PSP do comando distrital de Aveiro que envolviam a interação de veículos motorizados e utentes vulneráveis da via pública (peões ou ciclistas). Numa segunda fase foi elaborado um inquérito, com o objetivo de perceber as principais dificuldades encontradas pelos utentes da Universidade que privilegiam os modos de deslocação suave nas suas viagens diárias. Este estudo revelou que para a área em estudo, no concelho de Aveiro, o número de acidentes que envolvem a interação de veículos motorizados com utentes vulneráveis da via pública aumentou 5% de 2012 a 2013 e 4% de 2013 a 2014. Os utentes com idades superiores a 55 anos revelaram-se os mais vulneráveis, não só em termos de número de ocorrências mas também na gravidade de lesões, representando 50% de mortes e feridos graves, Em termos de atropelamento de peões existe uma forte tendência para peões do sexo feminino (73%), em oposição ao perfil do condutor atropelante onde 69% são do sexo masculino Em relação a acidentes envolvendo ciclistas, 68% dos lesados são do sexo masculino. Uma possível explicação poderá consistir numa maior utilização de bicicletas por parte dos mesmos, como foi comprovado na amostra recolhida no inquérito, mas não existem mais estatísticas em Aveiro sobre a distribuição por género dos utilizadores de bicicleta. Do inquérito efetuado conclui-se que os principais problemas encontrados pelos utentes inquiridos são, à semelhança de peões e ciclistas, a falta de sensibilização dos automobilistas e as condições meteorológicas. Em terceiro lugar encontra-se, para os peões, o aumento do risco de atos de vandalismo e assaltos e, para os ciclistas, a falta de vias dedicadas. Por outro lado, as principais motivações são, tanto para peões como para ciclistas, o custo reduzido ou nulo e a facilidade de locomoção.

Líneas de acción para el fortalecimiento del sistema de inversión pública del ejército

Actualmente el Sistema Nacional de Inversión Pública norma el funcionamiento de los Sistemas de Inversiones de las entidades del Estado, dentro de ellas se encuentra el Ejército del Perú, entidad a ser investigada en la presente tesis. El Ejército del Perú cuenta con un Sistema de Inversión Pública que, a su vez, tiene como ente rector a la Dirección de Inversiones del Ejército, que fue creada en marzo del año 2015 y que viene gestionando los proyectos de inversión pública de la institución. Cabe resaltar que, anteriormente, formaba parte de la Dirección de Planeamiento del Ejército como una sub dirección pero, dada la importancia de la gestión de Proyectos de Inversión Pública, el Comando del Ejército aprobó que se constituyera como una dirección. Sin embargo,el Sistema de Inversión Pública del Ejército viene presentando serios problemas que requieren ser analizados y estudiados para luego proponer alternativas de solución, ya que este sistema es un elemento importante para cumplir de forma más eficiente la misión constitucional que el Ejército tiene. Ante esta situación es necesario flexibilizarlo y dinamizarlo, así como dotarlo de nuevas herramientas y simplificar procesos, evaluando –incluso- la posibilidad de reestructurarlo.

Estrategias para la modernización del ejército del Perú

El presente trabajo de investigación tiene por finalidad establecer y definir estrategias mediante el planteamiento de un escenario futuro (escenario apuesta), objetivos estratégicos y acciones estratégicas que permitan al año 2030 la modernización del Ejército del Perú. Para su desarrollo, este trabajo ha sido formulado en base a los fundamentos teóricos y metodológicos del “Proceso de planeamiento estratégico” establecido por el CEPLAN mediante la Directiva 001 – 2014 - CEPLAN, el cual consta de cuatro fases: análisis prospectivo, estratégica, institucional y seguimiento. Las tres primeras son secuenciales, es decir, que una es consecuencia de la otra, mientras que la cuarta es transversal durante todo el proceso. Para el planteamiento de las estrategias se han desarrollado las dos primeras fases, al término de las cuales se identificaron: el escenario apuesta, la visión institucional, los objetivos estratégicos con sus respectivos indicadores y metas, las acciones estratégicas y la ruta estratégica; estos productos sirven de base para que, posteriormente, el comando del Ejército del Perú disponga el desarrollo de la fase institucional para determinar en detalle los requerimientos presupuestales necesarios para la modernización.

