Dynamic control of a reconfigurable stair-climbing mobility system

Electric-powered wheelchairs improve the mobility of people with physical disabilities, but the problem to deal with certain architectural barriers has not been resolved satisfactorily. In order to solve this problem, a stair-climbing mobility system (SCMS) was developed. This paper presents a practical dynamic control system that allows the SCMS to exhibit a successful climbing process when faced with typical architectural barriers such as curbs, ramps, or staircases. The implemented control system depicts high simplicity, computational efficiency, and the possibility of an easy implementation in a microprocessor-/microcontroller-based system. Finally, experiments are included to support theoretical results.

3-Phase Rectifier System with very demanding dynamic load: Architecture analysis and control strategy

A distributed power architecture for aerospace application with very restrictive specifications is analyzed. Parameters as volume, weight and losses are analyzed for the considered power architectures. In order to protect the 3 phase generator against high load steps, an intermediate bus (based in a high capacitance) to provide energy to the loads during the high load steps is included. Prototypes of the selected architecture for the rectifier and EMI filter are built and the energy control is validated.

E-Flow: A communication system for user notification in dynamic evacuation scenarios

Most of the current evacuation plans are based on static signaling, fixed monitoring infrastructure, and limited user notification and feedback mechanisms. These facts lead to lower situation awareness, in the case event of an emergency, such as blocked emergency exits, while delaying the reaction time of individuals. In this context, we introduce the E-Flow communication system, which improves the user awareness by integrating personal, mobile and fixed devices with the existing monitoring infrastructure. Our system broadens the notification and monitoring alternatives, in real time, among, safety staff, end-users and evacuation related devices, such as sensors and actuators.

On a competitive system under chemotactic effects with non-local terms

In this paper, we study a system of partial differential equations describing the evolution of a population under chemotactic effects with non-local reaction terms. We consider an external application of chemoattractant in the system and study the cases of one and two populations in competition. By introducing global competitive/cooperative factors in terms of the total mass of the populations, weobtain, forarangeofparameters, thatanysolutionwithpositive and bounded initial data converges to a spatially homogeneous state with positive components. The proofs rely on the maximum principle for spatially homogeneous sub- and super-solutions.

On a parabolic-elliptic chemotactic system with non-constant chemotactic sensitivity

We study a parabolic–elliptic chemotactic system describing the evolution of a population’s density “u” and a chemoattractant’s concentration “v”. The system considers a non-constant chemotactic sensitivity given by “χ(N−u)”, for N≥0, and a source term of logistic type “λu(1−u)”. The existence of global bounded classical solutions is proved for any χ>0, N≥0 and λ≥0. By using a comparison argument we analyze the stability of the constant steady state u=1, v=1, for a range of parameters. – For N>1 and Nλ>2χ, any positive and bounded solution converges to the steady state. – For N≤1 the steady state is locally asymptotically stable and for χN<λ, the steady state is globally asymptotically stable.

Design, development and evaluation of a portable recording system to capture dynamic presentations using the teacher's tablet PC

Computers and multimedia equipment have improved a lot in the last years. They have reduced their cost and size while at the same time increased their capabilities. These improvements allowed us to design and implement a portable recording system that also integrates the teacher´s tablet PC to capture what he/she writes on the slides and all that happens in it. This paper explains this system in detail and the validation of the recordings that we did after using it to record all the lectures the “Communications Software” course in our university. The results show that pupils used the recordings for different purposes and consider them useful for a variety of things, especially after missing a lecture.

Non uniform embedding based on relevance analysis with reduced computational complexity: application to the detection of pathologies from biosignal recordings

