Desarrollo de tecnologías de telemanipulación con alto grado de escalado orientadas a la interacción hombre-robot en entornos nucleares

Esta tesis se centra en desarrollo de tecnologías para la interacción hombre-robot en entornos nucleares de fusión. La problemática principal del sector de fusión nuclear radica en las condiciones ambientales tan extremas que hay en el interior del reactor, y la necesidad de que los equipos cumplan requisitos muy restrictivos para poder aguantar esos niveles de radiación, magnetismo, ultravacío, temperatura... Como no es viable la ejecución de tareas directamente por parte de humanos, habrá que utilizar dispositivos de manipulación remota para llevar a cabo los procesos de operación y mantenimiento. En las instalaciones de ITER es obligatorio tener un entorno controlado de extrema seguridad, que necesita de estándares validados. La definición y uso de protocolos es indispensable para regir su buen funcionamiento. Si nos centramos en la telemanipulación con algo grado de escalado, surge la necesidad de definir protocolos para sistemas abiertos que permitan la interacción entre equipos y dispositivos de diversa índole. En este contexto se plantea la definición del Protocolo de Teleoperación que permita la interconexión entre dispositivos maestros y esclavos de distinta tipología, pudiéndose comunicar bilateralmente entre sí y utilizar distintos algoritmos de control según la tarea a desempeñar. Este protocolo y su interconectividad se han puesto a prueba en la Plataforma Abierta de Teleoperación (P.A.T.) que se ha desarrollado e integrado en la ETSII UPM como una herramienta que permita probar, validar y realizar experimentos de telerrobótica. Actualmente, este Protocolo de Teleoperación se ha propuesto a través de AENOR al grupo ISO de Telerobotics como una solución válida al problema existente y se encuentra bajo revisión. Con el diseño de dicho protocolo se ha conseguido enlazar maestro y esclavo, sin embargo con los niveles de radiación tan altos que hay en ITER la electrónica del controlador no puede entrar dentro del tokamak. Por ello se propone que a través de una mínima electrónica convenientemente protegida se puedan multiplexar las señales de control que van a través del cableado umbilical desde el controlador hasta la base del robot. En este ejercicio teórico se demuestra la utilidad y viabilidad de utilizar este tipo de solución para reducir el volumen y peso del cableado umbilical en cifras aproximadas de un 90%, para ello hay que desarrollar una electrónica específica y con certificación RadHard para soportar los enormes niveles de radiación de ITER. Para este manipulador de tipo genérico y con ayuda de la Plataforma Abierta de Teleoperación, se ha desarrollado un algoritmo que mediante un sensor de fuerza/par y una IMU colocados en la muñeca del robot, y convenientemente protegidos ante la radiación, permiten calcular las fuerzas e inercias que produce la carga, esto es necesario para poder transmitirle al operador unas fuerzas escaladas, y que pueda sentir la carga que manipula, y no otras fuerzas que puedan influir en el esclavo remoto, como ocurre con otras técnicas de estimación de fuerzas. Como el blindaje de los sensores no debe ser grande ni pesado, habrá que destinar este tipo de tecnología a las tareas de mantenimiento de las paradas programadas de ITER, que es cuando los niveles de radiación están en sus valores mínimos. Por otro lado para que el operador sienta lo más fielmente posible la fuerza de carga se ha desarrollado una electrónica que mediante el control en corriente de los motores permita realizar un control en fuerza a partir de la caracterización de los motores del maestro. Además para aumentar la percepción del operador se han realizado unos experimentos que demuestran que al aplicar estímulos multimodales (visuales, auditivos y hápticos) aumenta su inmersión y el rendimiento en la consecución de la tarea puesto que influyen directamente en su capacidad de respuesta. Finalmente, y en referencia a la realimentación visual del operador, en ITER se trabaja con cámaras situadas en localizaciones estratégicas, si bien el humano cuando manipula objetos hace uso de su visión binocular cambiando constantemente el punto de vista adecuándose a las necesidades visuales de cada momento durante el desarrollo de la tarea. Por ello, se ha realizado una reconstrucción tridimensional del espacio de la tarea a partir de una cámara-sensor RGB-D, lo cual nos permite obtener un punto de vista binocular virtual móvil a partir de una cámara situada en un punto fijo que se puede proyectar en un dispositivo de visualización 3D para que el operador pueda variar el punto de vista estereoscópico según sus