A survey of control architectures for autonomous mobile robots

MEDEIROS, Adelardo A. D.A survey of control architectures for autonomous mobile robots. J. Braz. Comp. Soc., Campinas, v. 4, n. 3, abr. 1998 .Disponível em: Acesso: 27 set. 2010.

Eficacia de la ropivacaína 0,1% intraperitoneal en el control del dolor postoperatorio en cirugía ginecológica laparoscópica

Introducción: Determinar la eficacia de la administración preincisional de ropivacaína al 0,1 % intraperitoneal en el control del dolor abdominal y/o de hombro, durante la primera semana de la cirugía laparoscópica ginecológica benigna. Diseño: Ensayo clínico aleatorizado y doble ciego. Material y métodos: Se realizó un ensayo clínico aleatorizado y doble ciego donde participaron 64 pacientes ASA I-III sometidas a cirugía laparoscópica ginecológica por patología benigna. Tras la realización del neumoperitoneo, se administraron 100 ml de ropivacaína 0,1 % o suero fisiológico intraperitoneal, dependiendo del grupo al que pertenecieran. Las pacientes recibieron, además, AINE junto con una bomba de PCA con opción de morfina de rescate como analgesia multimodal asociada. Se evaluó el dolor abdominal y/o de hombro al despertar, en reposo y en movimiento, a los 5, 30, 60 y 120 minutos, así como a las 24 horas. Se registró el consumo de morfina en las primeras 24 horas y la incidencia de náuseas y/o vómitos postoperatorios. A la semana, mediante encuesta telefónica, se registró la presencia de dolor de hombro a partir de las 24 horas, así como de dolor abdominal persistente al 7º día. Resultados: No se observaron diferencias significativas en el ENV durante las primeras 24 horas. Tampoco se observaron diferencias en el consumo de morfina, en la incidencia de náuseas y/o vómitos o en el dolor de hombro. Se evidenciaron diferencias estadísticamente significativas en la incidencia de dolor abdominal persistente al 7º día (18,52 % en grupo tratamiento vs. 57,58 % en grupo control con p = 0,04). Conclusiones: La administración intraperitoneal preincisional de 100 ml de ropivacaína 0,1 % en comparación con la administración de suero fisiológico, en el contexto de una técnica anestésica y analgésica multimodal, no ha demostrado reducir el dolor postoperatorio, el consumo de opioides ni la incidencia de náuseas y vómitos postoperatorios en las primeras 24 horas. Tampoco ha demostrado reducción del dolor de hombro a partir del primer día tras cirugía laparoscópica ginecológica. El uso de ropivacaína al 0,1 % intraperitoneal preincisional presenta una disminución estadísticamente significativa en la incidencia de dolor abdominal persistente al séptimo día de postoperatorio.

El control y la resistencia en los procesos de trabajo: El caso de una empresa del sector forestal celulósico en Uruguay

Tradicionalmente, la cuestión de la resistencia ha recibido escasa atención académica, tal vez porque las manifestaciones colectivas, organizadas y públicas de protesta han sido poco frecuentes entre los trabajadores rurales del campo uruguayo. Lo que se propone aquí es introducir una nueva mirada en torno a las resistencias, que permita dar cuenta de los canales por los cuales se expresan las tensiones consustanciales al trabajo. Para esto se partió de una mirada relacional sobre las resistencias, entendidas en una permanente y conflictiva relación con las estrategias empresariales de control que se configuran en los procesos de trabajo. Dicho tema general fue abordado en el caso particular de los trabajadores de la fase agraria de la cadena forestal - celulósica en Uruguay.

Self-perceived weight status, dieting and unhealthy weight-control behaviors among Spanish male adolescents

Introduction: Self-perceived weight status among adolescents has been associated with weight-control behaviors. However, this relationship varies across weight status. Objectives: The aim of this study was to examine the effect of self-perceived weight status on dieting and unhealthy weight-control behaviors among Spanish male adolescents, across weight status. Method: Participants were 597 Spanish male adolescents (M = 13.94 years old, SD = 0.60). Body weight and height were measured in situ. Self-perceived weight status, dieting, and unhealthy weight-control behaviors were evaluated. Results: The adolescents were inaccurate on estimating their weight status. Those who were overweight or obese, or who perceived themselves to be so, were more likely to report dieting and unhealthy weight-control behaviors. Discussion: There is a need to promote healthier eating behaviors among adolescents, and to take into account the fact that self-perceived weight status may hinder the adoption of such behaviors.