Nonlinear analysis tools for studying and characterizing the dynamics of physiological signals have gained popularity, mainly because tracking sudden alterations of the inherent complexity of biological processes might be an indicator of altered physiological states. Typically, in order to perform an analysis with such tools, the physiological variables that describe the biological process under study are used to reconstruct the underlying dynamics of the biological processes. For that goal, a procedure called time-delay or uniform embedding is usually employed. Nonetheless, there is evidence of its inability for dealing with non-stationary signals, as those recorded from many physiological processes. To handle with such a drawback, this paper evaluates the utility of non-conventional time series reconstruction procedures based on non uniform embedding, applying them to automatic pattern recognition tasks. The paper compares a state of the art non uniform approach with a novel scheme which fuses embedding and feature selection at once, searching for better reconstructions of the dynamics of the system. Moreover, results are also compared with two classic uniform embedding techniques. Thus, the goal is comparing uniform and non uniform reconstruction techniques, including the one proposed in this work, for pattern recognition in biomedical signal processing tasks. Once the state space is reconstructed, the scheme followed characterizes with three classic nonlinear dynamic features (Largest Lyapunov Exponent, Correlation Dimension and Recurrence Period Density Entropy), while classification is carried out by means of a simple k-nn classifier. In order to test its generalization capabilities, the approach was tested with three different physiological databases (Speech Pathologies, Epilepsy and Heart Murmurs). In terms of the accuracy obtained to automatically detect the presence of pathologies, and for the three types of biosignals analyzed, the non uniform techniques used in this work lightly outperformed the results obtained using the uniform methods, suggesting their usefulness to characterize non-stationary biomedical signals in pattern recognition applications. On the other hand, in view of the results obtained and its low computational load, the proposed technique suggests its applicability for the applications under study.

Cognitive risk perception system for obstacle avoidance in outdoor mUAV missions

La robótica ha evolucionado exponencialmente en las últimas décadas, permitiendo a los sistemas actuales realizar tareas sumamente complejas con gran precisión, fiabilidad y velocidad. Sin embargo, este desarrollo ha estado asociado a un mayor grado de especialización y particularización de las tecnologías implicadas, siendo estas muy eficientes en situaciones concretas y controladas, pero incapaces en entornos cambiantes, dinámicos y desestructurados. Por eso, el desarrollo de la robótica debe pasar por dotar a los sistemas de capacidad de adaptación a las circunstancias, de entendedimiento sobre los cambios observados y de flexibilidad a la hora de interactuar con el entorno. Estas son las caracteristicas propias de la interacción del ser humano con su entorno, las que le permiten sobrevivir y las que pueden proporcionar a un sistema inteligencia y capacidad suficientes para desenvolverse en un entorno real de forma autónoma e independiente. Esta adaptabilidad es especialmente importante en el manejo de riesgos e incetidumbres, puesto que es el mecanismo que permite contextualizar y evaluar las amenazas para proporcionar una respuesta adecuada. Así, por ejemplo, cuando una persona se mueve e interactua con su entorno, no evalúa los obstáculos en función de su posición, velocidad o dinámica (como hacen los sistemas robóticos tradicionales), sino mediante la estimación del riesgo potencial que estos elementos suponen para la persona. Esta evaluación se consigue combinando dos procesos psicofísicos del ser humano: por un lado, la percepción humana analiza los elementos relevantes del entorno, tratando de entender su naturaleza a partir de patrones de comportamiento, propiedades asociadas u otros rasgos distintivos. Por otro lado, como segundo nivel de evaluación, el entendimiento de esta naturaleza permite al ser humano conocer/estimar la relación de los elementos con él mismo, así como sus implicaciones en cuanto a nivel de riesgo se refiere. El establecimiento de estas relaciones semánticas -llamado cognición- es la única forma de definir el nivel de