preferencias. La correcta integración de estas tecnologías para la interacción hombre-robot en la P.A.T. ha permitido validar mediante pruebas y experimentos para verificar su utilidad en la aplicación práctica de la telemanipulación con alto grado de escalado en entornos nucleares de fusión. Abstract This thesis focuses on developing technologies for human-robot interaction in nuclear fusion environments. The main problem of nuclear fusion sector resides in such extreme environmental conditions existing in the hot-cell, leading to very restrictive requirements for equipment in order to deal with these high levels of radiation, magnetism, ultravacuum, temperature... Since it is not feasible to carry out tasks directly by humans, we must use remote handling devices for accomplishing operation and maintenance processes. In ITER facilities it is mandatory to have a controlled environment of extreme safety and security with validated standards. The definition and use of protocols is essential to govern its operation. Focusing on Remote Handling with some degree of escalation, protocols must be defined for open systems to allow interaction among different kind of equipment and several multifunctional devices. In this context, a Teleoperation Protocol definition enables interconnection between master and slave devices from different typologies, being able to communicate bilaterally one each other and using different control algorithms depending on the task to perform. This protocol and its interconnectivity have been tested in the Teleoperation Open Platform (T.O.P.) that has been developed and integrated in the ETSII UPM as a tool to test, validate and conduct experiments in Telerobotics. Currently, this protocol has been proposed for Teleoperation through AENOR to the ISO Telerobotics group as a valid solution to the existing problem, and it is under review. Master and slave connection has been achieved with this protocol design, however with such high radiation levels in ITER, the controller electronics cannot enter inside the tokamak. Therefore it is proposed a multiplexed electronic board, that through suitable and RadHard protection processes, to transmit control signals through an umbilical cable from the controller to the robot base. In this theoretical exercise the utility and feasibility of using this type of solution reduce the volume and weight of the umbilical wiring approximate 90% less, although it is necessary to develop specific electronic hardware and validate in RadHard qualifications in order to handle huge levels of ITER radiation. Using generic manipulators does not allow to implement regular sensors for force feedback in ITER conditions. In this line of research, an algorithm to calculate the forces and inertia produced by the load has been developed using a force/torque sensor and IMU, both conveniently protected against radiation and placed on the robot wrist. Scaled forces should be transmitted to the operator, feeling load forces but not other undesirable forces in slave system as those resulting from other force estimation techniques. Since shielding of the sensors should not be large and heavy, it will be necessary to allocate this type of technology for programmed maintenance periods of ITER, when radiation levels are at their lowest levels. Moreover, the operator perception needs to feel load forces as accurate as possible, so some current control electronics were developed to perform a force control of master joint motors going through a correct motor characterization. In addition to increase the perception of the operator, some experiments were conducted to demonstrate applying multimodal stimuli (visual, auditory and haptic) increases immersion and performance in achieving the task since it is directly correlated with response time. Finally, referring to the visual feedback to the operator in ITER, it is usual to work with 2D cameras in strategic locations, while humans use binocular vision in direct object manipulation, constantly changing the point of view adapting it to the visual needs for performing manipulation during task procedures. In this line a three-dimensional reconstruction of non-structured scenarios has been developed using RGB-D sensor instead of cameras in the remote environment. Thus a mobile virtual binocular point of view could be generated from a camera at a fixed point, projecting stereoscopic images in 3D display device according to operator preferences. The successful integration of these technologies for human-robot interaction in the T.O.P., and validating them through tests and experiments, verify its usefulness in practical application of high scaling remote handling at nuclear fusion environments.

