Techniques en appui des formats de modulation avancés pour les futurs réseaux optiques

Les systèmes de communication optique avec des formats de modulation avancés sont actuellement l’un des sujets de recherche les plus importants dans le domaine de communication optique. Cette recherche est stimulée par les exigences pour des débits de transmission de donnée plus élevés. Dans cette thèse, on examinera les techniques efficaces pour la modulation avancée avec une détection cohérente, et multiplexage par répartition en fréquence orthogonale (OFDM) et multiples tonalités discrètes (DMT) pour la détection directe et la détection cohérente afin d’améliorer la performance de réseaux optiques. Dans la première partie, nous examinons la rétropropagation avec filtre numérique (DFBP) comme une simple technique d’atténuation de nonlinéarité d’amplificateur optique semiconducteur (SOA) dans le système de détection cohérente. Pour la première fois, nous démontrons expérimentalement l’efficacité de DFBP pour compenser les nonlinéarités générées par SOA dans un système de détection cohérente porteur unique 16-QAM. Nous comparons la performance de DFBP avec la méthode de Runge-Kutta quatrième ordre. Nous examinons la sensibilité de performance de DFBP par rapport à ses paramètres. Par la suite, nous proposons une nouvelle méthode d’estimation de paramètre pour DFBP. Finalement, nous démontrons la transmission de signaux de 16-QAM aux taux de 22 Gbaud sur 80km de fibre optique avec la technique d’estimation de paramètre proposée pour DFBP. Dans la deuxième partie, nous nous concentrons sur les techniques afin d’améliorer la performance des systèmes OFDM optiques en examinent OFDM optiques cohérente (CO-OFDM) ainsi que OFDM optiques détection directe (DDO-OFDM). Premièrement, nous proposons une combinaison de coupure et prédistorsion pour compenser les distorsions nonlinéaires d’émetteur de CO-OFDM. Nous utilisons une interpolation linéaire par morceaux (PLI) pour charactériser la nonlinéarité d’émetteur. Dans l’émetteur nous utilisons l’inverse de l’estimation de PLI pour compenser les nonlinéarités induites à l’émetteur de CO-OFDM. Deuxièmement, nous concevons des constellations irrégulières optimisées pour les systèmes DDO-OFDM courte distance en considérant deux modèles de bruit de canal. Nous démontrons expérimentalement 100Gb/s+ OFDM/DMT avec la détection directe en utilisant les constellations QAM optimisées. Dans la troisième partie, nous proposons une architecture réseaux optiques passifs (PON) avec DDO-OFDM pour la liaison descendante et CO-OFDM pour la liaison montante. Nous examinons deux scénarios pour l’allocations de fréquence et le format de modulation des signaux. Nous identifions la détérioration limitante principale du PON bidirectionnelle et offrons des solutions pour minimiser ses effets.

Développement et évaluation d’une activité de formation continue pour les infirmières et infirmiers œuvrant en soins critiques pédiatriques concernant le processus de don d’organes

Introduction. Le don d’organes chez la clientèle pédiatrique demeure un domaine peu étudié. Malgré que la population pédiatrique représente moins de 10 % de l’ensemble des donneurs au Québec, il demeure que des donneurs potentiels ne sont pas identifiés et le taux de refus des familles demeure élevé. Les infirmières sont les seules professionnelles constamment au chevet des patients et, selon leurs dires, elles manquent de connaissances sur ce sujet. La formation des infirmières pourrait amener une meilleure connaissance du processus de don d’organes et un meilleur accompagnement des familles dans ce contexte. Par ailleurs, les formations sont peu nombreuses, coûteuses et ne sont pas basées sur une évaluation des besoins de formation identifiés par les infirmières elles-mêmes. Objectifs. Cette recherche avait pour but de développer et d’évaluer une activité de formation continue concernant le don d’organes pédiatrique et destinée aux infirmières de ce domaine de soins. Les objectifs étaient : 1) de décrire les composantes essentielles d’une formation continue concernant le processus de don d’organes, 2) valider ces composantes essentielles auprès des détenteurs d’enjeux, 3) construire une activité de formation basée sur ces composantes, 4) d’évaluer les connaissances et les intérêts avant et après l’activité de formation continue, et 5) d’évaluer la satisfaction des participants après la formation. Méthodologie. Le modèle de Michaud, Dionne et Beaulieu (2007) a servi de cadre conceptuel de la compétence dans cette étude et s’inspire du devis qualitatif évaluatif de 4e génération de Guba et Lincoln (1989). D’abord, pour l’évaluation des besoins, des données quantitatives issues d’un questionnaire préliminaire en ligne, suivi d’un forum de discussion virtuel, furent utilisés. Une activité de formation continue modulaire en ligne fut créée, combinée à un pré-test et post-test. À ce dernier était greffé un questionnaire de satisfaction des participants. Résultats. Au départ, 51 participants contribuèrent à l’établissement des besoins de formation. Pour la formation, 13 infirmières l’ont suivie et ont montré une amélioration de leurs connaissances, notamment au niveau du soutien aux familles et sur le concept de mort cérébrale. Le sentiment augmenté d’auto-efficacité, associé aux ressources internes furent partagés par les participants lors du questionnaire de satisfaction.