riesgo de manera absoluta y de generar una respuesta adecuada al mismo. No necesariamente proporcional, sino coherente con el riesgo al que se enfrenta. La investigación que presenta esta tesis describe el trabajo realizado para trasladar esta metodología de análisis y funcionamiento a la robótica. Este se ha centrado especialmente en la nevegación de los robots aéreos, diseñando e implementado procedimientos de inspiración humana para garantizar la seguridad de la misma. Para ello se han estudiado y evaluado los mecanismos de percepción, cognición y reacción humanas en relación al manejo de riesgos. También se ha analizado como los estímulos son capturados, procesados y transformados por condicionantes psicológicos, sociológicos y antropológicos de los seres humanos. Finalmente, también se ha analizado como estos factores motivan y descandenan las reacciones humanas frente a los peligros. Como resultado de este estudio, todos estos procesos, comportamientos y condicionantes de la conducta humana se han reproducido en un framework que se ha estructurado basadandose en factores análogos. Este emplea el conocimiento obtenido experimentalmente en forma de algoritmos, técnicas y estrategias, emulando el comportamiento humano en las mismas circunstancias. Diseñado, implementeado y validado tanto en simulación como con datos reales, este framework propone una manera innovadora -tanto en metodología como en procedimiento- de entender y reaccionar frente a las amenazas potenciales de una misión robótica. ABSTRACT Robotics has undergone a great revolution in the last decades. Nowadays this technology is able to perform really complex tasks with a high degree of accuracy and speed, however this is only true in precisely defined situations with fully controlled variables. Since the real world is dynamic, changing and unstructured, flexible and non context-dependent systems are required. The ability to understand situations, acknowledge changes and balance reactions is required by robots to successfully interact with their surroundings in a fully autonomous fashion. In fact, it is those very processes that define human interactions with the environment. Social relationships, driving or risk/incertitude management... in all these activities and systems, context understanding and adaptability are what allow human beings to survive: contrarily to the traditional robotics, people do not evaluate obstacles according to their position but according to the potential risk their presence imply. In this sense, human perception looks for information which goes beyond location, speed and dynamics (the usual data used in traditional obstacle avoidance systems). Specific features in the behaviour of a particular element allows the understanding of that element’s nature and therefore the comprehension of the risk posed by it. This process defines the second main difference between traditional obstacle avoidance systems and human behaviour: the ability to understand a situation/scenario allows to get to know the implications of the elements and their relationship with the observer. Establishing these semantic relationships -named cognition- is the only way to estimate the actual danger level of an element. Furthermore, only the application of this knowledge allows the generation of coherent, suitable and adjusted responses to deal with any risk faced. The research presented in this thesis summarizes the work done towards translating these human cognitive/reasoning procedures to the field of robotics. More specifically, the work done has been focused on employing human-based methodologies to enable aerial robots to navigate safely. To this effect, human perception, cognition and reaction processes concerning risk management have been experimentally studied; as well as the acquisition and processing of stimuli. How psychological, sociological and anthropological factors modify, balance and give shape to those stimuli has been researched. And finally, the way in which these factors motivate the human behaviour according to different mindsets and priorities has been established. This associative workflow has been reproduced by establishing an equivalent structure and defining similar factors and sources. Besides, all the knowledge obtained experimentally has been applied in the form of algorithms, techniques and strategies which emulate the analogous human behaviours. As a result, a framework capable of understanding and reacting in response to stimuli has been implemented and validated.

