Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique

Ce projet de recherche, intitulé Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique traite un des problèmes contemporains de la robotique, à savoir la coopération entre l'humain et la machine. La robotique est en pleine expansion depuis maintenant deux décennies: les robots investissent de plus en plus l'industrie, les services ou encore l'assistance à la personne et se diversifient considérablement. Ces nouvelles tendances font sortir les robots des cages dans lesquelles ils étaient placés et ouvrent grand la porte vers de nouvelles applications. Parmi elles, la coopération et les interactions avec l'humain représentent une réelle opportunité pour soulager l'homme dans des tâches complexes, fastidieuses et répétitives. En parallèle de cela, la robotique moderne s'oriente vers un développement massif du domaine humanoïde. Effectivement, plusieurs expériences sociales ont montré que l'être humain, constamment en interaction avec les systèmes qui l'entourent, a plus de facilités à contribuer à la réalisation d'une tâche avec un robot d'apparence humaine plutôt qu'avec une machine. Le travail présenté dans ce projet de recherche s'intègre dans un contexte d'interaction homme-robot (IHR) qui repose sur la robotique humanoïde. Le système qui en découle doit permettre à un utilisateur d'interagir efficacement et de façon intuitive avec la machine, tout en respectant certains critères, notamment de sécurité. Par une mise en commun des compétences respectives de l'homme et du robot humanoïde, les interactions sont améliorées. En effet, le robot peut réaliser une grande quantité d'actions avec précision et sans se fatiguer, mais n'est pas nécessairement doté d'une prise de décision adaptée à la situation, contrairement à l'homme qui est capable d'ajuster son comportement naturellement ou en fonction de son expérience. En d'autres termes, ce système cherche à intégrer le savoir-faire et la capacité de réflexion humaine avec la robustesse, l'efficacité et la précision du robot. Dans le domaine de la robotique, le terme d'interaction intègre également la notion de contrôle. La grande majorité des robots reçoit des commandes machines qui sont généralement des consignes de trajectoire, qu'ils sont capables d'interpréter. Or, plusieurs interfaces de contrôle sont envisageables, notamment celles utilisant des outils haptiques, qui permettent à un utilisateur d'avoir un ressenti et une perception tactile. Ces outils comme tous ceux qui augmentent le degré de contrôle auprès de l'utilisateur, en ajoutant un volet sensoriel, sont parfaitement adaptés pour ce genre d'applications. Dans ce projet, deux outils haptiques sont assemblés puis intégrés à une interface de contrôle haptique dans le but de commander le bras d'un robot humanoïde. Ainsi, l'homme est capable de diriger le robot tout en ajustant ses commandes en fonction des informations en provenance des différents capteurs du robot, qui lui sont retranscrites visuellement ou sensoriellement.

Sous projet 4. Gestion des ressources des Pêches de Poitou- Charentes

L'enjeu du sous-projet 4 «Gestion des Ressources des Pêches de Poitou-Charentes» est de fournir une information pertinente pour une gestion responsable des ressources des pêches de Poitou-Charentes garante de la durabilité de leur exploitation. Le sous-projet se focalise sur quatre espèces phares de la production halieutique régionale ainsi que sur certaines interactions estimées critiques entre les pêches régionales et d'autres activités. La coquille Saint-Jacques et le pétoncle noir constituent deux ressources majeures pour la pêche dans les pertuis Charentais. Leur importance devrait encore croître avec la limitation la pêche de la civelle envisagée dans le cadre du plan de gestion de l'anguille. Les travaux ont pour objectif le maintien de la pêche des pectinidés pour d'une part, l'adaptation de l'effort de pêche à l'état de ces ressources et d'autre part en progressant dans les capacités de contrôle de l'abondance et de la qualité de ces ressources. La sole et l'anguille sont en valeur les deux premières espèces exploitées du golfe de Gascogne. Elles ont en commun un état préoccupant justifiant des mesures européennes de gestion de leur pêche. Cette partie vise à mieux connaître la contribution des pertuis charentais à la dynamique de ces deux stocks, l'impact sur ceux-ci des diverses activités humaines régionales et aussi d'apprécier l'impact sur les pêches charentaises des mesures de conservation prises pour ces deux ressources majeures au niveau national mais aussi régional.