Sistema de armazenamento de energia com base em baterias e no ondulador de tensão trifásico

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Automação e Eletrotécnica Ramo de Automação e Eletrónica Industrial

Contributos para a atuação do SEPNA no âmbito da Educação Ambiental

O presente trabalho surge no âmbito do mestrado em Educação Ambiental (EA), da Escola Superior de Educação do Instituto Politécnico de Bragança. Tem como principal objetivo abordar a temática da sensibilização ambiental, mais especificamente aquela que é desenvolvida pelo Serviço de Proteção da Natureza e do Ambiente (SEPNA) da Guarda Nacional Republicana (GNR), do Comando de Bragança, junto da população rural deste concelho. Foram analisadas quatro áreas de intervenção relacionadas com as áreas florestais: resíduos, caça furtiva e desportiva, pesca furtiva e desportiva e incêndios. O trabalho tem como base uma análise das respostas aos inquéritos realizados junto da população, por forma a verificar a opinião e a perceção da população face à funcionalidade das operações do SEPNA, se o seu modus operandi deve ser mais interventivo na sensibilização para os problemas ambientais, para pôr em prática os princípios do desenvolvimento sustentável, dando importância aos comportamentos de risco que, na maioria dos casos, levam ao desequilíbrio dos ecossistemas, seja pela caça e pesca furtivas, ou pelos incêndios que, na maioria, advêm de comportamentos criminosos. Nesse sentido foi realizado um levantamento de informações relacionadas com as áreas de atuação do SEPNA, nomeadamente o número de coimas nos últimos 4 anos, dentro de cada área de intervenção, assim como as metodologias e recursos usados para a sensibilização ambiental. A análise dos resultados poderá ajudar o SEPNA na planificação das suas ações no futuro, no sentido de tornarem mais eficazes no terreno com vista a uma defesa mais efetiva do meio ambiente e sensibilizando as populações para a adoção de comportamentos a favor do ambiente.

Otimização dos parâmetros de maquinagem no processo de fresagem

Cada vez mais, os principais objetivos na indústria é a produção a baixo custo, com a máxima qualidade e com o tempo de fabrico o mais curto possível. Para atingir esta meta, a indústria recorre, frequentemente, às máquinas de comando numérico (CNC), uma vez que com esta tecnologia torna se capaz alcançar uma elevada precisão e um tempo de processamento mais baixo. As máquinas ferramentas CNC podem ser aplicadas em diferentes processos de maquinagem, tais como: torneamento, fresagem, furação, entre outros. De todos estes processos, o mais utilizado é a fresagem devido à sua versatilidade. Utiliza-se normalmente este processo para maquinar materiais metálicos como é o caso do aço e dos ferros fundidos. Neste trabalho, são analisados os efeitos da variação de quatro parâmetros no processo de fresagem (velocidade de corte, velocidade de avanço, penetração radial e penetração axial), individualmente e a interação entre alguns deles, na variação da rugosidade num aço endurecido (aço 12738). Para essa análise são utilizados dois métodos de otimização: o método de Taguchi e o método das superfícies. O primeiro método foi utilizado para diminuir o número de combinações possíveis e, consequentemente, o número de ensaios a realizar é denominado por método de Taguchi. O método das superfícies ou método das superfícies de resposta (RSM) foi utilizado com o intuito de comparar os resultados obtidos com o método de Taguchi, de acordo com alguns trabalhos referidos na bibliografia especializada, o RSM converge mais rapidamente para um valor ótimo. O método de Taguchi é muito conhecido no setor industrial onde é utilizado para o controlo de qualidade. Apresenta conceitos interessantes, tais como robustez e perda de qualidade, sendo bastante útil para identificar variações do sistema de produção, durante o processo industrial, quantificando a variação e permitindo eliminar os fatores indesejáveis. Com este método foi vi construída uma matriz ortogonal L16 e para cada parâmetro foram definidos dois níveis diferentes e realizados dezasseis ensaios. Após cada ensaio, faz-se a medição superficial da rugosidade da peça. Com base nos resultados obtidos das medições da rugosidade é feito um tratamento estatístico dos dados através da análise de variância (Anova) a fim de determinar a influência de cada um dos parâmetros na rugosidade superficial. Verificou-se que a rugosidade mínima medida foi de 1,05m. Neste estudo foi também determinada a contribuição de cada um dos parâmetros de maquinagem e a sua interação. A análise dos valores de “F-ratio” (Anova) revela que os fatores mais importantes são a profundidade de corte radial e da interação entre profundidade de corte radial e profundidade de corte axial para minimizar a rugosidade da superfície. Estes têm contribuições de cerca de 30% e 24%, respetivamente. Numa segunda etapa este mesmo estudo foi realizado pelo método das superfícies, a fim de comparar os resultados por estes dois métodos e verificar qual o melhor método de otimização para minimizar a rugosidade. A metodologia das superfícies de resposta é baseada num conjunto de técnicas matemáticas e estatísticas úteis para modelar e analisar problemas em que a resposta de interesse é influenciada por diversas variáveis e cujo objetivo é otimizar essa resposta. Para este método apenas foram realizados cinco ensaios, ao contrário de Taguchi, uma vez que apenas em cinco ensaios consegue-se valores de rugosidade mais baixos do que a média da rugosidade no método de Taguchi. O valor mais baixo por este método foi de 1,03μm. Assim, conclui-se que RSM é um método de otimização mais adequado do que Taguchi para os ensaios realizados. Foram obtidos melhores resultados num menor número de ensaios, o que implica menos desgaste da ferramenta, menor tempo de processamento e uma redução significativa do material utilizado.