Les programmes de pairs aidant (PPA) pour les jeunes en milieu scolaire : une revue des évaluations de programmes existants et une présentation des facteurs favorables et nuisibles à leur implantation.

L'objectif de cet essai est donc de recenser les divers facteurs favorables et nuisibles à l'implantation de programmes de pairs aidant auprès des élèves des écoles secondaires, ainsi que les impacts de ces programmes qui sont mentionnés dans la documentation. Cette recension permettra aux psychoéducateurs ou aux autres intervenants scolaires désireux d'implanter un tel programme, de maximiser le processus d'implantation à entreprendre ainsi que les effets souhaités.

Modulateur à réseau de Bragg intégré sur silicium pour les télécommunications dans les centres de données et leurs applications

Récemment, beaucoup d’efforts ont été investis afin de développer des modulateurs sur silicium pour les télécommunications optiques et leurs domaines d’applications. Ces modulateurs sont utiles pour les centres de données à courte portée et à haut débit. Ainsi, ce travail porte sur la caractérisation de deux types de modulateurs à réseau de Bragg intégré sur silicium comportant une jonction PN entrelacée dont le but est de réaliser une modulation de la longueur d’onde de Bragg par le biais de l’application d’un tension de polarisation inverse réalisant une déplétion des porteurs au sein du guide d’onde. Pour le premier modulateur à réseau de Bragg, la période de la jonction PN est différente de celle du réseau de Bragg tandis que le deuxième modulateur à réseau de Bragg a la période de sa jonction PN en accord avec celle du réseau de Bragg. Ces différences apporteront un comportement différent du modulateur impliquant donc une transmission de données de qualité différente et c’est ce que nous cherchons à caractériser. L’avantage de ce modulateur à réseau de Bragg est qu’il est relativement simple à designer et possède un réseau de Bragg uniforme dont on connaît déjà très bien les caractéristiques. La première étape dans la caractérisation de ces modulateurs fut de réaliser des mesures optiques, uniquement, afin de constater la réponse spectrale en réflexion et en transmission. Par la suite, nous sommes passé par l’approche usuelle, c’est à dire en réalisant des mesures DC sur les modulateurs. Ce mémoire montre également les résultats pratiques sur le comportement des électrodes et de la jonction PN. Mais il rend compte également des résultats de la transmission de données de ces modulateurs par l’utilisation d’une modulation OOK et PAM-4 et permet de mettre en évidence les différences en terme d’efficacité de modulation de ces deux modulateurs. Nous discutons alors de la pertinence de ce choix de design par rapport à ce que l’on peut trouver actuellement dans la littérature.

La pratique de l'orientation dans les organisations: un champ d'intervention à développer pour les conseillères et les conseillers d'orientation