Mujeres empresarias en el uso de la web 2.0: discursos de un preludio

Este trabajo presenta los principales resultados de una investigación cuya finalidad es conocer la adopción de las redes sociales on-line en las pymes dirigidas por mujeres. Se parte de la base de que el uso de redes, como elemento estratégico de comunicación, se encuentra todavía en una fase incipiente de desarrollo, lejos aún de ser una práctica consolidada. Nuestro interés en este trabajo es conocer la predisposición y motivaciones de las empresarias hacia el uso estas redes, así como las utilidades y dificultades a las que han de enfrentarse. Nos interesa visibilizar el cambio actitudinal y competencial que las empresarias están imprimiendo en sus empresas dentro del marco competitivo en el que se encuentran. En definitiva, nos interesa estudiar la percepción que tienen las empresarias sobre el uso de las redes sociales online en la medida en que están insertas, como una herramienta más de gestión empresarial. Nos situamos ante un nuevo ámbito de conocimiento sobre el que apenas existen referencias bibliográficas ni se ha realizado apenas investigación; de ahí que la investigación tenga una finalidad fundamentalmente exploratoria y de carácter cualitativo. Para la obtención de la información se realizaron catorce entrevistas semi-estructuradas entre empresarias andaluzas de distintos sectores de actividad. Entre los principales resultados encontramos que algo menos de la mitad de ellas las utilizan, o están implantadas en sus empresas, como herramientas de comunicación. El resto, y relacionado con el tamaño de sus negocios, las utilizan como una prolongación del uso personal en el que se iniciaron.

El aprendizaje cooperativo con el uso de nuevas tecnologías. Aplicación transversal en las asignaturas de Urbanismo de los estudios de Arquitectura

La enseñanza y el aprendizaje en materias de Urbanismo con una segunda lengua vehicular —en este caso en inglés—, suponen retos en cuanto a las metodologías y estrategias pedagógicas. El objetivo de esta investigación es reconocer dichos retos a partir de la puesta en común de la experiencia docente y discente de la reciente oferta de un grupo en inglés, dentro del contexto de las asignaturas obligatorias de Urbanismo del Grado en Arquitectura y del Grado en Fundamentos de la Arquitectura de la Universidad de Alicante. Así, se define un marco de reflexión en torno a, principalmente, tres cuestiones. Por una parte, identificar cuál es la motivación del alumnado para cursar asignaturas de Urbanismo en inglés; por otra parte, averiguar cuáles son las expectativas que se presentan de cara al inicio del curso tanto por parte del profesorado como de los estudiantes y, por último, poner de manifiesto los logros y dificultades detectadas tras la experiencia.

La Enseñanza en Inglés de las Asignaturas de Urbanismo en Arquitectura de la Universidad de Alicante

La enseñanza y el aprendizaje en materias de Urbanismo con una segunda lengua vehicular —en este caso en inglés—, suponen retos en cuanto a las metodologías y estrategias pedagógicas. El objetivo de esta investigación es reconocer dichos retos a partir de la puesta en común de la experiencia docente y discente de la reciente oferta de un grupo en inglés, dentro del contexto de las asignaturas obligatorias de Urbanismo del Grado en Arquitectura y del Grado en Fundamentos de la Arquitectura de la Universidad de Alicante. Así, se define un marco de reflexión en torno a, principalmente, tres cuestiones. Por una parte, identificar cuál es la motivación del alumnado para cursar asignaturas de Urbanismo en inglés; por otra parte, averiguar cuáles son las expectativas que se presentan de cara al inicio del curso tanto por parte del profesorado como de los estudiantes y, por último, poner de manifiesto los logros y dificultades detectadas tras la experiencia.

ALFABETIZACIÓN INFORMACIONAL ACADÉMICA Una propuesta inicial para estudiantes universitarios

Docentes y directivos del Departamento de Ciencias de la Educación, de Educación Inicial y de Educación Física de la Facultad de Ciencias Humanas de la Universidad Nacional de Río Cuarto han identificado dificultades vinculadas a la búsqueda, selección, organización, análisis y producción de información en contextos académicos. Se observan en las clases, las actividades de aprendizaje escritas y en las evaluaciones que los estudiantes disponen de estrategias poco funcionales para seleccionar textos académicos y establecer criterios pertinentes respecto de la calidad de la información. En las producciones escritas de los estudiantes, en el marco de las asignaturas y también durante de la realización de trabajos finales de Licenciatura, se visualizan referencias a textos de dudosa calidad en cuanto al contenido y a los sitios donde están disponibles los documentos. Asimismo, se observan situaciones de plagio académico en los escritos y dificultades en la construcción de citas y referencias bibliográficas que articulen consideraciones de los autores de los textos y expresiones de los estudiantes. También se visualizan inconvenientes en el reconocimiento de las particularidades de los textos académicos (informes de investigación, artículos, ponencias, notas de divulgación, relatos de experiencias) y de los contextos de producción científicas en los que éstos emergen. Generar propuestas de alfabetización informacional articuladas a la alfabetización académica es relevante para atender a las dificultades observadas en las prácticas docentes y también en investigaciones desarrolladas con estudiantes de los Departamentos mencionados (Elisondo, 2013; Elisondo, Donolo y Rinaudo, 2013 a y b; Siracusa et al, en prensa) Los trabajos de investigación sobre entornos presenciales y virtuales también ofrecen argumentos para la presente propuesta. Desarrollar proyectos de alfabetización informacional como propuestas curriculares y extra-curriculares puede tener impactos positivos en la alfabetización académica en general, en los desempeños curriculares de los estudiantes y en el desarrollo los trabajos finales de Licenciatura. Directivos y miembros de los consejos departamentales de los Departamentos mencionados han solicitado que se diseñen y ejecuten proyectos de alfabetización informacional para estudiantes de grado y alumnos que se encuentran en proceso de elaboración de los Trabajos Finales de Licenciatura. Asimismo, se considera que las propuestas deberían ser abiertas a estudiantes de otras carreras y alumnos de postgrado de la Facultad.