Catherine Tekakwitha et la peinture missionnaire : stratégies de conversion en Nouvelle-France au 17e siècle

Pour respecter les droits d’auteur, la version électronique de ce mémoire a été dépouillée de certains documents visuels et audio-visuels. La version intégrale du mémoire a été déposée au Service de la gestion des documents et des archives de l'Université de Montréal

Facteurs susceptibles d’influencer l'implantation de l'Échelle québécoise des niveaux de compétence en français des personnes immigrantes adultes et du Programme-cadre de français pour les personnes immigrantes adultes au Québec

La coexistence des services de francisation au Québec pour les personnes immigrantes adultes a fait l'objet de divers enjeux liés notamment au passage des apprenants d'un lieu de formation à un autre (Québec, MICC, 2011a). Dans le but de répondre à ces enjeux et d’harmoniser l'offre de services gouvernementaux en matière de francisation des adultes, le ministère de l'Immigration et des Communautés culturelles (MICC) a élaboré en collaboration avec le ministère de l'Éducation, du Loisir et du Sport (MELS), une innovation pédagogique, soit un référentiel commun québécois composé de deux instruments : l’Échelle québécoise des niveaux de compétence en français des personnes immigrantes adultes et le Programme-cadre de français pour les personnes immigrantes adultes au Québec. Le but de notre étude était de mieux comprendre l'implantation du référentiel commun québécois, de faire état des représentations du personnel enseignant en francisation vis-à-vis de cette innovation pédagogique et d’identifier les principaux facteurs qui structurent son implantation. Pour atteindre ces objectifs de recherche, nous avons mené une étude qualitative dans laquelle nous nous sommes appuyée sur le modèle d'implantation de Vince-Whitman (2009) qui identifie douze facteurs facilitant l’implantation d’une politique et d’une pratique. Nous avons accédé aux représentations de douze enseignantes et enseignants en francisation qui œuvrent au MICC et au MELS lors d’entretiens de groupe en leur permettant de s'exprimer sur leurs pratiques pédagogiques et sur leurs impressions du référentiel commun québécois. À l’aide du logiciel QSF NVivo 8, nous avons analysé le contenu des propos de nos participants de recherche. Nos résultats démontrent que le manque appréhendé de ressources – humaines, matérielles et financières, et un manque de temps, de formation et de collaboration professionnelle pourraient représenter des obstacles et nuire à une éventuelle implantation du référentiel commun québécois. À la lumière de ces résultats, nous proposons un cadre de référence composé de sept facteurs d’implantation d’une innovation pédagogique afin de mieux rendre compte d’une réalité spécifique et contemporaine, celle de l'implantation du référentiel commun québécois pour la francisation des immigrants adultes scolarisés. Les écrits scientifiques et nos résultats de recherche démontrent que de diverses formes de soutien, principalement du matériel pédagogique approprié et suffisant, peuvent constituer un facteur-clé dans la réussite de l’implantation d’une innovation pédagogique.

Production de matériel pédagogique pour l’enseignement d’une grille de perspective à un point de fuite réalisée par le dessin à la main en design d’intérieur

Le programme Techniques de design d’intérieur fait partie d’un département intégrant trois autres programmes. Cette situation permet au Cégep de Rivière-du-Loup d’offrir certains cours en tronc commun. Ainsi, les cours de dessin ont souvent été donnés par des enseignantes et des enseignants provenant surtout des Arts visuels. Dès lors, certains contenus n’étaient pas pertinents pour les besoins professionnels du design d’intérieur. Depuis 2014, les plans-cadres des cours de dessin sont réécrits et le programme de Design d’intérieur s’est réapproprié ce contenu. Pour enseigner les cours de dessin propres au design d’intérieur, le personnel enseignant doit maintenant développer le matériel pédagogique adapté à cette situation professionnelle. Ces circonstances nous ont motivés à vouloir produire ce matériel pédagogique en suivant les balises de cadres de référence reconnus. Nous avons établi que l’enseignement du dessin nécessitait de construire trois types de connaissances, soit les connaissances déclaratives, procédurales et conditionnelles. À partir de ce constat, nous avons recensé les stratégies pédagogiques utilisées dans le réseau collégial qui permettaient la construction de ces types de connaissances. Nous avons conclu que les étapes de l’enseignement explicite correspondaient précisément aux objectifs fixés par notre recherche et que les trois phases de cette méthode répondaient à notre besoin. Cette recherche de nature qualitative utilise la méthodologie proposée par Paillé (2007), puisque les étapes proposées correspondent mieux à la démarche recherchée. Finalement, nous avons procédé à la production du matériel pédagogique en suivant les théories cognitivistes et les étapes de l’enseignement explicite et nous considérons que le matériel produit respecte les théories et stratégies pédagogiques scientifiquement reconnues; ce qui en fait un matériel répondant aux objectifs que nous nous étions fixés.

