Ball Sensing in a Leg Like Robotic Kicker

The trend to have more cooperative play and the increase of game dynamics in Robocup MSL League motivates the improvement of skills for ball passing and reception. Currently the majority of the MSL teams uses ball handling devices with rollers to have more precise kicks but limiting the capability to kick a moving ball without stopping it and grabbing it. This paper addresses the problem to receive and kick a fast moving ball without having to grab it with a roller based ball handling device. Here, the main difficulty is the high latency and low rate of the measurements of the ball sensing systems, based in vision or laser scanner sensors.Our robots use a geared leg coupled to a motor that acts simultaneously as the kicking device and low level ball sensor. This paper proposes a new method to improve the capability for ball sensing in the kicker, by combining high rate measurements from the torque and energy in the motor and angular position of the kicker leg. The developed method endows the kicker device with an effective ball detection ability, validated in several game situations like in an interception to a fast pass or when chasing the ball where the relative speed from robot to ball is low. This can be used to optimize the kick instant or by the embedded kicker control system to absorb the ball energy.

Sistema de Controlo Remoto de Luzes de Aeródromo

Este relatório apresenta o trabalho realizado no âmbito da unidade curricular de Dissertação do Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores – área de especialização de Automação e Sistemas. O trabalho realizado consiste no desenvolvimento de um Sistema de Controlo Remoto de Luzes de Aeródromo (SCRLA) que pode ser aplicado em paralelo aos comandos locais de controlo das luzes de aproximação, pista ou circulação, entre outras, de uma infra-estrutura aeroportuária. O objectivo fundamental deste sistema consiste em permitir ao piloto de uma aeronave o acendimento das luzes do aeródromo desde a própria aeronave, recorrendo apenas ao equipamento de rádio VHF existente a bordo da mesma e que é normalmente usado para comunicações com os serviços de controlo de tráfego aéreo. Este sistema, em aeródromos com possível operação nocturna (e.g., heliportos de hospitais), permite uma redução dos custos associados a despesas com eventual pessoal técnico ou a redução da carga de trabalho neste, e uma diminuição do consumo de energia eléctrica, uma vez que as luzes apenas são acendidas quando necessário. Este sistema permite também reduzir a poluição luminosa no ambiente e contribui positivamente para a longevidade dos equipamentos luminosos. No desenvolvimento do sistema, foram adquiridos e/ou aplicados conhecimentos nas áreas de navegação aérea, infra-estruturas aeroportuárias, telecomunicações, normalização e estandardização, electrónicas analógica e digital, programação de baixo nível em microcontroladores, desenho e construção de circuitos impressos, desenho e construção mecânica.

Prevalence of intestinal parasites in a population in south of Tehran, Iran

The aim of this study was to describe epidemiologic characteristics of intestinal parasites in a population in south of Tehran, Iran. A retrospective cross-sectional study of patients with suspicious intestinal parasitic infections referred to the Zakaria Razi Laboratory in Shahre-Ray, southern Tehran, Iran, was conducted from April 21, 2004 to October 20, 2005. All stool samples were examined and socio-demographic informations were retrieved. Of 4,371 referred patients, 466 (239 males and 227 females) were laboratory diagnosed with intestinal parasites, with a period prevalence of 10.7%. Blastocystis hominis (B. hominis) and Giardia lamblia (G. lamblia) were the most frequent intestinal parasites. More than half of patients aged ³ 18 years had a low level of educational attainment (e.g. illiterate, primary school, high school) (170/331, 54.1%). Further, majority of patients were homemakers (42.3%, 140/331) or workers (28.1%, 93/331) employed in various business settings such as food industry and construction. Findings of this study showed that intestinal parasitic infections are still a major public health challenge in Iran that needs to be addressed. We believe that public education, improving sanitation conditions of underdeveloped areas/communities, community involvement, and supporting evidence-based practice/programs are the major keys to success in preventing the spread of intestinal parasitic infections in Iran.