PLAGUE. Un editor visual para PDDL

Plague es un editor de archivos escritos en lenguajes de planificación como STRIPS y PDDL, que permite lanzar el algoritmo GrahPlan a partir de los archivos de dominio y problema editados y encontrar una solución al problema planteado. El objetivo del editor es eminentemente pedagógico: su uso es muy simple y viene con variados ejemplos de ambos lenguajes de planificación, de modo que el usuario pueda aprenderlos de forma paulatina. Además, la salida de la ejecución permite ir viendo paso a paso el desarrollo del algoritmo GraphPlan: los operadores que se van ejecutando, los no-ops que se han seguido, los mutex que se han aplicado en cada nivel y el tiempo empleado, además de la solución final al problema si se alcanza. El programa hace uso de dos utilidades que permiten compilar el código STRIPS o PDDL que son JavaGP y PDDL4J. Una vez ejecutado el problema de planificación, se obtiene la salida en pantalla y también se puede imprimir el problema completo incluida la solución. El objetivo ha sido crear un programa que permita al usuario editar rápidamente archivos STRIPS y PDDL, los pueda compilar velozmente y obtener el resultado en un solo sitio, con una salida mucho más clara, organizada y entendible y se evite el problema de tener que usar editores externos y una ventana de línea de comando para ejecutar GraphPlan. Plague is a text editor for files written in action languages, such as STRIPS and PDDL, which allows running the GraphPlan algorithm from the domain archives and edited problems, and finding a solution to the proposed problem. The goal of the editor is primarily for pedagogical purposes: it is simple to use and comes equipped with a variety of examples in both action languages, so that the user can gradually learn. In addition, as the editor runs it allows the user to observe the step by step development of the GraphPlan algorithm: the operators being executed, the no-ops that have been followed, the mutex applied at each level and the time spent, as well as the final answer to the problem, if reached. The program uses two utilities allowing the STRIPS or PDDL code to be compiled: JavaGP and PDDL4J. Once the planning problem has been executed, the result is shown on screen and the complete problem can also be printed, including the solution. The objective has been to create a program that allows the user to quickly edit STRIPS and PDDL archives, to compile them swiftly and obtain the solution in a single place, with a result that is clear, organised and understandable, thus avoiding the problem of having to use external editors and command prompts to execute GraphPlan.

