Physical constraints, fundamental limits, and optimal locus of operating points for an inverted pendulum based actuated dynamic walker

The inverted pendulum is a popular model for describing bipedal dynamic walking. The operating point of the walker can be specified by the combination of initial mid-stance velocity (v(0)) and step angle (phi(m)) chosen for a given walk. In this paper, using basic mechanics, a framework of physical constraints that limit the choice of operating points is proposed. The constraint lines thus obtained delimit the allowable region of operation of the walker in the v(0)-phi(m) plane. A given average forward velocity v(x,) (avg) can be achieved by several combinations of v(0) and phi(m). Only one of these combinations results in the minimum mechanical power consumption and can be considered the optimum operating point for the given v(x, avg). This paper proposes a method for obtaining this optimal operating point based on tangency of the power and velocity contours. Putting together all such operating points for various v(x, avg,) a family of optimum operating points, called the optimal locus, is obtained. For the energy loss and internal energy models chosen, the optimal locus obtained has a largely constant step angle with increasing speed but tapers off at non-dimensional speeds close to unity.

Dos asambleas sinodales y una misma meta : estudiar los desafíos pastorales sobre la familia en el contexto de la evangelización

Resumen: Para toda la Iglesia, el presente año se caracteriza por la preparación de un Sínodo de los obispos de tipo extraordinario que preparará uno ordinario para el año próximo. Esta novedad metodológica ayuda a repasar el mencionado instituto teológico que, gracias al último Concilio Ecuménico, hace cincuenta años reviste el carácter de permanente. Los temas a tratar persiguen un mismo fin: estudiar los desafíos pastorales sobre la familia en el contexto de la evangelización. Propuesto como tema, también es continuidad de un método pontificio que solicita caminar en conjunto con el colegio de los obispos y por ende con todo el Pueblo de Dios. Finalmente se hace una propuesta que ayude a mejorar la terminología para hablar de matrimonio y familia en orden a un mejor acompañamiento canónico y pastoral de todas las realidades.

Yemaya, No. 26, November 2007

Asia/ India - Restricting Lives and Livelihoods. North America/ Mexico - Empowering Agenda?. Africa/ South Africa - Aren’t We Missing Something?. Africa/ Zanzibar - Winning Strategies. Latin America/ Chile - No Equity without Gender Equity. South America/ Ecuador - Banning the Beach Seine. North America/ United States - Walking in Both Sets of Shoes.

Early Functional Deficit and Microglial Disturbances in a Mouse Model of Amyotrophic Lateral Sclerosis

11 p.

Synthetic molecular machines for active self-assembly : prototype algorithms, designs, and experimental study

Computer science and electrical engineering have been the great success story of the twentieth century. The neat modularity and mapping of a language onto circuits has led to robots on Mars, desktop computers and smartphones. But these devices are not yet able to do some of the things that life takes for granted: repair a scratch, reproduce, regenerate, or grow exponentially fast–all while remaining functional.

This thesis explores and develops algorithms, molecular implementations, and theoretical proofs in the context of “active self-assembly” of molecular systems. The long-term vision of active self-assembly is the theoretical and physical implementation of materials that are composed of reconfigurable units with the programmability and adaptability of biology’s numerous molecular machines. En route to this goal, we must first find a way to overcome the memory limitations of molecular systems, and to discover the limits of complexity that can be achieved with individual molecules.

One of the main thrusts in molecular programming is to use computer science as a tool for figuring out what can be achieved. While molecular systems that are Turing-complete have been demonstrated [Winfree, 1996], these systems still cannot achieve some of the feats biology has achieved.

One might think that because a system is Turing-complete, capable of computing “anything,” that it can do any arbitrary task. But while it can simulate any digital computational problem, there are many behaviors that are not “computations” in a classical sense, and cannot be directly implemented. Examples include exponential growth and molecular motion relative to a surface.

Passive self-assembly systems cannot implement these behaviors because (a) molecular motion relative to a surface requires a source of fuel that is external to the system, and (b) passive systems are too slow to assemble exponentially-fast-growing structures. We call these behaviors “energetically incomplete” programmable behaviors. This class of behaviors includes any behavior where a passive physical system simply does not have enough physical energy to perform the specified tasks in the requisite amount of time.