Gestión de la información ciudadana con el formato Marc21

Las implementación de las TICs han permitido a diferentes entidades, tanto gubernamentales como organismos no gubernamentales ofrecer información sobre sus servicios de manera más sencilla y con menor costo. Sin embargo esta información no siempre llega a quienes la necesitan, sea por falta de conocimiento sobre su existencia como por la escasez de habilidades u oportunidades de acceder a las nuevas tecnologías. Las bibliotecas populares y públicas pueden llenar este vacío en cuanto a que se encuentran fuertemente enraizadas en sus comunidades, trabajan con grupos en condiciones de vulnerabilidad social (mujeres, niños, ancianos, pobres) y tienen experiencia en realizar actividades de empoderamiento a través de la transmisión de habilidades y destrezas culturales. Si bien el estado reconoce a las bibliotecas populares como centros de información a través de la legislación correspondiente, en la práctica el servicio de información ciudadana encuentra dificultades a la hora de su implementación. A pesar de que hay mucha información publicada principalmente en los sitios Web de los organismos públicos, de fundaciones y de asociaciones civiles, en la práctica la abundancia de información, las complicaciones para navegar por sitios extensos y dificultades particulares tales como las restricciones de los diferentes planes y programas asistenciales dificultan la recepción de la información a quienes más la necesitan.

Variables anestésicas como predictores de mortalidad en caballos operados de cólico

El cólico es la causa más importante de muerte en el caballo y hasta un 17% de los individuos que lo padecen requieren tratamiento quirúrgico. Este tratamiento tiene un coste económico y emocional importante para el propietario por lo que el veterinario debe poder ofrecer un pronóstico en referencia al riesgo de mortalidad del caballo en el periodo perioperatorio. La identificación de los factores de riesgo de mortalidad así como los modelos predictivos desarrollados hasta el momento han demostrado su utilidad y están basados principalmente en el análisis de variables preoperatorias clínicas y laboratoriales y quirúrgicas intraoperatorias. Estos estudios destacan un aumento del riesgo de muerte asociado al compromiso cardiovascular, la duración de la cirugía y la patología. Hasta el momento no se han realizado estudios que tengan en cuenta como posibles factores de riesgo los parámetros monitorizados en el procedimiento anestésico. Estos parámetros presentan ventajas que incluyen una mayor precisión, ya que su medición no depende del criterio subjetivo de un observador, y que describen el estado cardiovascular y ventilatorio del paciente que, como se ha comprobado en el periodo preoperatorio, son factores de riesgo de mortalidad en caballos operados de cólico. Además los modelos pronósticos de mortalidad desarrollados tampoco han tenido en cuenta dichas variables anestésicas...