Laserterapia de Baixa Potência no Tratamento de Úlceras Diabéticas. Um Problema de Evidência

Introdução: A Diabetes Mellitus representa a principal causa de amputação dos membros inferiores, com importantes custos económicos para os serviços de saúde. O principal factor de risco para a amputação é o desenvolvimento de úlceras diabéticas, sendo acompanhada de uma elevada taxa de mortalidade aos cinco anos. A isquemia por afecção do território macrovascular é um factor fisiopatológico essencial no desenvolvimento de úlceras isquémicas. Os tratamentos existentes são prolongados e associados a elevadas taxas de insucesso e recidiva, exigindo a combinação de múltiplas modalidades terapêuticas. A laserterapia de baixa potência tem sido usada como terapêutica adjuvante do pé diabético, desde a década de 60 do século XX, devido aos seus hipotéticos efeitos estimuladores da microcirculação e da reparação tecidular. Material e Métodos: Identificação de estudos científicos publicados através de uma pesquisa bibliográfica da Pubmed, The Cochrane Library e Cochrane Controlled Trials Register. Discussão e Conclusões: A evidência existente é favorável para modelos celulares in vitro, mas conflituosa em modelos animais e populações humanas. Existe uma grande heterogeneidade metodológica, que pode ser responsável pelos resultados discordantes. São propostas orientações para estudos futuros neste âmbito, nomeadamente a caracterização detalhada das úlceras e os parâmetros de tratamento com laser. São necessários estudos bem controlados, duplamente ocultos e aleatorizados. Seguindo o primum non nocere, a laserterapia pode ser utilizada como terapêutica adjuvante no tratamento do pé diabético, uma vez que é incruenta, de rápida aplicação e de baixo custo, sem efeitos adversos significativos.

Parallel run-time for CO-OPN

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

Algorithmic skeleton framework for the orchestration of GPU computations

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

Frameworks e Bibliotecas Javascript

This report describes a study based on a research and evaluation of platforms (JavaScript frameworks and libraries carried out under the discipline of Tese/Dissertação/Estágio in the Master Degree Computer Science - area of expertise in Arquitecturas Sistemas e Redes, in Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). The JavaScript language is increasingly present in the development of software and particularly software for the web environment. For this reason there is a need to investigate the issue, as the platforms that are emerging in the market have a very low level of maturity compared to existing, it is crucial to identify the main differences so that we can save time, labor and other costs in research and experimentation developers. This project aims to inform a range of platforms and existing JavaScript libraries on the market. For further investigation, a study of use cases used at this point in the market was held. To assist the work were used qualitative research methods through the existing content of research related to the area, and quantitative research methods. It was thus conducted a survey sent via email to fifty regular users of the language, platforms, and JavaScript libraries, linking the functional and non-functional characteristics of the platforms and existing use cases in the market, in order to realize what is the use of these tools in his professional life. This study allowed developers to access information that will be compared and evaluated in order to achieve a more precise evaluation of the various analyzed platforms. It was also made an evaluation of adaptation of the various platforms to the various use cases.

PREVALENCE, RISK FACTORS AND SYMPTOMS ASSOCIATED TO INTESTINAL PARASITE INFECTIONS AMONG PATIENTS WITH GASTROINTESTINAL DISORDERS IN NAHAVAND, WESTERN IRAN