Obtenção de uma porcelana dielétrica a partir de matérias-primas do Rio Grande do Norte

The dielectric porcelain is usually obtained by mixing various raw materials proportions and is used in the production of electronic equipment for various applications, from capacitors of high and low Power to insulators for low, medium, high and extra high voltage, which are used in distribution lines and transmission of electricity.This work was directed to the s tudy of technological properties of technic porcelain, made from raw materials extracted from pegmatites found in the regions of Seridó and the Alto Oeste of Rio Grande do Norte, which are made of kaolin, quartz and feldspar, abundant and high quality in these regions. The technic ceramics were obtained by mixing in appropriate levels, kaolin, feldspar, quartz and clay, the last item from a pottery in the city of Sao Gonçalo do Amarante, Rio Grande do Norte. During the development the following characterizations correlated to raw materials were made: laser particle sizing, x-ray diffraction, DTA and TG. The compositions studied were formed by uniaxial pressing at a pressure of 50 MPa and sintered at temperatures ranging from 1150 to 1350ºC and levels (times) of sintering between 30, 60, 90 and 120 minutes. The characterization of the samples were taken from the analysis of weight loss, linear shrinkage, porosity, stoneware curve, bulk density, flexural strength of three points, SEM and X-ray diffraction, TMA, Dielectric and cross Resistivity. The studied materials can be employed in producing the objects used in electrical engineering such as: insulators for low, medium and high-voltage electrical systems, command devices, bushing insulation for transformers, power capacitors, spark plugs, receptacles for fluorescent and incandescent light bulbs and others

A criatividade estratégica da Al-Qaeda

A dificuldade de ação do comando central perante as várias medidas associadas à “Guerra Global ao Terrorismo”, levou à simultânea descentralização e desterritorialização estrutural da al-Qaeda. O comando foi perdendo proeminência. Todavia, para uma efetiva consecução da vitória, a aplicação coletiva da força jihadista deverá ser orquestrada. Quando a ação parte do comando central ainda se garante a transmissão certa da mensagem operacional e estratégica. Com a decapitação das cúpulas e o quase ruir da estrutura central, esta dinâmica tornou-se quase impossível. Ainda assim, a al-Qaeda mantém-se operacional e uma ameaça. Se a orquestração operacional depender de uma estrutura de cadeia de comando e controlo aumenta o grau de vulnerabilidade da organização. Mas a descentralização e a liberalização da jihad global dificultam a coordenação com prioridades estratégicas e impedem ações resultantes de boa aplicação de sinergias, como por exemplo, ataques em larga escala. Este artigo procura compreender de que forma é que a al-Qaeda mantem a uniformidade da ação armada jihadista, não obstante a ausência de uma estrutura que conceba uma doutrina militar.

Jogos de guerra : o uso da estratég militar na competição empresarial

A dificuldade de ação do comando central perante as várias medidas associadas à “Guerra Global ao Terrorismo”, levou à simultânea descentralização e desterritorialização estrutural da al-Qaeda. O comando foi perdendo proeminência. Todavia, para uma efetiva consecução da vitória, a aplicação coletiva da força jihadista deverá ser orquestrada. Quando a ação parte do comando central ainda se garante a transmissão certa da mensagem operacional e estratégica. Com a decapitação das cúpulas e o quase ruir da estrutura central, esta dinâmica tornou-se quase impossível. Ainda assim, a al-Qaeda mantém-se operacional e uma ameaça. Se a orquestração operacional depender de uma estrutura de cadeia de comando e controlo aumenta o grau de vulnerabilidade da organização. Mas a descentralização e a liberalização da jihad global dificultam a coordenação com prioridades estratégicas e impedem ações resultantes de boa aplicação de sinergias, como por exemplo, ataques em larga escala. Este artigo procura compreender de que forma é que a al-Qaeda mantem a uniformidade da ação armada jihadista, não obstante a ausência de uma estrutura que conceba uma doutrina militar.

