Adaptive Regelung von Robotersystemen in Kontaktaufgaben

Contact Tasks of Robotic Systems, Mobile Legged Robots, Industrial Manipulators, Service Operations, Robot's Locomotion, Adaptive Control, Impedance/Force Control

User-friendly parallel computations with econometric examples

This paper shows how a high level matrix programming language may be used to perform Monte Carlo simulation, bootstrapping, estimation by maximum likelihood and GMM, and kernel regression in parallel on symmetric multiprocessor computers or clusters of workstations. The implementation of parallelization is done in a way such that an investigator may use the programs without any knowledge of parallel programming. A bootable CD that allows rapid creation of a cluster for parallel computing is introduced. Examples show that parallelization can lead to important reductions in computational time. Detailed discussion of how the Monte Carlo problem was parallelized is included as an example for learning to write parallel programs for Octave.

A dual characterization of incentive efficiency

We show that incentive efficient allocations in economies with adverse selection and moral hazard can be determined as optimal solutions to a linear programming problem and we use duality theory to obtain a complete characterization of the optima. Our dual analysis identifies welfare effects associated with the incentives of the agents to truthfully reveal their private information. Because these welfare effects may generate non-convexities, incentive efficient allocations may involve randomization. Other properties of incentive efficient allocations are also derived.

Giving SBML support to ByoDyn

Report for the scientific stay at the California Institute of Technology during the summer of 2005. ByoDyn is a tool for simulating the dynamical expression of gene regulatory networks (GRNs) and for parameter estimation in uni- and multicellular models. A software support was carried out describing GRNs in the Systems Biology Markup Language (SBML). This one is a computer format for representing and storing computational models of biochemical pathways in software tools and databases. Supporting this format gives ByoDyn a wide range of possibilities to study the dynamical properties of multiple regulatory pathways.

A propósito de Hipermembrana de Marcel•lí Antúnez Roca

Treball dividit en quatre parts: 1.- Recorregut epistemológic dels performances de Marcel•lí Antúnez fins a Hipermembrana. 2.- Breu exploració dels diversos camps des dels quals s'aborda l'estudi de l'obra de l'artista dividits en dos vessants: a)- Món viu: explora el biològic, la carn i el cos. b)- Món inert: explora la tecnologia, el posthumà, els robots, cyborgs i androides, el cyberpunk i el postcyberpunk. 3.- Breu exposició de l'actual sistema de treball de Marcel•lí Antúnez, la sistematúrgia. 4.- A partir de la problemàtica perceptiva que comporta el treball de l'artista s'esbossen unes primeres conclusions.

La Sexta: proceso de lanzamiento y estrategias de programación

En aquest treball es descriu i s’analitza el procés de llançament de La Sexta i les estratègies de programació d’aquesta nova cadena. Amb aquest naixement s’amplia la oferta de televisió analògica a Espanya, paradòxicament en un context de digitalització de les emissions per ones.

La informació a la ràdio durant el franquisme

El Treball Final de Carrera investiga l’evolució de la ràdio a Espanya durant la dictadura franquista, entre els anys 1939 i 1975. El seguit de qüestions polítiques i socials que es viuen al país durant la postguerra fan que el mitjà radiofònic es desenvolupi notablement durant la primera etapa del franquisme, però no només com una arma de propaganda o d’informació oficial del règim, sinó també com entreteniment per als oients. Serien les emissores privades les que impulsarien de manera més important l’aparició de nous espais dedicats a la societat popular i també, les que potenciarien la difusió de la cultura. Posteriorment, Radio Nacional de España, l’emissora pública, també acompanyaria a les privades en l’emissió de magazins i programes de varietats. En el treball acadèmic també es destaca l’evident diferència entre les restriccions a la ràdio al principi del mandat i al final. Els primers anys de la dictadura es caracteritzen per una forta censura pel que fa a la informació i a la difusió de programes. No obstant, l’obertura del règim als voltants dels 60 permetrà a les emissores ser més arriscades en la seva programació.

Extracción de parámetros de un resonador FBAR por optimización

L’objectiu d’aquest projecte que consisteix a elaborar un algoritme d’optimització que permeti, mitjançant un ajust de dades per mínims quadrats, la extracció dels paràmetres del circuit equivalent que composen el model teòric d’un ressonador FBAR, a partir de les mesures dels paràmetres S. Per a dur a terme aquest treball, es desenvolupa en primer lloc tota la teoria necessària de ressonadors FBAR. Començant pel funcionament i l’estructura, i mostrant especial interès en el modelat d’aquests ressonadors mitjançant els models de Mason, Butterworth Van-Dyke i BVD Modificat. En segon terme, s’estudia la teoria sobre optimització i programació No-Lineal. Un cop s’ha exposat la teoria, es procedeix a la descripció de l’algoritme implementat. Aquest algoritme utilitza una estratègia de múltiples passos que agilitzen l'extracció dels paràmetres del ressonador.