Dynamic interactions between solids and viscous liquids with free surface = Interacciones dinámicas entre sólidos y líquidos viscosos con superficie libre

En esta tesis se investiga la interacción entre un fluido viscoso y un cuerpo sólido en presencia de una superficie libre. El problema se expresa teóricamente poniendo especial atención a los aspectos de conservación de energía y de la interacción del fluido con el cuerpo. El problema se considera 2D y monofásico, y un desarrollo matemático permite una descomposición de los términos disipativos en términos relacionados con la superficie libre y términos relacionados con la enstrofía. El modelo numérico utilizado en la tesis se basa en el método sin malla Smoothed Particle Hydrodynamics (SPH). De manera análoga a lo que se hace a nivel continuo, las propiedades de conservación se estudian en la tesis con el sistema discreto de partículas. Se tratan también las condiciones de contorno de un cuerpo que se mueve en un flujo viscoso, implementadas con el método ghost-fluid. Se ha desarrollado un algoritmo explícito de interacción fluido / cuerpo. Se han documentado algunos casos de modo detallado con el objetivo de comprobar la capacidad del modelo para reproducir correctamente la disipación de energía y el movimiento del cuerpo. En particular se ha investigado la atenuación de una onda estacionaria, comparando la simulación numérica con predicciones teóricas. Se han realizado otras pruebas para monitorizar la disipación de energía para flujos más violentos que implican la fragmentación de la superficie libre. La cantidad de energía disipada con los diferentes términos se ha evaluado en los casos estudiados con el modelo numérico. Se han realizado otras pruebas numéricas para verificar la técnica de modelización de la interacción fluido / cuerpo, concretamente las fuerzas ejercidas por las olas en cuerpos con formas simples, y el equilibrio de un cuerpo flotante con una forma compleja. Una vez que el modelo numérico ha sido validado, se han realizado simulaciones numéricas para obtener una comprensión más completa de la física implicada en casos (casi) realistas sobre los había aspectos que no se conocían suficientemente. En primer lugar se ha estudiado el el flujo alrededor de un cilindro bajo la superficie libre. El estudio se ha realizado con un número de Reynolds moderado, para un rango de inmersiones del cilindro y números de Froude. La solución numérica permite una investigación de los patrones complejos que se producen. La estela del cilindro interactúa con la superficie libre. Se han identificado algunos inestabilidades características. El segundo estudio se ha realizado sobre el problema de sloshing, tanto experimentalmente como numéricamente. El análisis se restringe a aguas poco profundas y con oscilación horizontal, pero se ha estudiado un gran número de condiciones, lo que lleva a una comprensión bastante completa de los sistemas de onda involucradas. La última parte de la tesis trata también sobre un problema de sloshing pero esta vez el tanque está oscilando con rotación y hay acoplamiento con un sistema mecánico. El sistema se llama pendulum-TLD (Tuned Liquid Damper - con líquido amortiguador). Este tipo de sistema se utiliza normalmente para la amortiguación de las estructuras civiles. El análisis se ha realizado analíticamente, numéricamente y experimentalmente utilizando líquidos con viscosidades diferentes, centrándose en características no lineales y mecanismos de disipación. ABSTRA C T The subject of the present thesis is the interaction between a viscous fluid and a solid body in the presence of a free surface. The problem is expressed first theoretically with a particular focus on the energy conservation and the fluid-body interaction. The problem is considered 2D and monophasic, and some mathematical development allows for a decomposition of the energy dissipation into terms related to the Free Surface and others related to the enstrophy. The numerical model used on the thesis is based on Smoothed Particle Hydrodynamics (SPH): a computational method that works by dividing the fluid into particles. Analogously to what is done at continuum level, the conservation properties are studied on the discrete system of particles. Additionally the boundary conditions for a moving body in a viscous flow are treated and discussed using the ghost-fluid method. An explicit algorithm for handling fluid-body coupling is also developed. Following these theoretical developments on the numerical model, some test cases are devised in order to test the ability of the model to correctly reproduce the energy dissipation and the motion of the body. The attenuation of a standing wave is used to compare what is numerically simulated to what is theoretically predicted. Further tests are done in order to monitor the energy dissipation in case of more violent flows involving the fragmentation of the free-surface. The amount of energy dissipated with the different terms is assessed with the numerical model. Other numerical tests are performed in order to test the fluid/body interaction method: forces exerted by waves on simple shapes, and equilibrium of a floating body with a complex shape. Once the numerical model has been validated, numerical tests are performed in order to get a more complete understanding of the physics involved in (almost) realistic cases. First a study is performed on the flow passing a cylinder under the free surface. The study is performed at moderate Reynolds numbers, for various cylinder submergences, and various Froude numbers. The capacity of the numerical solver allows for an investigation of the complex patterns which occur. The wake from the cylinder interacts with the free surface, and some characteristical flow mechanisms are identified. The second study is done on the sloshing problem, both experimentally and numerically. The analysis is restrained to shallow water and horizontal excitation, but a large number of conditions are studied, leading to quite a complete understanding of the wave systems involved. The last part of the thesis still involves a sloshing problem but this time the tank is rolling and there is coupling with a mechanical system. The system is named pendulum-TLD (Tuned Liquid Damper). This kind of system is normally used for damping of civil structures. The analysis is then performed analytically, numerically and experimentally for using liquids with different viscosities, focusing on non-linear features and dissipation mechanisms.

Efficient PGD-based dynamic calculation of non-linear soil behavior

Non-linear behavior of soils during a seismic event has a predominant role in current site response analysis. Soil response analysis consistently indicates that the stress-strain relationship of soils is nonlinear and shows hysteresis. When focusing in forced response simulations, time integrations based on modal analysis are widely considered, however parametric analysis, non-linear behavior and complex damping functions make difficult the online use of standard discretization strategies, e.g. those based on the use of finite element. In this paper we propose a new harmonic analysis formulation, able to address forced response simulation of soils exhibiting their characteristic nonlinear behavior. The solution can be evaluated in real-time from the offline construction of a parametric solution of the associated linearized problem within the Proper Generalized Decomposition framework.

