Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’han dissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La més evolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini amb tres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ells estan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1) dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convingui per assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placa amb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dos encoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarja d’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel control dels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament de les plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Disseny i construcció d'un motor 3D en temps real per la Gameboy Advance

El projecte desenvolupat ha tractat l’estudi i disseny d’un motor 3D interactiu a la consola Game Boy Advance (GBA). La GBA disposa d’un processador ARM7TDMI a 16’78 Mhz i no disposa de operacions 3D per-hardware, és una consola lenta en comparació les que podem trobar al mercat d’avui en dia. Aquest treball, va partir de la construcció d’un prototipus ray-casting per-columna. Després, vàrem adaptar-lo a una estructura de portals i sectors. Més tard, es va introduir el mapeig de sostre/terra i de paisatges. Per últim, vàrem introduir efectes a la renderització per donar més realisme al recorregut del món, com il·luminació, objectes, etc. Tot i que es va estudiar l’arquitectura d’un motor eficient, no es tenia prou per arribar a tenir un motor interactiu. Una de les tasques més difícils va ser la part de optimització. Per aconseguir-ho s’ha hagut de substituir operacions a temps real costoses a temps de execució, replantejar parts de l’algorisme per fer-lo més eficient, entre altres

Desenvolupament d'una plataforma informàtica per al tractament, manipulació i visualització de dades cardíaques

El processament de dades cardíaques és, sinó el que més, un dels més complexes de tractar. El problema principal és que a diferència d’altres parts de l’organisme, el cor del pacient està en moviment continu. Aquest moviment queda representat en les imatges generades pels aparells de captació en forma de soroll. Aquest soroll no només dificulta la detecció de les patologies per part dels cardiòlegs i els especialistes sinó que també en moltes ocasions limita l’aplicació de certes tècniques i mètodes. Així per exemple, l’aplicació de mètodes de visualització 3D (mètodes que permeten generar una representació 3D d’un òrgan) que poden aplicar-se fàcilment en visualització de dades del cervell no són aplicables sobre dades de cor. El Grup d’Informàtica Gràfica de la Universitat de Girona, juntament amb l’Institut de Diagnòstic per la Imatge (IDI) de l'hospital Dr. Josep Trueta, està col·laborant en el desenvolupament de noves eines informàtiques que donin suport al diagnòstic. Una de les prioritats actuals de l'IDI és el tractament de malalties cardíaques. Es disposa d’una plataforma anomenada Starviewer que integra les operacions bàsiques de manipulació i visualització de dades mèdiques. L’objectiu d’aquest projecte és el de desenvolupar i integrar en la plataforma Starviewer els mòduls necessaris per poder tractar, manipular i visualitzar dades cardíaques provinents de ressònancies magnètiques

Anàlisi i proposta de millora de la gestió del Memorial Auschwitz-Birkenau

La conservació d’un museu de les característiques del Memorial Museu Auschwitz-Birkenau és de vital importància. La realització d’aquest projecte pretén trobar les mancances que el museu pugui tenir per tal d’aportar-hi solucions. El museu té problemes per a conservar les seves instal·lacions a causa de la manca de fons econòmics i del gran nombre de visites que rep anualment

Generació i correcció de problemes combinats

Aquest projecte forma part de la Plataforma ACME (Avaluació Continuada i Millora de l’ensenyament), un entorn virtual de resolució i correcció de problemes amb la finalitat de donar suport a les classes presencials i poder portar a terme una avaluació continuada dels alumnes. El sistema ofereix a l’alumne, a través d’Internet, una col•lecció personalitzada de problemes per assignatura, que a mida que l’alumne els resol, el sistema els corregeix automàticament, proporcionant a l’alumne un sistema de treball continu que l’ajudarà a portar l’assignatura al dia. I al professor li dóna la facilitat de fer el seguiment individualitzat de l’alumne coneixent d’aquesta manera quines són les principals dificultats que troben els alumnes, tant de manera individual com col•lectiva. L’objectiu d’aquest projecte és implementar un nou tipus de problema que ha de permetre al professor elaborar problemes que combinin diferents qüestions de igual o diferent tipologia i que quan l’alumne hagi resolt totes les qüestions, enviï les solucions juntes al sistema perquè aquest retorni el resultat global de la correcció

Simulació mitjançant tècniques CFD d'una culata per al motor del vehicle de baix consum "Àliga-EPS-UdG"

El projecte pretén estudiar i quantificar les restriccions creades al fluid en circular pels conductes d’admissió i escapament de la culata del motor del vehicle Àliga. L’estudi consta de quatre etapes: estudi de les restriccions actuals dels sistemes d’admissió i escapament; anàlisi dels resultats de la culata de sèrie i proposta de millores aplicables al model real; càlcul de les restriccions creades pels models millorats, i finalment, estudi comparatiu dels resultats obtinguts, interpretant els resultats dels principals paràmetres a analitzar

Càlcul, disseny i fabricació d'una carrosseria autoportant en material compòsit per al vehicle de baix consum Àliga

El projecte és l’inici de la creació d’un nou prototip per a poder competir la temporada 2008 a la cursa de vehicles de baix consum Shell Eco-Marathon. El principal objectiu és aconseguir un xassís que redueixi, en la mesura del possible, el pes del prototip a la vegada que asseguri una millor rigidesa i millori l’ergonomia de tot el conjunt. Es dissenyarà tota la part estructural de la carrosseria, que serà sotmesa a càlcul mitjançant la tècnica dels elements finits i posteriorment es realitzarà una guia de producció per tal de guiar els membres de l’equip que en realitzin la producció