O controle democrático no financiamento e gestão do orçamento da seguridade social no Brasil

A gestão dos recursos da Seguridade Social deveria passar integralmente pelos fundos sociais vinculados às políticas de saúde, previdência e assistência social, sob o comando de conselhos compostos de forma paritária entre os representantes governamentais e não governamentais para acompanhar e fiscalizar essas políticas sociais, o que implicaria redesenho das relações entre Estado e sociedade, instituindo formas de participação e controle democrático. Apesar de avanços e das experiências diferenciadas desses conselhos no âmbito da Seguridade Social, eles esbarram em limites concretos impostos pela política econômica para o controle democrático, destacando-se dois: a existência da Desvinculação de Recursos da União, que retira recursos da Seguridade Social, e o fato de uma parcela importante da execução orçamentária acontecer fora dos fundos públicos da Seguridade Social. __________________________________________________________________________________________________ ABSTRACT

A Academia Militar e a Guerra de Àfrica.

Para um "filho da Guerra de Àfrica", que entrou pelas portas do Paço da Rainha com o curso D. Pedro, Infante de Portugal, constitui simultaneamente uma honra e uma responsabilidade acrescida, abordar a temática da formação dos quadros na Academia entre 1960 e 1974. Constitui uma honra e um privilégio, em virtude do voto de confiança em mim depositado pelo Comando da Academia Militar, julgo que em função da minha ligação privilegiada à casa mãe dos oficiais do exército (sem deixar de o ser para a Força Aérea e para a GNR) como professor, como comandante de companhia de alunos, como comandante do 1º batalhão de alunos e como autor de algumas obras sobre a História da Academia Militar. A responsabilidade acrescida advém do facto de abordar um período ainda muito recente da História da Academia Militar, cujos actores, com quem trabalhei ao longo dos últimos 30 anos, são naturalmente os melhores juízes e observadores. Ao longo do trabalho de pesquisa, tive o prazer de "reviver" centenas de camaradas que constituíram e constituem uma referência para a minha geração, como comandantes, como militares , e como homens que serviram Portugal pelos quatro cantos do mundo, com elevado sacrifício pessoal, alguns deles com o sacrifício pessoal, alguns deles com o sacrifício da própria vida. Começar esta análise em 1960 ( há cerca de 49 anos ) levou-me de imediato ao Capitão de Artilharia Abel Cabral Couto, já então professor catedrático da 45º cadeira, ou ao Tenente Faia Correia, então instrutor de táctica de artilharia, oficiais da minha arma que muito estimo e respeito e que deste modo me deram mais duas lições: que 50 anos foi efectivamente "ontem", em termos da história de uma Instituição; que vale a pena servir com devoção, a Academia Militar, o Exército e Portugal. Assim, optei por uma metodologia que passa pela análise da evolução da formação na Academia Militar no período em estudo, conjugada pelas percepções decorrentes de pequenas entrevistas que efectuei a alguns dos "cadetes" dos diferentes cursos da Academia Militar, mas também a alguns dos muitos oficiais milicianos que dignificaram Portugal em todos os teatros de operações (TO). Estas "entrevistas" foram muito importantes para confirmar (ou não) os dados mais científicos retirados fundamentalmente da "Resenha Histórico-Militar das Campanhas de Àfrica (1961-1974)" e dos "Anuários da Academia Militar" (entre 1959/60 e 1973/74), mas também para me abrirem novos caminhos de análise até então não equacionados. relativamente á formação da Academia Militar 1960-1974, entendi mais adequado analisar as preocupações de cada um dos comandantes (manifestadas através do "Pórtico" ou nos diferentes discursos publicados nos Anuários), o progresso da legislação (orientada prioritariamente para a Guerra de Àfrica e para o recrutamento), os planos dos cursos (nas suas três componentes; científica, militar e cultural) e, separadamente, as actividades circum-escolares e cerimónias académicas e militares mais relacionadas com a componente cultural, com a formação geral, a disciplina e o "espírito". Sem deixar de abordar de modo muito genérico a formação dos oficiais milicianos neste mesmo período, termino com dez considerações finais mais em jeito de desafios (para um trabalho mais cuidado) do que de contributos para uma História da Academia Militar no período de 1960 a 1974.