Expériences ordinaires déçues de la grande ville et imaginaires négatifs de l’urbain généralisé

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Un registre collaboratif (praticiens, chercheurs, étudiants, habitants) de penser et faire la ville

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Development of nanostructured hydrogel for spatial and temporal controlled release of active compounds

L’utilisation de nanovecteurs pour la livraison contrôlée de principes actifs est un concept commun de nous jours. Les systèmes de livraison actuels présentent encore cependant des limites au niveau du taux de relargage des principes actifs ainsi que de la stabilité des transporteurs. Les systèmes composés à la fois de nanovecteurs (liposomes, microgels et nanogels) et d’hydrogels peuvent cependant permettre de résoudre ces problèmes. Dans cette étude, nous avons développé un système de livraison contrôlé se basant sur l’incorporation d’un nanovecteur dans une matrice hydrogel dans le but de combler les lacunes des systèmes se basant sur un vecteur uniquement. Une telle combinaison pourrait permettre un contrôle accru du relargage par stabilisation réciproque. Plus spécifiquement, nous avons développé un hydrogel structuré intégrant des liposomes, microgels et nanogels séparément chargés en principes actifs modèles potentiellement relargués de manière contrôlé. Ce contrôle a été obtenu par la modification de différents paramètres tels que la température ainsi que la composition et la concentration en nanovecteurs. Nous avons comparé la capacité de chargement et la cinétique de relargage de la sulforhodamine B et de la rhodamine 6G en utilisant des liposomes de DOPC et DPPC à différents ratios, des nanogels de chitosan/acide hyaluronique et des microgels de N-isopropylacrylamide (NIPAM) à différents ratios d’acide méthacrylique, incorporés dans un hydrogel modèle d’acrylamide. Les liposomes présentaient des capacités de chargement modérés avec un relargage prolongé sur plus de dix jours alors que les nanogels présentaient des capacités de chargement plus élevées mais une cinétique de relargage plus rapide avec un épuisement de la cargaison en deux jours. Comparativement, les microgels relarguaient complétement leur contenu en un jour. Malgré une cinétique de relargage plus rapide, les microgels ont démontré la possibilité de contrôler finement le chargement en principe actif. Ce contrôle peut être atteint par la modification des propriétés structurelles ou en changeant le milieu d’incubation, comme l’a montré la corrélation avec les isothermes de Langmuir. Chaque système développé a démontré un potentiel contrôle du taux de relargage, ce qui en fait des candidats pour des investigations futures.

Imagerie Musicale Involontaire : caractéristiques phénoménologiques et mnésiques

L’imagerie musicale involontaire (IMIN) est un phénomène mental extrêmement commun. Il peut être défini en tant que type d’imagerie mentale musicale qui devient consciente sans effort ou intentionnalité et qui n’est pas pathologique. La forme la plus connue d’IMIN est le « ver d’oreille », qui se présente généralement comme un court extrait musical tournant en boucle en tête et dont on se débarrasse difficilement. L’objectif principal de la présente thèse est d’investiguer les mécanismes cognitifs sous-tendant le phénomène puisque, malgré l’intérêt répandu dans les médias populaires, son étude expérimentale est récente et un modèle intégré n’a pas encore été proposé. Dans la première étude, l’induction expérimentale a été tentée et les caractéristiques des images mentales d’épisodes d’IMIN ont été investiguées. Dans le laboratoire, des chansons accrocheuses (versus des proverbes) ont été présentées répétitivement aux participants qui devaient ensuite les chanter le plus fidèlement possible. Ils ont par après quitté le laboratoire, une enregistreuse numérique en mains, avec la consigne d’enregistrer une reproduction vocale la plus fidèle possible de ce qu’ils avaient en tête lors de tous leurs épisodes d’IMIN sur une période de quatre jours, ainsi que de décrire leur timbre. L’expérience a été répétée deux semaines plus tard. Douze des dix-huit participants du groupe expérimental ont rapporté des pièces induites comme épisodes d’IMIN, ce qui confirme l’efficacité de la procédure d’induction. La tonalité et le tempo des productions ont ensuite été analysés et comparés à ceux des pièces originales. Similairement pour les épisodes d’IMIN induits et les autres, les tempi produits et, dans une moindre mesure pour les non-musiciens, les tonalités étaient proches des originaux. Le timbre décrit était généralement une version simplifiée de l’original (un instrument et/ou une voix). Trois études se sont ensuite intéressées au lien entre le potentiel d’IMIN et la mémorabilité. Dans une étude préliminaire, 150 chansons du palmarès francophone radiophonique ont été évaluées en ligne par 164 participants, sur leur niveau de familiarité, d’appréciation et de potentiel d’IMIN. Les pièces ont ensuite été divisées en groupes de stimuli à faible et à fort potentiel d’IMIN, qui ont été utilisés dans une tâche typique de rappel libre/reconnaissance, premièrement avec des francophones (pour qui les pièces étaient familières) et ensuite avec des non-francophones (pour qui les pièces étaient non-familières). Globalement, les pièces à fort potentiel d’IMIN étaient mieux rappelées et reconnues que les pièces à faible potentiel. Une dernière étude a investigué l’impact de la variabilité inter-stimulus du timbre sur les résultats précédents, en demandant à une chanteuse d’enregistrer les lignes vocales des pièces et en répétant l’expérience avec ces nouveaux stimuli. La différence précédemment observée entre les stimuli à fort et à faible potentiel d’IMIN dans la tâche de reconnaissance a ainsi disparu, ce qui suggère que le timbre est une caractéristique importante pour le potentiel d’IMIN. En guise de conclusion, nous suggérons que les phénomènes mentaux et les mécanismes cognitifs jouant un rôle dans les autres types de souvenirs involontaires peuvent aussi s’appliquer à l’IMIN. Dépendamment du contexte, la récupération mnésique des pièces peut résulter de la répétition en mémoire à court terme, de l’amorçage à court et long terme ou de l’indiçage provenant de stimuli dans l’environnement ou les pensées. Une des plus importantes différences observables entre l’IMIN et les autres souvenirs involontaires est la répétition. Nous proposons que la nature même de la musique, qui est définie par la répétition à un niveau micro- et macro-structurel en est responsable.