Risk and protective factors in the mental health of adolescents living with HIV in Namibia

"Introducción": A pesar de que el 90% de los adolescentes con VIH en el mundo viven en África subsahariana, pocos estudios han examinado el impacto que tiene el hecho de estar infectados por VIH sobre su salud mental en este región. Además, los adolescentes con VIH en contextos de escasos recursos se enfrentan con factores de riesgo adicionales, como la pobreza, la falta de apoyo social y el estigma relacionado con el VIH. Este estudio examina la salud mental de los adolescentes que viven con el VIH en Namibia, un país con una de las prevalencias de VIH más altas del mundo. El estudio examina si estos adolescentes muestran mayores problemas de salud mental respecto a un grupo de comparación de la comunidad. Asimismo, el estudio evalúa los factores que predicen problemas de salud mental con el fin de identificar las potenciales áreas de intervención que permitan mejorar dichos problemas. Métodos: En una fase piloto, se organizan grupos de discusión con 34 adolescentes y entrevistas con ocho informantes clave para explorar las percepciones locales sobre los problemas de salud mental, así como sus factores de riesgo y factores de proteccion. Dado que las propiedades psicométricas del instrumento seleccionado para medir salud mental, el cuestionario Strengths and Difficulties Questionnaire/ Cuestionario de Capacidades y Dificultades (SDQ), nunca habían sido exploradas antes en Namibia, se decidió administrarlo a 236 participantes con edades comprendidas entre 12 y 18 años en una fase piloto cuantitativa...

China, perspective from the European Union: commitment and cooperation

The bilateral relationship between the EU and China has a tendency toward growth in recent years. At present, China’s economic development is at a critical transition period for deepening reform in the economic structure. The economic and trade cooperation with the countries of the European Union has a significant influence for the stability of trade development and economic growth. Therefore China tries to expand cooperation and eliminate the issues and difficulties that exist, it will more often to promote cooperation between the two parties towards deeper into various cooperative areas.

The glass coffin, to be or no to be Snow White

We can widen the notion of « end of life » by including lives that are out of the race/circuit, excluded from “active life” and economic usefulness, and which entered this other major area of life we usually consider as the garbage of existence. We could compare this space to the glass coffin where the dwarves secluded Snow White, neither alive nor dead, but in end of life. This “end of life” starts very early in institutions or for those who live in the streets. Our society reinstated, without noticing, a caste of “untouchables” with whom we don’t know anymore how to relate. Accompaniment of the end of life actually appears closely bound to accompaniment of these lives finished, considered as “obsoletes”, expendable, disturbing… It gradually appeared to me that my workshops with homeless people or people deeply damaged by addictions were closer to palliative care than to “psychotherapy”.

These things are alive: relationships between material culture, communities, and archaeological legislation

This paper deals with the relationship between different sets of archaeological legislation, material culture and communities. First it presents a historical sketch of the heritage legislation in the West and its contemporary uses. Secondly, it shows how alternative archaeological agencies, such as community archaeology, deal with these problems. The discussion is especially relevant in Brazil, where contract archaeology is presently overwhelming, and the issue is raised in the last part of the paper.

Negative Archaeology. The Archaeological Borders of the Present

Nowadays, archaeology is trying to redefine its relation with objects. This change is taking place at the same time as the West is breaking once and for all with the generation who did the rural exodus in the mid of the twentieth century. The present paper proposes a revision of the conditions that allow us to both define this rupture and at the same time determine our affinity with materiality. This is done through a reconsideration of the relation between the past and the present and the dynamics marking this difference. We are situated in a moment when the experience of time is shifting and thus so is the integrity of archaeological objects. Under the name of Negative Archaeology, the border between past and present is explored. This border determines the creation of the past in a present which intends to homogenise changes. Archaeology is a unique discipline which could prevent this process, or at least bear witness to the dynamics to which objects seem to be subjected. Obscolescence is introduced as a concept in an attempt to name the aforementioned problem.

Nuevo marco para la producción de textos académicos

Este trabajo presenta la reelaboración de un modelo de producción de textos escritos, publicado por el Grupo Didactext en 2003. Se sitúa en un marco sociocognitivo, lingüístico y didáctico, y está concebido desde la interacción de tres dimensiones simbolizadas por círculos concéntricos recurrentes. El primer círculo corresponde al ámbito cultural: las diversas esferas de la praxis humana en las que está inmersa toda actividad de composición escrita. El segundo se refiere a los contextos de producción, de los que forman parte el contexto social, el situacional, el físico, la audiencia y el medio de composición. El tercer círculo corresponde al individuo, en el que se tiene en cuenta el papel de la memoria en la producción de un texto desde el enfoque sociocultural, la motivación, las emociones y las estrategias cognitivas y metacognitivas, dentro de las cuales se conciben seis unidades funcionales que actúan en concurrencia: acceso al conocimiento, planificación, redacción, revisión y reescritura, edición, y presentación oral. La orientación didáctica se interesa por la enseñanza y el aprendizaje de la escritura académica en las aulas, así como por la investigación de la escritura en contextos de educación.