Herramienta de retorno de la inversión en control del tabaquismo: ¿qué opinan aquellos que toman decisiones?

Introducción: El Proyecto Europeo EQUIPT pretende adaptar una herramienta de retorno de la inversión en tabaco para varios países, con el fin de proporcionar información sobre el retorno de invertir en estrategias y justificar la toma de decisiones. El objetivo de este estudio es identificar las necesidades de los usuarios en España para documentar la transferibilidad de la herramienta. Métodos: Entrevistas telefónicas con actores relevantes sobre la implementación de la Herramienta EQUIPT, intención de uso y estrategias de control del tabaco. Resultados: La herramienta puede añadir valor a la información utilizada al tomar decisiones y abogar por políticas coste-efectivas. Como inconvenientes, conocer cómo funcionará la herramienta, así como la formación y el tiempo que requerirá la consistencia y los cálculos internos. Conclusión: Se recogen conocimientos e ideas de los potenciales usuarios para ayudar a adaptar la Herramienta EQUIPT, de modo que proporcione ayuda en la toma de decisiones eficientes.

La hospitalización terapéutica obligatoria en el control de la tuberculosis

Este trabajo describe las acciones de los servicios de salud pública de la ciudad de Barcelona para evitar la transmisión de la tuberculosis por pacientes bacilíferos incumplidores utilizando las posibilidades de la Ley 3/1986. Se basan en la resolución de la autoridad sanitaria de la necesidad de su localización y hospitalización terapéutica obligatoria para administrar el tratamiento, movilizando la colaboración policial, comunicándolo a la persona afectada y pidiendo al Juzgado de lo Contencioso Administrativo su ratificación. Se describen el proceso y las características de los casos. Desde julio de 2006 hasta junio de 2015, a lo largo de 9 años, se ha activado sólo en 12 ocasiones. Se valora que se ha usado con prudencia y proporcionalidad, y que ha permitido tratar a pacientes que comportaban riesgo en su entorno, reduciendo así la transmisión de la infección.

Diferencias de género en la imagen corporal y su importancia en el control de peso

La adolescencia es la etapa más vulnerable para la aparición de problemas relacionados con la imagen corporal. Este estudio examinó las diferencias entre chicos y chicas adolescentes (13-18 años) en el Índice de Masa Corporal (IMC), la percepción y satisfacción con la imagen corporal, y hacer dieta para perder peso. Los resultados muestran que las chicas, a pesar de presentar menor sobrepeso y obesidad que los chicos varones, estaban más insatisfechas con su imagen corporal, se percibían más gordas y tendían a realizar dietas para controlar su peso con mayor frecuencia que los chicos. Por otro lado, tanto en chicos como en chicas, la percepción corporal tomó mayor importancia a la hora de predecir la conducta de hacer dieta que la adecuación del peso en base al IMC. Además, en las chicas, la satisfacción corporal se colocaba también por delante del IMC en dicha predicción. Los resultados de este estudio ponen de relieve la importancia de tener en cuenta las percepciones de los adolescentes sobre su imagen corporal a la hora de diseñar, desarrollar e implantar programas de intervención destinados a la prevención y tratamiento de trastornos alimenticios. Así mismo, las diferencias de género encontradas, apuntan a la necesidad de tener en cuenta las distintas percepciones de chicas y chicos para aumentar las probabilidades de éxito de las intervenciones.

Robust CDM and pole placement PID based thrust controllers for multirotor motor-rotor simplified model

Positioning and orientation precision of a multirotor aerial robot can be increased by using additional control loops for each of the driving units. As a result, one can eliminate lack of balance between true thrust forces. A control performance comparison of two proposed thrust controllers, namely robust controller designed with coefficient diagram method (CDM) and proportional, integral and derivative (PID) controller tuned with pole-placement law, is presented in the paper. The research has been conducted with respect to model/plant matching uncertainty and with the use of antiwindup compensators for a simple motor-rotor model approximated by first-order inertia plus delay. From the obtained simulation results one concludes that appropriate choice of AWC compensator improves tracking performance and increases robustness against parametric uncertainty.