Influence of soil stiffness on the dynamic response of an offshore wind turbine

La industria de la energía eólica marina ha crecido de forma significativa durante los últimos 15 años, y se espera que siga creciendo durante los siguientes. La construcción de torres en aguas cada vez más profundas y el aumento en potencia y tamaño de las turbinas han creado la necesidad de diseñar estructuras de soporte cada vez más fiables y optimizadas, lo que requiere un profundo conocimiento de su comportamiento. Este trabajo se centra en la respuesta dinámica de una turbina marina con cimentación tipo monopilote y sobre la que actúa la fuerza del viento. Se han realizado cálculos con distintas propiedades del suelo para cubrir un rango de rigideces que va desde una arena muy suelta a una muy densa. De este modo se ha analizado la influencia que tiene la rigidez del suelo en el comportamiento de la estructura. Se han llevado a cabo análisis estáticos y dinámicos en un modelo de elementos finitos implementado en Abaqus. El desplazamiento en la cabeza de la torre y la tensión en su base se han obtenido en función de la rigidez del suelo, y con ellos se ha calculado la amplificación dinámica producida cuando la frecuencia natural del sistema suelo‐cimentación torre se aproxima a la frecuencia de la carga. Dos diferentes enfoques a la hora de modelizar el suelo se han comparado: uno utilizando elementos continuos y otro utilizando muelles elásticos no lineales. Por último, un análisis de fiabilidad se ha llevado a cabo con un modelo analítico para calcular la probabilidad de resonancia del sistema, en el que se han considerado las propiedades de rigidez del suelo como variables aleatorias. Offshore wind energy industry has experienced a significant growth over the past 15 years, and it is expected to continue its growth in the coming years. The expansion to increasingly deep waters and the rise in power and size of the turbines have led to a need for more reliable and optimized support designs, which requires an extensive knowledge of the behaviour of these structures. This work focuses on the dynamic response of an offshore wind turbine founded on a monopile and subjected to wind loading. Different soil properties have been considered in order to cover the range of stiffness from a very loose to a very dense sand. In this way, the influence of stiffness on the structure behaviour has been assessed. Static and dynamic analyses have been carried out by means of a finite element model implemented in Abaqus. Head displacement and stress at the tower base have been obtained as functions of soil stiffness, and they have been used to calculate the dynamic amplification that is produced when the natural frequency of the system soil‐foundation‐tower approaches the load frequency. Two different approaches of soil modelling have been compared: soil modelled as a continuum and soil simulated with non linear elastic springs. Finally, a reliability analysis to assess the probability of resonance has been performed with an analytical model, in which soil stiffness properties are considered as stochastic variables.