Implementació dels mòduls SD i MM del sistema SAP R/3 en una empresa del sector metal·lúrgic

SAP R/3 és un software estàndard de gestió empresarial que engloba tots els processos i activitats d’una companyia i permet el disseny de l’aplicació a les necessitats de l’empresa. Diferents avantatges, com ara disposar d’una base de dades única, han fet escollir aquest sistema a una empresa del sector metal·lúrgic com a eina de gestió: Aquest projecte té com a objecte la implantació de dos dels mòduls que inclou el sistema SAP R/3, concretament el mòdul SD (Sales and Distribution), amb el qual es controlen les vendes de l’empresa, i el mòdul MM (Material Management), mòdul amb el qual es controla tot el que fa referència als materials, la gestió d’estocs i tota la gestió de compres de l’empresa

Disseny d'una equilibradora de rotors per a ús didàctic

El Laboratori de Mecànica de l’Escola Politècnica Superior disposa d’una màquina equilibradora de rotors. El projecte consisteix a fer un nou disseny de l’equilibradora i els seus components, realitzar tots els càlculs necessaris per assegurar-ne el bon funcionament i pressupostar la màquina per si, en un futur, es creu convenient construir-la. A l’hora de fer aquest nou disseny s’ha mantingut un principi de funcionament i un manteniment el més senzill possible. També s’ha procurat que l’aparell tingui una gran flexibilitat a l’hora de plantejar casos pràctics, ja que la finalitat d’aquesta equilibradora de rotors és realitzar pràctiques de laboratori. Pel que fa a la part mecànica s’ha hagut d’assegurar una bona transmissió de moviment entre el motor i el rotor, i garantir una bona lectura dels aparells de mesura. El fet de ser un aparell d’ús docent ha fet que es donés molta importància a la seguretat

Cotxe de ràdio control basat en un Fórmula 1 a escala 1/5

L’objecte d’aquest projecte és dissenyar un Renault R26 de Fórmula 1 a escala 1/5 capaç de córrer i realitzar les accions pròpies d’un cotxe, de forma teledirigida. La carrosseria, el tipus de suspensions i xassís seran el més semblant possible al cotxe real i estarà propulsat amb un motor de combustió interna de 2 temps

Disseny i implementació d'un sistema per a la simulació de processos d'arranc [sic] de ferritja

L’objecte del projecte és crear una interfície capaç d’obtenir paràmetres dels processos d’escairat i ranurat, tals com l’avanç, la profunditat de passada i el número de passades en funció de la rugositat superficial i tenint en compte tant els diferents factors i restriccions entrats per l’usuari com els que van ser estudiats, al seu moment, pels autors G. Halvei i R.D. Weill. L’aplicació informàtica formarà part d’un programa de dimensions majors que oferirà el càlcul de totes les operacions d’arrencada de ferritja

Avaluació per capacitat agrològica dels sòls del municipi de Sant Gregori

El projecte consisteix en realitzar l’avaluació dels sòls del municipi de Sant Gregori i la seva posterior classificació per Capacitat Agrològica. Aquest projecte es va portar a terme per pal•liar la manca d’informació sobre sòls que hi ha nivell local

Optimització de la tècnica del miralls màgics a partir de mesures de teoria de la informació

La visualització científica estudia i defineix algorismes i estructures de dades que permeten fer comprensibles conjunts de dades a través d’imatges. En el cas de les aplicacions mèdiques les dades que cal interpretar provenen de diferents dispositius de captació i es representen en un model de vòxels. La utilitat d’aquest model de vòxels depèn de poder-lo veure des del punt de vista ideal, és a dir el que aporti més informació. D’altra banda, existeix la tècnica dels Miralls Màgics que permet veure el model de vòxels des de diferents punts de vista alhora i mostrant diferents valors de propietat a cada mirall. En aquest projecte implementarem un algorisme que permetrà determinar el punt de vista ideal per visualitzar un model de vòxels així com també els punts de vista ideals per als miralls per tal d’aconseguir el màxim d’informació possible del model de vòxels. Aquest algorisme es basa en la teoria de la informació per saber quina és la millor visualització. L’algorisme també permetrà determinar l’assignació de colors òptima per al model de vòxels

Electrificació i enllumenat del polígon industrial de Palafrugell

En aquest projecte d’electrificació del polígon industrial de Palafrugell s'ha realitzat un disseny complet de tots els aspectes determinants des de l’arribada de la línia d’alta tensió, les ramificacions de baixa tensió, càlcul d’enllumenat, postes a terra, centres de transformació amb els seus respectius transformadors, i per últim un estudi i orientació sobre tarificacions a indústries. De cada apartat s'ha realitzat tota la sèrie de càlculs necessaris per determinar els components i aparellatge dimensionat per les necessitats

Creació d'una xarxa de comunicacions Modbus per TsxMicro

L’objecte del projecte és el de crear una xarxa de comunicacions Modbus. La xarxa unirà els autòmats del laboratori de regulació Telemecanique TSX Micro (els 9 autòmats TSX 3705 i l’autòmat de nova adquisició TSX 3722). Com a complement de la xarxa, es prepararan dues experiències i un qüestionari. La primera experiència servirà als alumnes com a exemple de comunicació Modbus, i la segona, l’hauran de realitzar els alumnes. Aquesta segona experiència només és introductòria, no serà de gran dificultat i l’alumne no adquirirà grans coneixements, simplement agafarà nocions del funcionament d’una comunicació entre autòmats en el cas concret d’una xarxa Modbus. El qüestionari permetrà avaluar els coneixements adquirits sobre la comunicació Modbus abans de que l’alumne realitzi les experiències