Salud mental en reclusos: un análisis pre-post intervención psicosocial con grupo control de comparación

La literatura científica advierte de la elevada presencia de trastornos mentales en el medio penitenciario. Por ello, en este trabajo nos planteamos evaluar la salud psicosocial y la autorregulación de reclusos en relación a un grupo control de participantes no reclusos; adicionalmente tratamos de conocer la incidencia de la variable tiempo de reclusión y analizar el efecto intragrupo pre-post entrenamiento en habilidades sociales y comunicativas. La muestra estuvo compuesta por 20 varones, 10 reclusos (cinco con más de un año de condena y cinco con menos) y 10 participantes sin antecedentes delictivos, a los que se les administró el cuestionario de salud GHQ-28 y la escala de autorregulación MAPA. Se aplicó la prueba no paramétrica Mann-Whitney (U) para el cálculo de probabilidades y el test de Cramer (V) como indicador del tamaño de efecto. Los resultados indicaron que la reclusión no implicó necesariamente peor salud y autorregulación, que el tiempo de condena no ejerció excesiva influencia sobre estas dos dimensiones y que el taller de habilidades sociales no pareció, según el análisis pre-postest, haber producido efectos sobre la salud y la autorregulación de los reclusos. Finalmente, se discuten algunas reflexiones generales así como nuevas propuestas para mejorar actuaciones futuras.

Locus of Control revisited: development of a new bi-dimensional measure

Locus of control (LOC) has a long tradition in Psychology, and various instruments have been designed for its measurement. However, the dimensionality of the construct is unclear, and still gives rise to considerable controversy. The aim of the present work is to present new evidence of validity in relation to the dimensionality of LOC. To this end, we developed a new measurement instrument with 23 items. The sample was made up of 697 Spanish participants, of whom 57.5% were women (M=22.43; SD= 9.19). The results support the bi-dimensionality of LOC: internal (α=.87) and external (α=.85). Furthermore, both subscales have shown adequate validity evidence in relation to self-efficacy, achievement motivation and optimism (r xy> .21). Statistically significant differences were found by sex (p < .05): men scored higher in external LOC and women in internal LOC. The validity evidence supports a two-dimensional structure for the LOC, and the measurement instrument developed showed adequate psychometric properties.

Control HSMC para regulación de glucosa sanguínea

Este artículo propone una nueva estrategia de control basada en medidas continuas de glucosa y un controlador por modo deslizante que se habitúa (HSMC). El HSMC es desarrollado, combinando la ley de control por modo deslizante y los principios de control por habituación. El HSMC aplicado a la regulación de glucosa sanguínea en la unidad de cuidados intensivos, incluye tanto entrada de glucosa, como de infusión de insulina intravasculares a fin de proveer el suministro de nutrición y mejorar el rechazo a la perturbación. El estudio basado en simulaciones (in silico), usando un modelo fisiológico de la dinámica glucosa-insulina, muestra que la estrategia de control propuesta funciona apropiadamente. Finalmente, se compara el desempeño del controlador propuesto con respecto a un controlador PID estándar.

Relación del Control Glucémico, Función Cognitiva y las Funciones Ejecutivas en el Adulto Mayor con Diabetes Tipo 2: revisión Sistemática

Objetivo: Revisar la evidencia disponible que demuestre la relación que existe entre el control glucémico, función cognitiva y las funciones ejecutivas en el AM con DT2. Métodos: La búsqueda de la literatura se realizó en idioma inglés y español, en 14 bases de datos, Open acces, y en el buscador Google. En base al modelo propuesto por Cooper (2007), para la síntesis de la literatura. Los estudios fueron evaluados para su validez, a través de la guía CASPe para estudios de casos y controles. Resultados: Se analizaron 11estudios de correlación, el 100% de los estudios mostró relación del control glucémico con el deterioro cognitivo y la función ejecutiva en AM con DT2. Los estudios concuerdan que los AM con DT2 presentan deterioro cognitivo, comparado con los AM sin DT2, por lo tanto existe déficit en el AM al realizar las funciones ejecutivas. Conclusiones: Según la evidencia disponible existe una relación significativa en el control glucémico y el deterioro cognitivo en el AM con DT2, así mismo un menor desempeño en la movilidad funcional y la fluidez verbal.