Optimización de aperturas mediante técnicas de algoritmos evolutivos

Los sistemas de imagen por ultrasonidos son hoy una herramienta indispensable en aplicaciones de diagnóstico en medicina y son cada vez más utilizados en aplicaciones industriales en el área de ensayos no destructivos. El array es el elemento primario de estos sistemas y su diseño determina las características de los haces que se pueden construir (forma y tamaño del lóbulo principal, de los lóbulos secundarios y de rejilla, etc.), condicionando la calidad de las imágenes que pueden conseguirse. En arrays regulares la distancia máxima entre elementos se establece en media longitud de onda para evitar la formación de artefactos. Al mismo tiempo, la resolución en la imagen de los objetos presentes en la escena aumenta con el tamaño total de la apertura, por lo que una pequeña mejora en la calidad de la imagen se traduce en un aumento significativo del número de elementos del transductor. Esto tiene, entre otras, las siguientes consecuencias: Problemas de fabricación de los arrays por la gran densidad de conexiones (téngase en cuenta que en aplicaciones típicas de imagen médica, el valor de la longitud de onda es de décimas de milímetro) Baja relación señal/ruido y, en consecuencia, bajo rango dinámico de las señales por el reducido tamaño de los elementos. Complejidad de los equipos que deben manejar un elevado número de canales independientes. Por ejemplo, se necesitarían 10.000 elementos separados λ 2 para una apertura cuadrada de 50 λ. Una forma sencilla para resolver estos problemas existen alternativas que reducen el número de elementos activos de un array pleno, sacrificando hasta cierto punto la calidad de imagen, la energía emitida, el rango dinámico, el contraste, etc. Nosotros planteamos una estrategia diferente, y es desarrollar una metodología de optimización capaz de hallar de forma sistemática configuraciones de arrays de ultrasonido adaptados a aplicaciones específicas. Para realizar dicha labor proponemos el uso de los algoritmos evolutivos para buscar y seleccionar en el espacio de configuraciones de arrays aquellas que mejor se adaptan a los requisitos fijados por cada aplicación. En la memoria se trata el problema de la codificación de las configuraciones de arrays para que puedan ser utilizados como individuos de la población sobre la que van a actuar los algoritmos evolutivos. También se aborda la definición de funciones de idoneidad que permitan realizar comparaciones entre dichas configuraciones de acuerdo con los requisitos y restricciones de cada problema de diseño. Finalmente, se propone emplear el algoritmo multiobjetivo NSGA II como herramienta primaria de optimización y, a continuación, utilizar algoritmos mono-objetivo tipo Simulated Annealing para seleccionar y retinar las soluciones proporcionadas por el NSGA II. Muchas de las funciones de idoneidad que definen las características deseadas del array a diseñar se calculan partir de uno o más patrones de radiación generados por cada solución candidata. La obtención de estos patrones con los métodos habituales de simulación de campo acústico en banda ancha requiere tiempos de cálculo muy grandes que pueden hacer inviable el proceso de optimización con algoritmos evolutivos en la práctica. Como solución, se propone un método de cálculo en banda estrecha que reduce en, al menos, un orden de magnitud el tiempo de cálculo necesario Finalmente se presentan una serie de ejemplos, con arrays lineales y bidimensionales, para validar la metodología de diseño propuesta comparando experimentalmente las características reales de los diseños construidos con las predicciones del método de optimización. ABSTRACT Currently, the ultrasound imaging system is one of the powerful tools in medical diagnostic and non-destructive testing for industrial applications. Ultrasonic arrays design determines the beam characteristics (main and secondary lobes, beam pattern, etc...) which assist to enhance the image resolution. The maximum distance between the elements of the array should be the half of the wavelength to avoid the formation of grating lobes. At the same time, the image resolution of the target in the region of interest increases with the aperture size. Consequently, the larger number of elements in arrays assures the better image quality but this improvement contains the following drawbacks: Difficulties in the arrays manufacturing due to the large connection density. Low noise to signal ratio. Complexity of the ultrasonic system to handle large number of channels. The easiest way to resolve these issues is to reduce the number of active elements in full arrays, but on the other hand the image quality, dynamic range, contrast, etc, are compromised by this solutions In this thesis, an optimization methodology able to find ultrasound array configurations adapted for specific applications is presented. The evolutionary algorithms are used to obtain the ideal arrays among the existing configurations. This work addressed problems such as: the codification of ultrasound arrays to be interpreted as individuals in the evolutionary algorithm population and the fitness function and constraints, which will assess the behaviour of individuals. Therefore, it is proposed to use the multi-objective algorithm NSGA-II as a primary optimization tool, and then use the mono-objective Simulated Annealing algorithm to select and refine the solutions provided by the NSGA I I . The acoustic field is calculated many times for each individual and in every generation for every fitness functions. An acoustic narrow band field simulator, where the number of operations is reduced, this ensures a quick calculation of the acoustic field to reduce the expensive computing time required by these functions we have employed. Finally a set of examples are presented in order to validate our proposed design methodology, using linear and bidimensional arrays where the actual characteristics of the design are compared with the predictions of the optimization methodology.