Nous voilà rendus à l'aube du troisième millénaire. Que de changements se sont produits depuis la révolution industrielle. Selon plusieurs auteurs cités par Defrenne et Delvaux (1990), nous sommes maintenant arrivés à la société postindustrielle que certains appellent la société super-industrielle, la post-civilisation, la société technétronique, la société technicisée et, pour Defrenne et Delvaux (1990), il s'agit de la société de l'incertitude. Pour eux, elle est une réplique du chaos planétaire où l'organisation se fait, se défait et se refait, jamais tout à fait semblable. Il nous apparaît important de définir ce que nous entendons par "organisation". Il s'agit d'un «groupement, association en général d'une certaine ampleur, qui se propose des buts déterminés» (Dictionnaire Petit Larousse, 1993) comme les organisations privées, publiques et para-publiques. Dans les organisations, ce véritable chaos se traduit par des processus de restructuration où l'on accorde souvent davantage d'importance à l'organisation et ses structures, et ce au détriment des individus qui y travaillent. Il en résulte une perte du potentiel des travailleurs, ce qui occasionne un déficit au plan des ressources humaines dont on ne soupçonne pas les conséquences pour l'organisation et les individus. Les propos qu'entretiennent les deux auteurs sont assez éloquents à ce sujet: «Les points de repères disparaissent sans être remplacés par d'autres, imprévus et imprévisibles, ils s'avèrent impuissants à faire face au changement, dont les composantes non gérées deviennent synonymes de facteurs de désordre. C'est pourquoi l'univers professionnel et la vulnérabilité des travailleurs reproduisent la fragilité de l'organisation. Ce désordre se traduit à l'intérieur des entreprises par des vécus désadaptatifs et des conduites dysfonctionnelles, de tous genres au travail. Ils entraînent des coûts psychologiques, sociaux, financiers et économiques importants. Ils peuvent aller jusqu'à ruiner les politiques, les stratégies et détruire l'image de l'organisation. À l'extérieur, les faits divers rapportent des incidents qui témoignent de fautes de gestion ou de spéculations douteuses, dévoilent les carences en matière d'intervention efficace, placent l'ensemble des entreprises dans un environnement mouvant et mutant par rapport auquel elles sont sommées de se réajuster perpétuellement.» (Defrenne et Delvaux 1990, p. 23) Cette société de l'incertitude, que nous décrivent ces deux auteurs, n'est pas sans conséquences pour les différents acteurs des organisations face à de futurs scénarios multiples, irréversibles et imprévisibles, engendrant des coûts dont on ne peut soupçonner l'ampleur. Devant de tels changements, la plupart des travailleurs vivront des transitions au cours de leur vie personnelle et professionnelle. Le conseiller d'orientation, un travailleur faisant partie de ce monde en mutation, est lui aussi touché. Il voit sa pratique se modifier, ses champs d'intervention traditionnelle se transforment peu à peu et d'autres commencent à s'ouvrir. À la différence de bien des travailleurs, le conseiller d'orientation possède des compétences et des connaissances qui lui seront très utiles dans un tel contexte de changement. En outre, il pourra les mettre au service des organisations aux prises avec de nouveaux besoins organisationnels engendrés par la société postindustrielle. Comme il devient impératif de tenir compte de plus en plus des besoins de l'individu dans une nouvelle gestion des ressources humaines, on ne doit pas seulement gérer les effectifs mais l'on doit également les développer et les mobiliser autour d'objectifs communs que sont ceux de l'organisation et des individus. Pour en arriver à mobiliser les travailleurs et les gestionnaires autour d'une même vision de l'organisation, certaines pratiques dans la gestion des ressources humaines doivent être renouvelées et appuyées par des programmes de développement de carrière, de formation de la main-d'oeuvre, d'aide aux transitions personnelles et professionnelles et par le développement des politiques de gestion des ressources humaines. Un grand défi demeure pour les organisations: comment faire face à de tels changements qui affectent à la fois la culture de l'organisation, les politiques, les méthodes de travail, les relations entre les travailleurs et le personnel cadre. Tout se bouscule pour eux à une vitesse qui est hors de contrôle, d'où l'importance pour les dirigeants de s'ouvrir à de nouvelles formes de gestion et de s'entourer de professionnels spécialisés dans les problématiques de l'individu au travail. La présente étude vise à tracer le portrait de la situation actuelle au Québec concernant la pratique des conseillers d'orientation dans les organisations. Ce document se divise en trois parties. Dans un premier temps, vous prendrez connaissance au chapitre 1 de la problématique dans laquelle vous retrouverez des informations concernant l'historique et l'évolution de la profession de conseiller d'orientation au coeur des transformations du marché du travail. Au chapitre 2, nous abordons la méthodologie utilisée pour la réalisation de cette enquête. Au chapitre 3, nous terminons enfin par l'analyse des résultats et l'interprétation. Cette consultation menée auprès des conseillers pratiquant dans les organisations, à titre soit d'employé, soit de consultant, nous a permis de recueillir plusieurs données concernant leurs caractéristiques, leurs pratiques et leurs besoins. Pour terminer, nous vous faisons part de nos conclusions.