As we will demonstrate and prove, a sufficiently expressive implementation of an “active” molecular self-assembly approach can achieve these behaviors. Using an external source of fuel solves part of the the problem, so the system is not “energetically incomplete.” But the programmable system also needs to have sufficient expressive power to achieve the specified behaviors. Perhaps surprisingly, some of these systems do not even require Turing completeness to be sufficiently expressive.

Building on a large variety of work by other scientists in the fields of DNA nanotechnology, chemistry and reconfigurable robotics, this thesis introduces several research contributions in the context of active self-assembly.

We show that simple primitives such as insertion and deletion are able to generate complex and interesting results such as the growth of a linear polymer in logarithmic time and the ability of a linear polymer to treadmill. To this end we developed a formal model for active-self assembly that is directly implementable with DNA molecules. We show that this model is computationally equivalent to a machine capable of producing strings that are stronger than regular languages and, at most, as strong as context-free grammars. This is a great advance in the theory of active self- assembly as prior models were either entirely theoretical or only implementable in the context of macro-scale robotics.

We developed a chain reaction method for the autonomous exponential growth of a linear DNA polymer. Our method is based on the insertion of molecules into the assembly, which generates two new insertion sites for every initial one employed. The building of a line in logarithmic time is a first step toward building a shape in logarithmic time. We demonstrate the first construction of a synthetic linear polymer that grows exponentially fast via insertion. We show that monomer molecules are converted into the polymer in logarithmic time via spectrofluorimetry and gel electrophoresis experiments. We also demonstrate the division of these polymers via the addition of a single DNA complex that competes with the insertion mechanism. This shows the growth of a population of polymers in logarithmic time. We characterize the DNA insertion mechanism that we utilize in Chapter 4. We experimentally demonstrate that we can control the kinetics of this re- action over at least seven orders of magnitude, by programming the sequences of DNA that initiate the reaction.

In addition, we review co-authored work on programming molecular robots using prescriptive landscapes of DNA origami; this was the first microscopic demonstration of programming a molec- ular robot to walk on a 2-dimensional surface. We developed a snapshot method for imaging these random walking molecular robots and a CAPTCHA-like analysis method for difficult-to-interpret imaging data.

Partos assistidos por enfermeiras: práticas obstétricas realizadas no ambiente hospitalar no período de 2004 a 2008

A temática deste estudo está centrada na participação da enfermeira obstétrica no modelo humanizado de atenção ao parto e teve como objetivos: identificar as práticas de enfermeiras obstétricas atuantes no trabalho de parto e parto em uma maternidade municipal do Rio de Janeiro; avaliar a consonância das práticas desenvolvidas por enfermeiras obstétricas durante o trabalho de parto e parto com as recomendações do MS/OMS; analisar a implementação das práticas das enfermeiras obstétricas na assistência ao trabalho de parto e parto entre 2004 e 2008. Trata-se de um estudo descritivo, quantitativo, transversal. O período pesquisado foi de setembro de 2004 a setembro de 2008. A coleta dos dados foi através do livro de registro de partos onde foram registrados 4.510 partos assistidos por enfermeiras. Para a análise foram calculadas a média, mediana e proporção de cada variável estudada, conforme a indicação. As análises foram realizadas utilizando os programas Epi info versão 3.5.1 e Microsoft Word Excel 2007. Verificou-se que a maioria das parturientes assistidas foram jovens, sendo a mediana de idade de 23 anos, que já tinham engravidado duas vezes ou mais e que já tinham parido anteriormente pelo menos uma vez. Com relação à assistência pré-natal 92,8% realizaram o mesmo, contudo apenas 68,2% destas mulheres realizaram seis consultas ou mais. Identificou-se que o acompanhante esteve presente em 60,6% dos partos, porém esta presença foi maior nos partos das adolescentes (77,4%). A posição do parto predominante durante todo o período do estudo foi a vertical (77,6%). As lacerações perineais ocorreram em 52,3% dos partos e a mais incidente foi a laceração de primeiro grau (34,2%). As parturientes que não sofreram qualquer injúria perineal, seja esta espontânea ou cirúrgica, representaram 30,2% dos casos. As práticas obstétricas que não interferem na fisiologia do parto foram realizadas por 85,3% das parturientes, sendo que as mais utilizadas foram os exercícios respiratórios (73,6%), os movimentos pélvicos (42,1%) e a deambulação (29,8%). 67,9% das mulheres assistidas pelas enfermeiras receberam as práticas intervencionistas à fisiologia do parto, destas as mais registradas foram: a realização da amniotomia (25,1%), a administração endovenosa de ocitocina (54%), a realização da episiotomia (22,9%). A episiotomia foi mais utilizada entre as adolescentes (34,8%), nulíparas (44%) e naquelas que pariram na posição horizontal (28,8%). 40,2% das mulheres que não realizaram episiotomia não tiveram laceração perineal e a posição de parto com a menor incidência de laceração perineal foi a quatro apoios (25%), sendo esta classificada como primeiro grau. As adolescentes (55,1%) e as multíparas (71,8%) foram as que menos apresentaram lacerações de períneo. Conclui-se que tanto a prática apoiada no modelo tecnocrático, quanto àquela baseada no modelo humanizado de atenção ao parto, foram registradas na unidade pesquisada. Considera-se que tal fato pode ser investigado em outros estudos, com o objetivo de identificar os fatores que levam à realização de práticas que interferem na fisiologia do parto durante a assistência das enfermeiras obstétricas.