We studied the prevalence of intestinal parasites (IPs), their risk factors and associated symptoms among patients with gastrointestinal disorders. A total of 1,301 participants aged 22 days-90 years were enrolled in this study. We used a structured questionnaire to obtain socio-demographic and stool examination to investigate intestinal parasite infections. Data analysis was performed using SPSS16. The overall prevalence of intestinal parasites (IPs) was 32.2% (419/1,301). Three hundred and fifty nine cases/1,301 (27.6%) were infected with a single parasite and 60/1,301 cases (4.6%) presented polyparasitism. The most common IP was Blastocystis sp. 350/1,301 (26.9%), followed by Entamoeba coli 38/1,301 (2.92%), Giardia lamblia 30/1,301 (2.3%) and Cryptosporidium spp. 17/1,301 (1.3%). Regarding the socio-demographic variables, educational status (p = 0.001), contact with domestic animals and soil (p = 0.02), age above 15 years (p = 0.001) and seasons (p = 0.001) were significantly associated to intestinal parasitic infections. Concerning clinical characteristics, the presence of IPs was significantly associated to diarrhea (OR = 1.57; CI 95% = 1.24-1.98; p < 0.001) and dysentery (OR = 1.94; CI 95% = 1.03-3.66; p < 0.04). Our findings suggest that IPs are one of the main causal agents of gastrointestinal disorders. Improving the knowledge on local risk factors such as poverty, low level of education, poor sanitation, contact with soil and contact with domestic animal is warranted.

A modular distributed transactional memory framework

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

Caracterização da actividade física nos idosos e a sua relação com a capacidade física, em pessoas com mais de 75 anos

RESUMO: Objectivo: O presente estudo tem como objectivo caracterizar os níveis de actividade física das pessoas com mais de 75 anos e analisar a sua relação com as diferentes componentes da aptidão física. Enquadramento: A actividade física é indispensável para todos mas, os idosos é quem mais beneficia (Fischer, 2005). Actua na prevenção e na reabilitação, fortalecendo a aptidão física, e a autonomia do idoso, permitindo manter, por mais tempo, a capacidade de execução das actividades de vida diárias (Shephard, 2003). A prática de actividade física contribui por exemplo, para a prevenção de quedas, reforçando a aptidão física e o equilíbrio postural. Por outro lado, o baixo nível de aptidão física repercute-se no aumento da actividade sedentária. Os homens têm uma adesão à actividade física de 45% e as mulheres de 28% (Melo et. al., 2007). Métodos: Este é um estudo observacional, correlacional e transversal. Foram avaliados 66 participantes (média de idade de 80,11 ± 3,83 anos), não institucionalizados. O processo de amostragem foi não probabilístico acidental por conveniência. Todos os idosos deram o seu consentimento informado. A actividade física foi avaliada através do questionário do Yale Physical Activity Survey, e foi desenvolvido um diário, para uma semana-tipo, para averiguar os hábitos de actividades diárias, nas últimas quatro semanas. A aptidão física foi avaliada pela bateria de testes de Rikli e Jones (1999),nomeadamente a força, a flexibilidade, a resistência aeróbia e a agilidade e equilíbrio. Os dados foram analisados através da estatística descritiva e para averiguar as possíveis associações entre a actividade física e a aptidão física, recorreu-se á estatística inferencial. Não tendo sido verificada a normalidade da amostra com o teste kolmogorov-smirnov, foram utilizados testes não paramétricos, nomeadamente o teste U Mann – Whitney e o coeficiente de correlação de Spearman (p≤0,05). Resultados: Constatou-se que os idosos em média praticavam 480, 23 minutos por semana de actividade moderada, cerca 11,04% do seu tempo, superior ao recomendado pela literatura (>150 minutos por semana). A actividade física moderada apresentou relações positivas com a aptidão física, na força dos membros inferiores, na resistência aeróbia e na agilidade e equilíbrio. Os homens têm maior agilidade e equilíbrio (p=0,002) e força dos membros inferiores (p=0,025) que as mulheres. Os homens passam mais tempo em actividade moderada do que as mulheres. Ainda superam no gasto energético em cada actividade que praticam durante a semana. As mulheres passam mais tempo em actividade sedentária e actividade ligeira. Conclusão: Quanto mais tempo de prática de actividade física moderada melhor a força dos membros inferiores, a resistência aeróbia, a agilidade e o equilíbrio dinâmico. Recomenda-se uma reflexão sobre a possível intervenção na estruturação das actividades diárias do idoso e uma intervenção mais direccionada às idosas, na força do membro inferior, na agilidade e na resistência aeróbia.----------------------- ABSTRACT:Purpose: The present study aims to characterize the physical activity levels of people over 75 years and analyze their relationship with the different components of physical fitness. Background: Physical activity is essential for all but the elderly who are more benefit (Fischer, 2005). It works on prevention and rehabilitation, strengthening physical fitness,and independence of older people, maintaining, for longer, the ability to implement the activities of daily living (Shephard, 2003). The physical activity contributes for example, for the prevention of falls by strengthening physical fitness and postural balance. Moreover, the low level of physical fitness level is reflected in the increase of sedentary activity. Men have an adherence to physical activity of 45% and women 28% (Melo et. al, 2007) Methods: This was an observational, cross-sectional and correlational. We evaluated 66 participants (mean age 80.11 ± 3.83 years), not institutionalized. The sampling procedure was non accidental probabilistic convenience. All seniors gave their informed consent. Physical activity was assessed by questionnaire at the Yale Physical Activity Survey was developed and a diary-type for a week, to ascertain the habits of daily activities in the last four weeks. Physical fitness was assessed by the battery of tests Rikli and Jones (1999), including strength, flexibility, endurance and agility and balance. Data were analyzed using descriptive statistics and to investigate possible associations between physical activity and physical fitness, we used will inferential statistics. Not having been verified the sample normality with Kolmogorov-Smirnov test, we used non-parametric tests, including the test U Mann - Whitney and Spearman correlation coefficient (p ≤ 0.05). Results: It was found that older people on average practiced 480, 23 minutes per week of moderate activity, about 11,04% of the time, higher than recommended in the literature (> 150 minutes per week). A moderate physical activity had positive correlations with physical fitness, lower limb strength, endurance and aerobic agility and balance. Men have greater agility and balance (p = 0.002) and lower-limb strength (p = 0.025) than women. Men spend more time in moderate activity than women. Still outweigh the energy expenditure for each activity they practice during the week. Women spend more time in sedentary activity and light activity. Conclusion: The more practice time in moderate physical activity best lower-limb strength,aerobic resistance, agility and dynamic balance. It is recommended that a reflection on the possible intervention in structuring the daily activities of the elderly and a more targeted to the woman elderly, especially lower limb strength, agility and endurance.