Real-Time Dynamic PGD Calculation of Non-Linear Soil Behavior

El estudio sísmico en los últimos 50 años y el análisis del comportamiento dinámico del suelo revelan que el comportamiento del suelo es altamente no lineal e histéretico incluso para pequeñas deformaciones. El comportamiento no lineal del suelo durante un evento sísmico tiene un papel predominante en el análisis de la respuesta de sitio. Los análisis unidimensionales de la respuesta sísmica del suelo son a menudo realizados utilizando procedimientos lineales equivalentes, que requieren generalmente pocos parámetros conocidos. Los análisis de respuesta de sitio no lineal tienen el potencial para simular con mayor precisión el comportamiento del suelo, pero su aplicación en la práctica se ha visto limitada debido a la selección de parámetros poco documentadas y poco claras, así como una inadecuada documentación de los beneficios del modelado no lineal en relación al modelado lineal equivalente. En el análisis del suelo, el comportamiento del suelo es aproximado como un sólido Kelvin-Voigt con un módulo de corte elástico y amortiguamiento viscoso. En el análisis lineal y no lineal del suelo se están considerando geometrías y modelos reológicos más complejos. El primero está siendo dirigido por considerar parametrizaciones más ricas del comportamiento linealizado y el segundo mediante el uso de multi-modo de los elementos de resorte-amortiguador con un eventual amortiguador fraccional. El uso del cálculo fraccional está motivado en gran parte por el hecho de que se requieren menos parámetros para lograr la aproximación exacta a los datos experimentales. Basándose en el modelo de Kelvin-Voigt, la viscoelasticidad es revisada desde su formulación más estándar a algunas descripciones más avanzada que implica la amortiguación dependiente de la frecuencia (o viscosidad), analizando los efectos de considerar derivados fraccionarios para representar esas contribuciones viscosas. Vamos a demostrar que tal elección se traduce en modelos más ricos que pueden adaptarse a diferentes limitaciones relacionadas con la potencia disipada, amplitud de la respuesta y el ángulo de fase. Por otra parte, el uso de derivados fraccionarios permite acomodar en paralelo, dentro de un análogo de Kelvin-Voigt generalizado, muchos amortiguadores que contribuyen a aumentar la flexibilidad del modelado para la descripción de los resultados experimentales. Obviamente estos modelos ricos implican muchos parámetros, los asociados con el comportamiento y los relacionados con los derivados fraccionarios. El análisis paramétrico de estos modelos requiere técnicas numéricas eficientemente capaces de simular comportamientos complejos. El método de la Descomposición Propia Generalizada (PGD) es el candidato perfecto para la construcción de este tipo de soluciones paramétricas. Podemos calcular off-line la solución paramétrica para el depósito de suelo, para todos los parámetros del modelo, tan pronto como tales soluciones paramétricas están disponibles, el problema puede ser resuelto en tiempo real, porque no se necesita ningún nuevo cálculo, el solucionador sólo necesita particularizar on-line la solución paramétrica calculada off-line, que aliviará significativamente el procedimiento de solución. En el marco de la PGD, parámetros de los materiales y los diferentes poderes de derivación podrían introducirse como extra-coordenadas en el procedimiento de solución. El cálculo fraccional y el nuevo método de reducción modelo llamado Descomposición Propia Generalizada han sido aplicado en esta tesis tanto al análisis lineal como al análisis no lineal de la respuesta del suelo utilizando un método lineal equivalente. ABSTRACT Studies of earthquakes over the last 50 years and the examination of dynamic soil behavior reveal that soil behavior is highly nonlinear and hysteretic even at small strains. Nonlinear behavior of soils during a seismic event has a predominant role in current site response analysis. One-dimensional seismic ground response analysis are often performed using equivalent-linear procedures, which require few, generally well-known parameters. Nonlinear analyses have the potential to more accurately simulate soil behavior, but their implementation in practice has been limited because of poorly documented and unclear parameter selection, as well as inadequate documentation of the benefits of nonlinear modeling relative to equivalent linear modeling. In soil analysis, soil behaviour is approximated as a Kelvin-Voigt solid with a elastic shear modulus and viscous damping. In linear and nonlinear analysis more complex geometries and more complex rheological models are being considered. The first is being addressed by considering richer parametrizations of the linearized behavior and the second by using multi-mode spring-dashpot elements with eventual fractional damping. The use of fractional calculus is motivated in large part by the fact that fewer parameters are required to achieve accurate approximation of experimental data. Based in Kelvin-Voigt model the viscoelastodynamics is revisited from its most standard formulation to some more advanced description involving frequency-dependent damping (or viscosity), analyzing the effects of considering fractional derivatives for representing such viscous contributions. We will prove that such a choice results in richer models that can accommodate different constraints related to the dissipated power, response amplitude and phase angle. Moreover, the use of fractional derivatives allows to accommodate in parallel, within a generalized Kelvin-Voigt analog, many dashpots that contribute to increase the modeling flexibility for describing experimental findings. Obviously these rich models involve many parameters, the ones associated with the behavior and the ones related to the fractional derivatives. The parametric analysis of all these models require efficient numerical techniques able to simulate complex behaviors. The Proper Generalized Decomposition (PGD) is the perfect candidate for producing such kind of parametric solutions. We can compute off-line the parametric solution for the soil deposit, for all parameter of the model, as soon as such parametric solutions are available, the problem can be solved in real time because no new calculation is needed, the solver only needs particularize on-line the parametric solution calculated off-line, which will alleviate significantly the solution procedure. Within the PGD framework material parameters and the different derivation powers could be introduced as extra-coordinates in the solution procedure. Fractional calculus and the new model reduction method called Proper Generalized Decomposition has been applied in this thesis to the linear analysis and nonlinear soil response analysis using a equivalent linear method.