Diseño de un diplexor basado en resonadores BAW

Este proyecto plantea el diseño de un diplexor basado en resonadores BAW, pensado para aplicaciones de comunicaciones móviles. Éste permite a los terminales seleccionar los canales de uplink y downlink en sistemas que utilicen duplexado por división en frecuencia. Se plantean tres alternativas de diseño a partir de filtros implementados con resonadores BAW en una topología en escalera. Éstas serán evaluadas y comparadas considerando las pérdidas de inserción, el rechazo fuera de banda y las dimensiones de la estructura obtenida.

Ràdio participativa amb difusió per Internet

Aquesta memòria reuneix una explicació del treball que s'ha dut a terme per a desenvolupar el projecte final de carrera. Aquest tracta d'implementar una ràdio musical que s'emet per Internet però amb la característica d'ésser una ràdio que decideixi la programació musical en funció de la seva audiència. Per a realitzar això es distingiran dos tipus d'usuaris: els oients i els gestors de la ràdio musical. El gestors de la ràdio tindran la responsabilitat d'alimentar de música la ràdio, etiquetar i classificar aquesta música perquè la ràdio estableixi criteris de similitud entre cançons. Els oients seran responsables d'opinar sobre les cançons que emet la ràdio, si els agrada o desagrada, per guiar la ràdio cap al gust musical del propi oient. La complexitat està en què no es tracta d'una ràdio musical amb un sol oient sinó que hi ha diferents oients i s'haurà de saber gestionar correctament els gustos dispersos dels oients. En el present document recullim tots els treballs realitzats, l'anàlisis formal del problema, l'explicació de la solució proposada i com hem realitzat aquesta solució.

Anàlisi del sistema operatiu RTLinux e implementació d'un entorn de desenvolupament de tasques en temps real (aplicat al control de processos)

El projecte "Anàlisi del sistema operatiu RTLinux i implementació d'un entorn de desenvolupament de tasques en temps real" analitza la possibilitat de crear un entorn de desenvolupament de tasques en temps real per poder crear sistemes de control complex, tot això mitjançant codi lliure. Inicialment es fa un aprenentatge sobre el concepte de temps real, després s'elegeix el sistema operatiu en temps real RTLinux per a crear l'entorn de desenvolupament utilitzant el llenguatge de programació Tcl/Tk. Es creen un conjunt d'aplicacions (pel control computacional) per estudiar la viabilitat de la construcció de l'entorn desitjat per facilitar la tasca de l'usuari final. Aquest projecte obre multitud de possibles camins a continuar: comunicació remota, implementació de planificadors, estudi de controladors, etc.

Markup Test Reader: eina de creació i lectura de formularis de test

El projecte exposat en aquestes pàgines és un document d'estudi, anàlisi, disseny, programació i procés de proves en la confecció d'una aplicació de creació i lectura de formularis de test. Aquesta aplicació parteix de les possibilitats de millora de les prestacions, usabilitat i escalabilitat que poden oferir les tècniques de visió en computador en aquest camp. El projecte s'ha basat en un exemple en concret per tal d'oferir una eina vàlida per a la automatització de les tasques que en una empresa de recursos humans es poden donar a l'hora de gestionar la informació dels test psicotècnics que necessiten gestionar. El projecte parteix d'unes premisses bàsiques tals com: l'ús de tècniques en visió per computador, la modularitat, el compliment d'estàndards, la facilitat d'ús i la facilitat en la gestió de canvis.

Desenvolupament d'un servei criptogràfic per a la plataforma JADE

El present projecte de fi de carrera té com a objectiu principal el desenvolupament d’un servei criptogràfic per a la plataforma JADE, perquè es puguin implementar agents mòbils autoprotegits. Aquest objectiu s’ha aconseguit dotant les plataformes amb un parell de claus asimètriques i facilitant a l’agent funcions que utilitzen la clau privada de la plataforma entre un gran ventall de funcions criptogràfiques diferents.

MedIGS, un sistema segur basat en agents per al descobriment i obtenció de dades mèdiques distribuïdes: estudi i desenvolupament

En aquest projecte es desenvolupa en totes les seves fases(estudi, anàlisi, disseny, implementació i proves) l'aplicació MedIGS. MedIGS és una aplicació destinada a satisfer algunes de les necesitats actuals del sistema sanitari, la compartició d’informació i la màxima coordinació possible, utilitzant una tecnologia novedosa: els agents, i més concretament, els agents mòbils. Gràcies a aquesta tecnologia aconseguirem una integració segura de dades mèdiques distribuïdes. Està previst fer una prova pilot a Portugal, a partir dels resultats d’aquest projecte.

Construcció modular d'agents basats en components: estudi i desenvolupament

La complexitat de disseny d’agents mòbils creix a mesura que s’incrementen les seves funcionalitats. Aquest projecte proposa enfocar el problema des d’un punt de vista modular. S’ha realitzat un estudi tant dels propis agents com de les parts que ho integren. De la mateixa forma, s’han establert i s'han implementat els mecanismes necessaris per habilitar les comunicacions segures entre agents. Finalment, s’han desenvolupat dos components que ofereixen les funcionalitats de seguiment de l’agent mòbil i la recuperació dels resultats generats. El desenvolupament d’agents basats en components tracta d’aplicar la vella estratègia "divideix i venceràs" a la fase de disseny, reduint, així,la seva gran complexitat.