Extracting temporal and spatial distributions information about marine mucilage phenomenon based on Modis satellite images; a case study of the Tyrrhenian and the Adriatic Sea, 2010-2012

Dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the Degree of Master of Science in Geospatial Technologies.

Multi-GPU support on the marrow algorithmic skeleton framework

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

A framework for developing motion-based games

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

Life (dis)satisfaction and the decision to migrate: Evidence from Central and Eastern Europe

This paper provides empirical evidence of the impact of life satisfaction on the individual intention to migrate. The impacts of individual characteristics and of country macroeconomic variables on the intention to migrate are analyzed jointly. Differently from other studies, we allow for life satisfaction to serve as a mediator between macroeconomic variables and the intention to migrate. Using the Eurobarometer Survey for 27 Central Eastern European (CEE) and Western European (non-CEE) countries, we find that people have a higher intention to migrate when dissatisfied with life. The socio-economic variables and macroeconomic conditions have an effect on the intention to migrate indirectly through life satisfaction. The impact of life satisfaction on the intention to migrate for middle-aged individuals with past experience of migration, low level of education, and with a low or average income from urban areas is higher in CEE countries than in non-CEE countries.

Relação entre a atividade física, a incapacidade e a cinesiofobia em utentes com dor lombar crónica

RESUMO: Relação entre a atividade física, a incapacidade e a cinesiofobia em utentes com dor lombar crónica------------ ABSTRACT: Relationship between physical activity levels, disability and self-reported kinesiophobia in non-specific chronic low back pain patients