Comparative limnology of waters in a coniferous forest: is a generalisation possible?

The high density of meres and mosses in the Delamere area comes from numerous moraine-hollows formed after the melting of stranded ice-blocks following last glaciation. The main vegetation is of conifers along with some deciduous species and the area was designated as a National Forest Park in 1987. It has been managed since the beginning of the 19th century and is a popular tourist area with walking, orienteering, cycling and educational activities. In recent years this forest park has been attracting over half a million people per year. This paper studies the limnology of different aquatic habitats in the Delamere Forest area in order to give some insight into the waters of a coniferous, temperate forest area, which has so far been largely unexplored. The authors assume therefore, thought that despite apparent large variability in origin, age, surface area, morphometry, catchment size and hydraulic regime, the waters of Delamere Forest might share some revealing chemical and biological features. Seven water-bodies in the Delamere Forest Park area, namely, Black Lake, Blakemere Moss, Delamere Lake, Delamere Quarry, Hatchmere, Windyhowe Farm Spring and Fir Brook were sampled, their water chemistry and dissolved organic carbon and the occurrence of phytoplankton and zooplankton species examined. In a final chapter the authors analyse their findings for patterns.

Tecnologias não-invasivas de cuidado de enfermagem obstétrica no suporte físico à parturiente: critérios e efeitos esperados

Este estudo buscou identificar os critérios utilizados pelas enfermeiras obstétricas para empregar as tecnologias não-invasivas de cuidado no suporte físico à parturiente e quais são seus efeitos esperados. Para tanto, se realizou uma pesquisa quantitativa exploratória do tipo survey, que abordou as práticas/cuidados fornecidas pelas enfermeiras obstétrica durante a assistência ás parturientes que tinham relação com o suporte físico. Estas foram agrupadas em: suporte relacionado ao ambiente; suporte ao posicionamento (livre movimentação e adoção de posturas verticais, deambulação, movimentos pélvicos, posição de cócoras, e posição de quatro apoios); suporte aos estímulos táteis (massagens, compressas frias/mornas, banho morno de aspersão e imersão); e suporte energético (oferta de alimento). Para tanto, utilizou-se um questionário, que foi disponibilizado via internet, após a criação de um domínio e web site próprio para tal finalidade. A população-alvo constituiu-se de enfermeiras obstétricas que atuam no cuidado da parturiente em território nacional, sendo que estas foram convidadas a participar, entre os meses de julho e setembro de 2009, através de e-mails survey individuais ou coletivos. Participaram do estudo120 profissionais, sendo que 45,8% foram excluídos automaticamente pelo sistema, pois não possuíam os critérios de inclusão. Dos participantes elegíveis (65), 33,8% responderam somente o teste de elegibilidade, 4,6% responderam parcialmente e 61,6% responderam completamente o questionário. Os resultados demonstraram que alguns aspectos relacionados ao conceito ainda encontram-se pouco compreendidos pelas profissionais da área, entretanto este não é um entrave para que práticas/cuidados relacionados a esta nova terminologia sejam utilizadas durante a assistência à parturiente. De acordo com os objetivos propostos, conseguiu-se determinar os critérios e efeitos esperados pelas enfermeiras obstétricas ao utilizarem as tecnologias não-invasivas de cuidado estudadas, entretanto também se evidenciou brechas no conhecimento científico. Assim conclui-se que as enfermeiras obstétricas utilizam práticas/cuidados relacionadas as tecnologias não-invasivas de cuidado de enfermagem obstétrica no suporte físico à parturiente, pautadas em critérios e efeitos esperados que em sua maioria possuem bases científicas que os comprove. Considera-se que a utilização destas são uma ferramenta importante para a desmedicalização do processo de parto e consequentemente, para a diminuição dos índices de morbimortalidade materna e neonatall. Portanto, é necessário estimular à assistência ao parto por enfermeiras obstétricas, de modo a suplantar o modelo de assistência tecnocrático, ainda hegemônico no país.