Réception de l’Histoire des colonies grecques dans la littérature coloniale des XVIIe-XVIIIe siècles

L’objectif de ce travail était d’apporter une réflexion sur les influences du colonialisme européen aux XVII-XVIIIe siècles. Ayant déjà rédigé mon mémoire de fin de maîtrise sur la Corinthe archaïque et ses colonies, j’ai souhaité approfondir la question, en choisissant de situer la problématique dans un contexte historiographique plus large, dans le temps comme dans l’espace. Plusieurs auteurs se sont intéressés aux réceptions de l’Antiquité à des périodes spécifiques (Grell et Alexandre le Grand en France, Richard et les influences antiques de la Révolution américaine,…). Cependant, aucune analyse sur le long terme n’avait encore été fournie, pas davantage qu’une réflexion de fonds sur la place de l’Antiquité dans la manière de penser les colonies en Europe moderne. Cet état de fait, de même que la relative rareté des sources modernes traitant des colonies grecques, m’ont obligé à élargir au maximum le champ de recherche, en y incluant des auteurs qui, s’ils ne se préoccupèrent pas de colonisation, recoururent néanmoins au précédent grec pour illustrer des problématiques de leur temps. Toutefois, il est possible de constater à quel point les répertoires historiographiques concernant la Grèce antique et ses colonisations se sont développés dans le courant de ces deux siècles qui virent l’apogée et la chute des premiers empires coloniaux européens en Amérique du nord. Si la comparaison à l’Histoire grecque ne relevait souvent que du Topos et de la propagande (comme dans le cas de la comparaison du Grand Condé ou de Louis XIV à Alexandre le Grand), son utilisation dans le cadre de controverses à plus large échelle outrepassait aussi le seul lieu commun pour s’inscrire dans un discours rhétorique plus approfondi. Le choix de la colonisation grecque comme modèle de comparaison s’imposait d’autant plus logiquement que les divers auteurs, depuis les premiers colons jusqu’aux pères fondateurs américains, insistaient sur les mérites économiques des colonies européennes. D’autres régimes, comme l’empire espagnol au XVIe siècle ou l’empire britannique au XIXe siècle, ont davantage recouru à une terminologie d’inspiration romaine. En effet, leur politique se fondait plus sur l’idée d’une extension impérialiste de l’État que sur une vision commerciale du colonialisme. L’article de Krishan Kumar demeure l’un des plus importants sur la question. La réception de l’Histoire des colonies grecques aux Temps modernes fut avant tout le fruit d’une tentative de définition du colonialisme comme phénomène global, et d’une volonté de situer les nations européennes dans un contexte remontant aux origines de l’Occident. À l’heure où l’Europe amorçait sa domination sur la totalité de la planète, et où la course à la colonisation s’accélérait, la majorité des auteurs s’abritaient derrière l’image de thalassocraties antiques qui, si elles ne dénotaient pas un pouvoir politique centralisé, n’en contribuèrent pas moins à imposer la culture fondatrice de la pensée occidentale à tout le bassin méditerranéen. Quant aux guerres qui poussèrent les puissances antiques les unes contre les autres, elles ne faisaient qu’augurer des conflits à large échelle que furent les guerres franco-britanniques du XVIIIe siècle.