La métaphore comme passerelle entre science et théologie : vers une théopoésie pour les scientifiques

La métaphore-interaction est présentée comme point de jonction entre la science et la théologie ou plus concrètement entre le scientifique et le monde religieux. La dimension analogique des modèles et des théories montre bien la place de la métaphore dans le discours scientifique. À l’instar de la réalité amoureuse, esthétique et poétique, la réalité religieuse ne peut être dite qu’en utilisant des symboles et des métaphores. Cette étude comparée montre également qu’un glissement de la métaphore vers une lecture littérale ou absolue entraîne une déviation herméneutique qui généralement ferme toute accès vers la nouveauté donc vers la vérité ineffable. Pour éviter cette absolutisation et cette dogmatisation, nous affirmons qu’il faut conserver aux mythes et aux métaphores religieuses leur polysémanticité et donc refuser de les réduire à un sens unique, univoque et bien défini de la lecture littérale. Nous espérons par cette mise au point, que des scientifiques et des habitants de la culture scientifique contemporaine en rupture avec les croyances chrétiennes, pourront trouver dans la théopoésie un nouveau paradigme permettant de ouvrir un nouveau dialogue avec l’univers religieux.

La rémunération au mérite pour les cadres des cégeps

Dans la Fonction publique, cependant, il existe une certaine forme de maximum mérite depuis la mise en application en 1978 d'une méthode dite par "attentes signifiées". Officiellement, le système sert à établir les hausses annuelles de traitement. En pratique, comme les crédits budgétaires du gouvernement sont limités, une fois les hausses minimales de traitement accordées à tous, il ne reste pas suffisamment d'argent pour rendre significative l'appréciation du rendement des cadres jugés exceptionnels. Si, comme système de rémunération au mérite, tous les experts s'entendent pour dire que le système par attentes signifiées fut un échec, cependant, comme outil de gestion (planification et support à la définition d'objectifs opérationnels), le système a fini peu à peu par réussir une implantation satisfaisante, étant reconnu comme facilitateur de la cohérence organisationnelle grâce à l'énoncé d'objectifs clairs, connus et mesurables. Le secteur de l'Éducation pour sa part utilise une structure de classification et de rémunération de ses cadres reposant principalement sur le niveau d'enseignement dispensé et la clientèle scolaire. Les systèmes d'évaluation du rendement des cadres en place dans les commissions scolaires et les collèges ne servent généralement pas à distinguer les performances des individus aux fins de détermination de l'annualité; ils visent plutôt, comme nous le verrons plus loin, des objectifs de maintien ou d'amélioration du rendement des individus.

Élaboration d'un instrument d'évaluation des programmes d'intégration sociale pour les personnes adultes handicapées intellectuelles

Les conditions de vie des personnes handicapées intellectuelles changent avec les années. Avant le XIXe siècle, les individus atteints d'un handicap intellectuel sont maintenus dans un état constant d'infériorité: ils ne peuvent prendre aucune décision (Office des personnes handicapées du Québec, 1984). Ils sont isolés, infantilisés et ne participent pas à la vie sociale (Office des personnes handicapées du Québec, 1987). Comme les personnes handicapées sont considérées comme des êtres incapables et irresponsables, elles vivent sous la responsabilité de leur famille, de la collectivité, ou des communautés religieuses (Office des personnes handicapées du Québec, 1984; Office des personnes handicapées du Québec, 1987). La fin du XIXe siècle voit naître divers services pour les personnes handicapées intellectuelles. Des services d'entraide, d'hébergement et d'éducation sont offerts à ces individus et à leur famille (Office des personnes handicapées du Québec, 1984). Par la suite, au début du XXe siècle, des crèches, des orphelinats et des hôpitaux psychiatriques accueillent ces personnes. Enfin, dans les années 50, des internats ouvrent leurs portes. Ces derniers bien qu'inspirés d'une réelle pensée clinique, se préoccupent surtout de donner un gîte et un couvert aux personnes handicapées. Pourtant, ces personnes y demeurent dans le but d'être soignées et prises en charge (Association des centres d'accueil du Québec, 1987). De nature privée au départ, les services et les institutions deviennent au cours du XXe siècle, des services et des institutions publiques auxquels la personne handicapée et sa famille peuvent demander de l'aide (Association des centres d'accueil du Québec, 1987; Office des personnes handicapées du Québec, 1984). Après la première guerre mondiale apparaissent des regroupements de parents d'enfant handicapé et de personnes ayant un handicap. Ces associations deviennent plus nombreuses après la seconde guerre mondiale. Leur but premier est d'offrir à leurs membres des services répondant à leurs besoins. Un peu plus tard, elles demandent au gouvernement de financer les services qu'elles dispensent pour ensuite demander à ce qu'ils soient intégrés dans les réseaux publics et parapublics (Office des personnes handicapées du Québec, 1984). La déficience mentale demeure quand même un sujet tabou dans notre société jusqu'en 1960 (Association des centres d'accueil du Québec, 1987). Ce n'est que dans les années 70, avec la Commission d'enquête sur la santé et le bien-être social (Commission Castonguay-Nepveu) que la majorité de la population découvre les conditions dans lesquelles vivent les personnes handicapées (Office des personnes handicapées du Québec, 1984).