Modelagem, simulação e otimização operacional de unidades de síntese de metanol

A indústria de processos químicos tem sofrido consideráveis transformações devido ao acirramento da competitividade. Importantes progressos tecnológicos têm sido atingidos através de técnicas de modelagem, simulação e otimização visando o aumento da lucratividade e melhoria contínua nos processos industriais. Neste contexto, as plantas de metanol, um dos mais importantes produtos petroquímicos, podem ser destacadas. Atualmente, a principal matéria-prima para obtenção de metanol é o gás natural. A produção do metanol é caracterizada por três etapas: geração de gás de síntese, conversão do gás de síntese em metanol (unidade de síntese ou loop de síntese) e purificação do produto na especificação requerida. Os custos fixos e variáveis da unidade de síntese são fortemente dependentes das variáveis operacionais, como temperatura, pressão, razão de reciclo e composição da carga. Desta forma, foi desenvolvido um conjunto de modelos e algoritmos computacionais para representar matematicamente unidades de síntese de metanol. O modelo apresenta operações unitárias associadas aos seguintes equipamentos: divisores de correntes, misturadores de correntes, compressores, trocadores de calor, vasos de flash e reatores. Inicialmente, foi proposto um simulador estacionário, que serviu como base para um pseudo-estacionário, o qual contempla a desativação do catalisador por sinterização térmica. Os simuladores foram criados segundo uma arquitetura seqüencial modular e empregou-se o método de substituição sucessiva para a convergência dos reciclos. O estudo envolveu dois fluxogramas típicos, um constituído por reatores adiabáticos em série, enquanto o outro constituído por um reator tipo quench. Uma análise do efeito das principais variáveis operacionais foi realizada para o reator e para o loop de síntese. Estudou-se também o efeito da desativação do catalisador ao longo do tempo. Uma ferramenta de otimização operacional foi empregada para alcançar a máxima produção manipulando as injeções de carga fria na entrada dos leitos catalíticos. Formulou-se também um problema de maximização do lucro em função da otimização de paradas da unidade para troca do catalisador. Os resultados obtidos apontam que a ferramenta desenvolvida é promissora para a compreensão e otimização da unidade objeto deste estudo

Modelagem do comportamento dinâmico de passarelas tubulares em aço e mistas (aço-concreto)

A experiência dos engenheiros estruturais e os conhecimentos adquiridos pelo uso de materiais e novas tecnologias, têm ocasionado estruturas de aço e mistas (aço-concreto) de passarelas cada vez mais ousadas. Este fato tem gerado estruturas de passarelas esbeltas, e consequentemente, alterando os seus estados de limite de serviço e último associados ao seu projeto. Uma consequência direta desta tendência de projeto é o aumento considerável das vibrações das estruturas. Portanto, a presente investigação foi realizada com base em um modelo de carregamento mais realista, desenvolvido para incorporar os efeitos dinâmicos induzidos pela caminhada de pessoas. O modelo de carregamento considera a subida e a descida da massa efetiva do corpo em cada passo. A posição da carga dinâmica também foi alterada de acordo com a posição do pedestre sobre a estrutura e a função do tempo gerada, possui uma variação espacial e temporal. O efeito do calcanhar do pedestre também foi incorporado na análise. O modelo estrutural investigado baseia-se em uma passarela tubular (aço-concreto), medindo 82,5m. A estrutura é composta por três vãos (32,5 m, 20,0 m e 17,5 m, respectivamente) e dois balanços (7,5 m e 5,0 m, respectivamente). O sistema estrutural é constituído por perfis de aço tubular e uma laje de concreto, e é atualmente utilizada para travessia de pedestres. Esta investigação é realizada com base em resultados experimentais, relacionando a resposta dinâmica da passarela com as obtidas via modelos de elementos finitos. O modelo computacional proposto adota as técnicas de refinamento de malha, usualmente presente em simulações pelo método de elementos finitos. O modelo de elementos finitos foi desenvolvido e validado com resultados experimentais. Este modelo de passarela tubular permitiu uma avaliação dinâmica completa, investigando especialmente ao conforto humano e seus limites de utilização associados à vibração. A resposta dinâmica do sistema, em termos de acelerações de pico, foi obtida e comparada com os valores limites propostos por diversos autores e padrões de projeto. As acelerações de pico encontradas na presente análise indicou que a passarela tubular investigada apresentou problemas relacionados com o conforto humano. Por isso, foi detectado que este tipo de estrutura pode atingir níveis de vibrações excessivas que podem comprometer o conforto do usuário na passarela e especialmente a sua segurança.