Control en la gestión de las Unidades de Radiofarmacia Hospitalarias: revisión de las variables a considerar en el uso de Cuadros de Mando Integrales

Objetivos: Listar las variables imprescindibles en los cuadros de mando integrales para abarcar todas las áreas básicas de trabajo en una Unidad de Radiofarmacia hospitalaria, cuya adecuada gestión puede ser clave para optimizar los recursos disponibles. En segundo lugar, enumerar los beneficios que redundan en la práctica de trabajo diario tras su integración. Métodos: Revisión de la bibliografía publicada sobre cuadros de mando integrales, seleccionando las variables para que el radiofarmacéutico asuma un papel activo en la mejora de su área de trabajo. Se utilizan programas construídos en Microsoft Access para la gestión integral. Se administran en varios módulos toda la información desde la prescripción y citación de los pacientes (asignándoles un código) hasta que se les realiza la exploración. Se recogen también variables como: fecha y hora límites de tramitación de radiofármaco al proveedor; fecha prueba médica; gestión de eluciones de generadores y kits fríos; turnos de trabajo del personal; registro de incidencias tipificadas y de datos de recepción, marcaje, control de calidad y dispensación de cada radiofármaco (asegurando la trazabilidad); detección de desviaciones entre actividad calibrada y medida; la actividad dispensada y la disponible a tiempo real; gestión de eliminación de residuos radiactivos, de existencias y caducidades; fechas de próximas revisiones de equipos; archivado de PNT; sistemas conversores de unidades y registro de informes clínicos. Resultados: Los programas especializados gestionan la información que se maneja en la Unidad de Radiofarmacia, facilitando tomar decisiones coste-efectivas. Los parámetros analizados son: número de preparaciones elaboradas y actividad manejada; posibles incidencias en cualquiera de los procesos cotidianos; porcentaje de resolución satisfactoria sin que derive en falta de disponibilidad; correcta trazabilidad de los radiofármacos; porcentaje de controles de calidad satisfactorios; evolución en el consumo por tipo de radiofármaco, etc. La mejora en la gestión de pedidos asegura la presencia del radiofármaco necesario para cada exploración. Conclusiones: Estos nuevos cuadros de mando integrales son útiles para optimizar pedidos y radiofármacos, asegurar trazabilidad, gestionar inventario, informes clínicos, residuos radiactivos y para evaluar la eficiencia de la Unidad de radiofarmacia, permitiendo la integración de estos datos con otros softwares de gestión sanitaria. Esta metodología puede aplicarse en Centros Sanitarios de Atención Primaria para enfocar al personal en sus funciones asistenciales y operativas.

Unpacking insanity defence standards: an experimental study of rationality and control tests in criminal law

The present study investigated the impact of different legal standards on mock juror decisions concerning whether a defendant was guilty or not guilty by reason of insanity. Undergraduate students (N = 477) read a simulated case summary involving a murder case and were asked to make an insanity determination. The cases differed in terms of the condition of the defendant (rationality deficit or control deficit) and the legal standard given to the jurors to make the determination (Model Penal Code, McNaughten or McNaughten plus a separate control determination). The effects of these variables on the insanity determination were investigated. Jurors also completed questionnaires measuring individualism and hierarchy attitudes and perceptions of facts in the case. Results indicate that under current insanity standards jurors do not distinguish between defendants with rationality deficits and defendants with control deficits regardless of whether the legal standard requires them to do so. Even defendants who lacked control were found guilty at equal rates under a legal standard excusing rationality deficits only and a legal standard excluding control and rationality deficits. This was improved by adding a control test as a partial defence, to be determined after a rationality determination. Implications for the insanity defence in the Criminal Justice System are discussed.