Glucose-dependent insulinotropic polypeptide (GIP) dose-dependently reduces osteoclast differentiation and resorption

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High fat-fed diabetic mice present with profound alterations of the osteocyte network

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A Multifaceted Study of Scedosporium boydii Cell Wall Changes during Germination and Identification of GPI-Anchored Proteins

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Sources de variation intra-populationelle de la morphologie des otolithes: asymétrie directionnelle et régime alimentaire

Otoliths are calcified structures located in Osteichthyes’ inner ear that are involved in audition and balance. Their morphology is used as an indicator of various ecological processes or properties. This application requires identifying the endogenous and exogenous factors that act simultaneously as sources of shape variation. This thesis aims at detecting and quantifying the relative contributions of directional asymmetry and diet to otolith shape variation at the intra-population level. Directional asymmetry between left and right otoliths was found in flat-fishes, the blind-side otolith being always longer and larger, whereas it was negligible in round-fishes. However, asymmetry amplitude never exceeded 18 %, which suggests evolutionary canalization of otolith shape symmetry. A correlation between global diet and otolith was detected in 4 species studied in situ. Diet composition contributed more than food amount to morphological variation and affected otolith shape both globally and locally. An experimental study on sea bass (Dicentrarchus larbrax) showed that diet composition in terms of essential polyunsaturated fatty acids at larval stage affects otolith morphogenesis during juvenile stage without impacting on individuals’ somatic growth. This result suggests a direct effect of diet on otolith shape and not an indirect one through the somatic-otolith growth relationship. This effect disappeared at later stages, morphogenetic trajectories converging back to a similar shape, which suggests ontogenetic canalization of otolith shape.

Récits du vieillir « actif » et de la citoyenneté au quotidien : l’expérience des femmes aînées au Québec

Taken as a policy framework, active aging ranks high on most supranational bodies’ agenda. The new political economy of aging portrays “active” citizenship amongst seniors as a key challenge for the years to come. Our research focuses on, first, elderly women’s everyday ‘active’ practices, their meaning and purpose, in the context of Quebec’s active aging policy framework; and second, their day-to-day practical citizenship experiences. Informed by discourse analysis and a narrative approach, the life stories of women 60 to 70 years of age allowed for the identification of a plethora of distinctive old age activity figures. More specifically, four activity figures were identified by which respondents materialize their routine active practices, namely: (1) paid work; (2) voluntary and civic engagement; (3) physical activity; and (4) caregiving. Set against Quebec’s active aging policy framework, these patterns and set of practices that underpin them are clearly in tune with government’s dominant perspectives. Respondents’ narratives also show that active aging connotes a range of ‘ordinary’ activities of daily living, accomplished within people’s private worlds and places of proximity. Despite nuances, tensions and opposition found in dominant public discourse, as well as in active aging practices, a form of counter-discourse does not emerge from respondents’ narratives. To be active is normally the antithesis of immobility and dependence. Thus, to see oneself as active in old age draws on normative, positive assumptions about old age quite difficult to refute; nevertheless, discourses also raise identity and relational issues. In this respect, social inclusion issues cut across all active aging practices described by respondents. Moreover, a range of individual aims and quests underpin activity pattern. Such quests express respondents’ subjective interactions with their social environment; including their actions’ meaning and sense of social inclusiveness in old age. A first quest relates to personal identity and social integration to the world; a second one concerns giving; a third centers on the search for authenticity; whereas the fourth one is connected to a desire for freedom. It is through the objectivising of active practices and related existential pursuits that elderly woman recognize themselves as active citizens, rooted in the community, and variously contributing to society. Accordingly, ‘active’ citizenship experiences are articulated in a dialogic manner between the dimensions of ‘doing’, ‘active’ social practices, and ‘being’ in relation to others, within a context of interdependence. A proposed typology allows for the modeling of four ‘active’ citizenship figures. Overall, despite the role played by power relations and social inequality in structuring aging experiences, in everyday life ‘old age citizenship’ appears as a relational process, embedded in a set of social relations and practices involving individuals, families and communities, whereby elderly women are able to express a sense of agency within their social world.