Les qualités de la relation offerte par le professeur aux étudiants en sciences infirmières et leur intérêt pour les stages cliniques

Nombre de professeurs en soins infirmiers ont dû se pencher d'une façon plus ou moins formelle sur l'intérêt manifesté par les étudiants pour leurs stages cliniques. Pour nous, cette préoccupation est grande et constitue le centre de notre réflexion. Que la formation ait lieu dans un collège ou à l'université, le programme comporte pour tous des cours théoriques et des stages cliniques. Ces étudiants, ayant choisi librement la profession d'infirmiers et d'infirmières, nous amènent à penser que leur intérêt pour les cours spécifiques à la profession serait plus marqué. Toutefois, nous avons observé chez certains d'entre eux des comportements infirmant cette allégation. Par exemple: ils n'exécutent et ne lisent que ce qui est prévu dans le syllabus; ils questionnent rarement; ils répondent par un oui ou un non aux interrogations du professeur; ils rendent des travaux peu explicites; ils manifestent de l'empressement à quitter le champ clinique; ils ne collaborent guère avec le personnel; enfin, ils prennent peu d'initiatives permises. Nous avons déjà identifié certains facteurs susceptibles d'influencer l'intérêt des étudiants. Mentionnons entre autres, la spécialité concernée, les exigences du stage, la forme d'évaluation, le personnel de l'institution, le professeur. Dans cette recherche, nous ne retiendrons que le dernier facteur cité en raison de la diversité de son influence. Parce qu'il est personne ressource et modèle, parce qu'il assure le lien entre le milieu et les étudiants et par sa présence continue auprès d'eux, le professeur devient pour nous l'élément central de cette influence. Plusieurs caractéristiques du professeur entrent en jeu dans ses relations avec les étudiants, mais celles qui nous préoccupent plus particulièrement se regroupent dans les attitudes interpersonnelles. Cette étude se propose donc de démontrer la relation qui peut exister entre certaines de ces attitudes et l'intérêt des étudiants pour les stages cliniques. Nous étudierons cette relation en nous appuyant sur une théorie pertinente à notre choix et sur des recherches entreprises dans ce domaine. Suite à la délimitation du problème, nous formulerons une hypothèse; laquelle sera vérifiée par les données recueillies auprès des étudiants infirmiers. Au terme de cette étude, nous analyserons ces résultats et nous nous pencherons sur les implications qu'elle entraîne dans le domaine de l'éducation et de la recherche.

Effet d'une méthode d'exploration professionnelle sur l'acquisition de connaissances du monde du travail pour les élèves de secondaire III

Au Québec, plusieurs documents du Ministère de l'éducation soulignent l'importance de fournir aux jeunes du secondaire une meilleure information scolaire et professionnelle. Le récent document produit par le Ministère de l'éducation (1982a) intitulé La formation professionnelle des .jeunes, mentionne que "les élèves devraient bénéficier d'une meilleure préparation à la vie active par l'acquisition de connaissances utiles à l'intégration professionnelle, comme des connaissances sur les caractéristiques de la main-d'oeuvre, etc." (p. 32). Cette affirmation est née de plusieurs critiques formulées depuis la réforme scolaire des années '60 à l'effet que l'école publique ne préparait pas suffisamment les jeunes au marché du travail. De plus, le Ministère de l'éducation a rendu obligatoire un nouveau programme d'information scolaire et professionnelle pour tous les élèves du secondaire. Ce programme s'est implanté graduellement, en commençant par les élèves de secondaire I, depuis septembre 1983. Ce programme "vise à habiliter l'élève à faire des choix éclairés d'éducation et de formation professionnelle, choix congruents par rapport à lui-même et réalistes par rapport au marché du travail" (1981a, p. 14). Son contenu dénote un souci de rendre plus significatifs les expériences et les apprentissages des élèves de façon à faciliter leurs choix scolaires et professionnels. […]