Guía de atención a personas con TEA en Urgencias

Esta guía pretende ofrecer recomendaciones para mejorar la interrelación profesional sanitario-paciente y facilitar el acceso de las personas con TEA a los Servicios de Urgencias Hospitalarias de Castilla y León. Los contenidos se estructuran en torno a 4 bloques fundamentales: el Bloque 1 contextualiza y justifica la necesidad de la guía; el Bloque 2 define y describe las características y dificultades de las personas con TEA; el Bloque 3 concreta las medidas de accesibilidad de los SUH; el Bloque 4 pone de manifiesto el circuito asistencial en los SUH; y el Bloque 5 contiene anexos que abordan de manera más específica algunos aspectos contemplados en los bloques anteriores. Esta guía ha sido fruto de la observación, el análisis y la reflexión de un conjunto de profesionales sanitarios y técnicos de las asociaciones de padres de personas con autismo de Castilla y León, y pretende ser una herramienta de trabajo sencilla, útil, manejable y eminentemente práctica.

O ser idoso estomizado sob o olhar complexo: uma proposta de gerontotecnologia educativa

Na presença da estomia, o idoso pode apresentar maior grau de complicações e dificuldades no processo de adaptação, talvez porque a estomia envolva significados que dizem respeito à auto-imagem e à presença/aumento de dependência. Resgatar a necessidade do autocuidado do idoso em relação à saúde é fundamental para que, no cuidado, se obtenha sua participação e mobilização diária quanto à formulação do processo educativo em saúde. Este estudo tem como objetivos identificar as características do idoso estomizado, atendido em um serviço de estomaterapia e propor uma gerontotecnologia educativa que venha a contribuir no cuidado de idosos estomizados, à luz da Complexidade, de Edgar Morin. Foi realizada uma pesquisa, com abordagem qualitativa, do tipo estudo de caso, tendo como local um serviço de estomaterapia, o qual possibilitou contato com fichas cadastrais e via telefone com os sujeitos e, depois, com o domicílio do idoso, no Rio Grande, Rio Grande do Sul, Brasil. Os sujeitos do estudo totalizaram 4 (quatro) idosos, sendo três mulheres e um homem. Foram utilizados, como instrumento, o formulário e o ecomapa, e como técnicas, a entrevista, a observação assistemática e a gravação. Foram respeitadas as normas éticas. A análise dos dados deu-se por: 1) leitura exaustiva dos dados; 2) apresentação dos casos e seus ecomapas tendo como suporte a Complexidade de Edgar Morin; 3) redescoberta de conceitos, a priori, que ilustraram a visão do idoso com estomia: ser humano idoso estomizado complexo, saúde complexa do idoso estomizado, cuidado complexo ao idoso estomizado e sua família. Por fim, elaborou-se uma cartilha educativa, junto ao idoso, como facilitadora para o autocuidado. Quanto aos resultados, verificou-se que cada idoso estomizado está permeado por situações pontuais e, a partir disso, percebeu-se diferentes concepções recursivas e formas de enfrentamento na adaptação. A aceitação da mudança corporal e psicológica mostrou-se mais fácil, quando se verificou apoio familiar, instrução técnica anterior ou presença de pessoas conhecidas. O enfrentamento da doença e a possibilidade da morte são aspectos presentes para os idosos e que limitam suas atividades de vida diária. Assim, surgiram conceitos que contemplaram o ser humano em sua totalidade, com incertezas e significados. A visão que transcende a complexidade da estomia engloba um cuidado que busca integrar a família do idoso com estomia, estimulando-o ao autocuidado e ao acolhimento diário, reforçando a auto-estima, como estratégia de recomeço em meio a desafios permanentes: ser idoso e ter uma estomia. Lançar um novo olhar sobre a temática idoso estomizado é complexo, exigindo abordagem multidimensional das características que o envolvem. Acreditase que mudanças favoráveis poderão advir após implementação de um programa de educação em saúde que contemple a singularidade das questões que envolvem o idoso estomizado e suas necessidades.