Uptake and factors that influence the use of 'sit less, move more' occupational intervention strategies in Spanish office employees

Background: Little is known about the types of 'sit less, move more' strategies that appeal to office employees, or what factors influence their use. This study assessed the uptake of strategies in Spanish university office employees engaged in an intervention, and those factors that enabled or limited strategy uptake. Methods: The study used a mixed method design. Semi-structured interviews were conducted with academics and administrators (n = 12; 44 +/- 12 mean SD age; 6 women) at three points across the five-month intervention, and data used to identify factors that influenced the uptake of strategies. Employees who finished the intervention then completed a survey rating (n = 88; 42 +/- 8 mean SD age; 51 women) the extent to which strategies were used [never (1) to usually (4)]; additional survey items (generated from interviewee data) rated the impact of factors that enabled or limited strategy uptake [no influence (1) to very strong influence (4)]. Survey score distributions and averages were calculated and findings triangulated with interview data. Results: Relative to baseline, 67% of the sample increased step counts post intervention (n = 59); 60% decreased occupational sitting (n = 53). 'Active work tasks' and 'increases in walking intensity' were the strategies most frequently used by employees (89% and 94% sometimes or usually utilised these strategies); 'walk-talk meetings' and ` lunchtime walking groups' were the least used (80% and 96% hardly ever or never utilised these strategies). 'Sitting time and step count logging' was the most important enabler of behaviour change (mean survey score of 3.1 +/- 0.8); interviewees highlighted the motivational value of being able to view logged data through visual graphics in a dedicated website, and gain feedback on progress against set goals. 'Screen based work' (mean survey score of 3.2 +/- 0.8) was the most significant barrier limiting the uptake of strategies. Inherent time pressures and cultural norms that dictated sedentary work practices limited the adoption of 'walk-talk meetings' and ` lunch time walking groups'. Conclusions: The findings provide practical insights into which strategies and influences practitioners need to target to maximise the impact of 'sit less, move more' occupational intervention strategies.

Análise da viabilidade de aplicações de monitoramento e controle utilizando redes acústicas submarinas.

A acústica submarina vem sendo estudada por décadas, mas redes submarinas com transmissão acústica e protocolos específicos para a comunicação neste meio são campos de pesquisa que estão iniciando. Recentemente alguns simuladores, baseados no NS-2, foram desenvolvidos para o estudo destas redes. Este trabalho avalia através de simulações a viabilidade de aplicações genéricas de monitoramento e controle em redes acústicas submarinas. São propostas e utilizadas três topologias básicas para redes acústicas submarinas: linha, quadro e cubo e dois protocolos MAC: Broadcast e R-MAC. Em nossas análises comparamos esses dois protocolos em relação ao consumo total de energia e o atraso total na rede. Os resultados mostram que essas topologias associadas aos protocolos MAC atendem as necessidades e as peculiaridades da grande maioria das aplicações de monitoramento e controle que utilizam redes acústicas submarinas. O objetivo deste estudo não foi determinar qual a melhor topologia ou o melhor tipo de protocolo de acesso ao meio, mais sim determinar qual a configuração de rede mais indicada para determinada aplicação levando em consideração as características da cada uma delas.