Décentralisation, partenariat et développement local : les enjeux pour les acteurs communautaires

En abordant cet essai, nous voulions réfléchir aux enjeux de la participation des organismes communautaires dans les nouveaux Centres locaux de développement (CLD) mis en place par la récente politique de soutien au développement local et régional du gouvernement du Québec. Or, la question de l'économie sociale s'est rapidement posée au centre de notre parcours d'investigation. Le développement local et l'économie sociale sont indissociables, et ce, tant dans la recherche d'alternatives non capitalistes en matière de développement économique et social que dans le projet gouvernemental de reconnaissance de ces stratégies comme solution de rechange à son impuissance, en contexte de mondialisation, en matière d'économie et d'emploi. Dans le premier cas, dans l'esprit de la Marche des femmes Du pain et des roses de 1995, l'économie sociale, ou le développement économique communautaire, fait figure de composante économique du projet plus vaste d'un mode de développement remettant le contrôle des ressources aux populations à la base. Dans le second cas, la reconnaissance de l'économie sociale comme forme d'entreprenariat collectif à promouvoir dans le cadre d'organismes locaux de concertation représente la réponse gouvernementale à cette même Marche des femmes. […]

Un réseau de distribution du livre scolaire pour les coopératives en milieu scolaire: ça peut être possible!

Les coopératives en milieu scolaire oeuvrent dans le domaine de la librairie depuis très longtemps. Comme toute organisation, elles ont des forces et des faiblesses. Sur le marché de la librairie en plein concentration, elles occupent, plus de la moitié du marché dans les librairies de campus, et cette proportion est en croissance. En 1993, 99 coopératives en milieu scolaire étaient déclarées dont 58 emploient 534 employés(es); elles ont réalisé un chiffre d'affaire d'environ 70 millions $ et possèdent un actif d'une valeur de 15,6 millions $ en servant 690.800 membres. Les coopératives scolaires se sont regroupées en fédération en 1983 et ce afin de promouvoir leurs intérêts économiques et sociaux. L'instauration de la loi 51 « loi sur le développement des entreprises Québécoises dans le domaine du livre scolaire » présente beaucoup d'obstacles pour les coopératives étant donné qu'elle n'est pas claire et qu'elle est facilement contournable. En plus de cette loi, les coopératives en milieu scolaire ont des difficultés à contrôler leur frais d'approvisionnement, elles n'ont pas de pouvoir de négociation avec les fournisseurs qui leur imputent les frais de manutention aux frais de transport; elles sont perçues par les éditeurs comme des librairies de seconde zone; elles ont un coût de transport très élevé; elles ne peuvent pas profiter des économies d'échelle et elles n'ont aucun avantage dû à la taille dans la négociation avec les fournisseurs.

Conception d'un robot positionneur d'aiguille pour les interventions percutanées au niveau du foie, guidées par IRM

Dans la dernière décennie, la robotique souple a connu un gain de popularité considérable. Elle est, de façon inhérente, sécuritaire pour les humains et l’environnement qui l’entourent. Grâce à sa faible rigidité, la robotique souple est idéale pour manipuler des objets fragiles et elle est en mesure de s’adapter à son environnement. Les caractéristiques uniques de la robotique souple font de cette technologie un tremplin vers la conception d’appareils médicaux novateurs, plus particulièrement pour des outils permettant le positionnement d’aiguilles dans le but de faire des interventions percutanées, notamment au niveau du foie. Toutefois, la souplesse de cette technologie induit, du même coup, quelques désagréments. Elle procure un comportement sécuritaire, mais entraîne aussi un manque de rigidité limitant les applications de la robotique souple. Sans une rigidité minimale, il est impossible d’accomplir des opérations repérables et précises. La robotique souple a en fait un compromis majeur entre la capacité de chargement et la plage d’utilisation. Pour utiliser cette technologie dans le domaine médical, il est primordial d’ajouter un système permettant de moduler la rigidité du système pour inhiber ce compromis. Couplée avec un système de freinage granulaire, la robotique souple semble comporter l’ensemble des caractéristiques permettant d’accomplir des interventions au foie. Cette étude tend à démontrer que couplée à un système modulant la rigidité, la robotique souple peut être utilisée pour accomplir des opérations d’une façon précise et repérable, tout en demeurant sécuritaire. Le positionneur d’aiguilles développé est 100 % compatible avec l’Imagerie à Résonance Magnétique (IRM). La plage d’insertion du système permet de rejoindre l’entièreté du foie (1500 cm³), tout en maintenant une rigidité suffisante (3 N/mm) et en étant aussi précis que l’outil d’imagerie utilisée (1 mm). L’approche hybride consistant à développer un système activé de façon souple couplée à un module régulant sa rigidité permet d’obtenir à la fois les avantages d’une robotique compliante (souple) et conventionnelle (dure).

Détection de fautes pour les capteurs embarqués de véhicules intelligents basée sur la redondance analytique utilisant une transformation non linéaire

La sécurité des systèmes de transports intelligents est au centre de tous les débats. Afin de s’assurer un fonctionnement sécuritaire, il est nécessaire de pouvoir vérifier le bon fonctionnement des capteurs permettant d’avoir une parfaite connaissance de l’environnement et de l’état du véhicule. Cette thèse présente une nouvelle solution de détection et d’identification de faute pouvant apparaitre sur les capteurs embarqués d’un véhicule intelligent. Cette méthode est basée sur la redondance analytique des données, consistant à estimer une même mesure à l’aide de capteurs de différentes natures. Cette mesure subit alors une transformation non linéaire permettant à la fois d’accroitre la sensibilité aux fautes et d’être plus robuste aux bruits. Cette étude propose plusieurs solutions de transformation et d’estimation qui seront évaluées en simulation avant de proposer une méthode d’optimisation de la prise de décision en fonction de critères choisis par l’utilisateur. La description de l’architecture, des méthodes employées ainsi que des équations permettant l’établissement de celle-ci seront décrites dans le chapitre 3. L’évaluation en simulation des performances de l’architecture sera effectuée dans le chapitre 4 avant une analyse finale des résultats ainsi qu’une comparaison avec une solution existante dans le dernier chapitre, permettant la validation de notre approche.

Un modèle pour les algorithmes avec retour sur trace dans les tuteurs par traçage de modèles

La présente thèse décrit des travaux de recherches effectués sur des systèmes tutoriels intelligents (STI) et plus précisément sur les tuteurs par traçage de modèle (MTT). Les travaux de recherche présentés ici s’intéressent à la conception de MTT pour des domaines dans lesquels les étudiants peuvent résoudre la tâche qui leur est assignée de plusieurs façons. Ces domaines comportent parfois des algorithmes avec retour sur trace lorsque l’étudiant ne sait pas forcément quelles sont les alternatives qui feront progresser correctement l’état de la tâche.Cette thèse présente dans un premier temps un système de représentation de connaissances pour les algorithmes avec retour sur trace qui rend les connaissances de cet algorithme exploitables par des agents logiciels. Elle présente dans un second temps un ensemble de processus qui exploitent ces connaissances dans le cadre de MTT pour assurer automatiquement le suivi de l’étudiant et ainsi que la production d’interventions pédagogiques. En premier, ces interventions consistent à fournir à l'étudiant de l’aide pour la prochaine étape qui explique quelles sont les possibilités dont dispose l'étudiant et comment déterminer laquelle est la meilleure. En deuxième, elles fournissent à l'étudiant des rétroactions stratégiques qui lui confirment que son action est valide tout en l’informant de l’existence d’une meilleure alternative le cas échéant. Enfin, elles fournissent à l'étudiant des rétroactions négatives qui lui apprennent dans quelles situations les actions invalides qu’il vient d’effectuer s’appliquent.Une expérimentation a été réalisée avec des étudiants de biologie de l’Université de Sherbrooke pour évaluer les effets de ces interventions sur les choix des étudiants au cours de la résolution de la tâche. Les résultats de cette expérience montrent que les étudiants bénéficiant de ces interventions effectuent plus souvent des choix optimaux, et démontrent ainsi une plus grande maîtrise du domaine.