Problemas inversos aplicados à identificação de parâmetros hidrodinâmicos de um modelo do estuário do rio Macaé

Esta tese tem por objetivo propor uma estratégia de obtenção automática de parâmetros hidrodinâmicos e de transporte através da solução de problemas inversos. A obtenção dos parâmetros de um modelo físico representa um dos principais problemas em sua calibração, e isso se deve em grande parte à dificuldade na medição em campo desses parâmetros. Em particular na modelagem de rios e estuários, a altura da rugosidade e o coeficiente de difusão turbulenta representam dois dos parâmetros com maior dificuldade de medição. Nesta tese é apresentada uma técnica automatizada de estimação desses parâmetros através deum problema inverso aplicado a um modelo do estuário do rio Macaé, localizado no norte do Rio de Janeiro. Para este estudo foi utilizada a plataforma MOHID, desenvolvida na Universidade Técnica de Lisboa, e que tem tido ampla aplicação na simulação de corpos hídricos. Foi realizada uma análise de sensibilidade das respostas do modelo com relação aos parâmetros de interesse. Verificou-se que a salinidade é uma variável sensível a ambos parâmetros. O problema inverso foi então resolvido utilizando vários métodos de otimização através do acoplamento da plataforma MOHID a códigos de otimização implementados em Fortran. O acoplamento foi realizado de forma a não alterar o código fonte do MOHID, possibilitando a utilização da ferramenta computacional aqui desenvolvida em qualquer versão dessa plataforma, bem como a sua alteração para o uso com outros simuladores. Os testes realizados confirmam a eficiência da técnica e apontam as melhores abordagens para uma rápida e precisa estimação dos parâmetros.

Coprocessador para operações quânticas.

A demanda crescente por poder computacional estimulou a pesquisa e desenvolvimento de processadores digitais cada vez mais densos em termos de transistores e com clock mais rápido, porém não podendo desconsiderar aspectos limitantes como consumo, dissipação de calor, complexidade fabril e valor comercial. Em outra linha de tratamento da informação, está a computação quântica, que tem como repositório elementar de armazenamento a versão quântica do bit, o q-bit ou quantum bit, guardando a superposição de dois estados, diferentemente do bit clássico, o qual registra apenas um dos estados. Simuladores quânticos, executáveis em computadores convencionais, possibilitam a execução de algoritmos quânticos mas, devido ao fato de serem produtos de software, estão sujeitos à redução de desempenho em razão do modelo computacional e limitações de memória. Esta Dissertação trata de uma versão implementável em hardware de um coprocessador para simulação de operações quânticas, utilizando uma arquitetura dedicada à aplicação, com possibilidade de explorar o paralelismo por replicação de componentes e pipeline. A arquitetura inclui uma memória de estado quântico, na qual são armazenados os estados individuais e grupais dos q-bits; uma memória de rascunho, onde serão armazenados os operadores quânticos para dois ou mais q-bits construídos em tempo de execução; uma unidade de cálculo, responsável pela execução de produtos de números complexos, base dos produtos tensoriais e matriciais necessários à execução das operações quânticas; uma unidade de medição, necessária à determinação do estado quântico da máquina; e, uma unidade de controle, que permite controlar a operação correta dos componente da via de dados, utilizando um microprograma e alguns outros componentes auxiliares.

ETCS protokoloaren hedatzea simulazio hibridodun ingurune batean System-in-the-loop erreminta erabiliz.

[EU]Gaur egun, Europa mailan European Rail Traffic Management System (ERTMS) seinaleztapen-sistema bateratua hedatzen ari dira trenbide sare desberdinen arteko elkar eragintasuna bultzatzeko. Proiektu honen helburua da ERTMS sistemaren barneko ETCS protokoloa hedatzea simulazio hibridodun ingurune batean, ERTMS sistemaren hedatzea azkartuko duten erakusleak sortuz. Horretarako, OPNET simulagailuaren System-in-the-loop erreminta erabili da. Erreminta hau baliatuz ETCS protokoloaren pakete errealak ingurune simulatuan integratzeko funtzioen liburutegi bat idatzi da. Amaitzeko, liburutegi hori baliatuz ETCS protokoloak sareko arazoen aurrean duen errendimenduaren analisi bat burutu da eta liburutegi berri horrek pakete errealak simulatuetara itzultzean (eta kontrakoa) duen errendimendua zein den aztertu da.