Materialidad poética: arquitectura suiza en el entorno de los Grisones 1992-2004

El entorno alpino de los Grisones ha sido un laboratorio donde experimentar un método arquitectónico procedente de diversas fuentes durante los años 70 en la ETHZ. Este método ha producido durante las últimas tres décadas un discurso teórico propiamente suizo alemán. La tradición continúa siendo un valor cultural para la comunidad alpina de los Grisones, que apuesta por seguir relacionando la arquitectura con su historia y su paisaje. La especificidad de cada entorno suizo alemán es un hecho obvio pero, por encima de sus rasgos característicos, hay un denominador común que les da unidad en silencio: se trata de una idea de la construcción. El fenómeno de los Grisones es territorial en su localización concreta, pero comparte el trasfondo teórico del resto de la arquitectura suizo alemana reciente. La tesis recorre transversalmente las condiciones que han dado lugar a esa trayectoria común hasta la actualidad, en que la arquitectura suizo alemana se halla precisamente en un momento de cambio generacional. La obra de Peter Märkli constituye en esta tesis un paradigma de la voluntad suizo alemana por formar parte de la continuidad cultural de la arquitectura, como una actitud de resistencia compartida frente al mundo globalizado. La tesis se articula a partir de ocho proyectos recientes, realizados por arquitectos suizo alemanes en el entorno del territorio alpino de los Grisones. Estos proyectos condensan la trayectoria arquitectónica suizo alemana durante el siglo XX, así como el fenómeno arquitectónico que ha tenido lugar en el entorno de los Grisones durante las últimas tres décadas. La tesis analiza a través de cada pareja de proyectos los episodios teóricos, artísticos y filosóficos más relevantes que se sintetizan en estas obras, así como sus referentes arquitectónicos y la dimensión trascendente de los materiales en los que la cultura suiza hunde sus raíces: la madera, la piedra y el hormigón. Las vanguardias pictóricas, el Movimiento Moderno y las corrientes humanistas y regionalistas que se fueron sucediendo durante el pasado siglo, configuran el escenario en el que tomó cuerpo la sensibilidad arquitectónica suizo alemana reciente, que emerge a través de la compleja red de relaciones establecidas entre el panorama suizo y el internacional. El mismo bagaje teórico subyace al territorio suizo alemán a nivel general, por lo que asociarlo a través de esta tesis a proyectos realizados en un entorno característico, permite acceder a una realización concreta de ese debate en un entorno tan particular como son los Grisones. La aproximación a los proyectos es de carácter fenomenológico: la experiencia directa de los mismos ha sido el sustrato fundamental del enfoque de la tesis. El trabajo de campo no se limitó a visitar los proyectos que vertebran la tesis, sino que trató de abarcar las obras más relevantes de la producción suizo alemana reciente en los Grisones, con el fin de adquirir cierto grado de sensibilidad perceptiva hacia la singularidad de su identidad territorial. La tesis hace especial hincapié en las obras de Peter Märkli y Peter Zumthor, representantes de los dos extremos del discurso suizo alemán reciente, respecto a la materialidad y al carácter de la secuencia espacial, sistemático o fluido respectivamente, pero que asimismo comparten el clasicismo formalista que subyace al fenómeno suizo alemán. Los dos proyectos que establecen el periodo 1992-2004 explorado por esta investigación constituyen dos hitos fundamentales. El Museo de La Congiunta en Giornico de Peter Märkli se construyó en 1992 y se erige a partir de entonces como un icono arquitectónico de la condensación típicamente suizo alemana de base reductiva. Este paradigma de síntesis conceptual y constructiva comenzó a forjarse en la década de 1930 de la mano del Konkrete Kunst formulado por Max Bill, que es la única manifestación artística genuinamente suiza del siglo XX y que desarrolló pictóricamente los valores de precisión, rigor, racionalismo y abstracción afines a la sensibilidad suizo alemana. En segundo lugar, el proyecto para la rehabilitación de la Villa Garbald y la construcción de la Torre Roccolo en Castasegna llevado a cabo por Miller & Maranta en 2004, supuso la consumación de la Analoge Architektur, que fue la primera corriente arquitectónica propiamente suiza, desarrollada durante la década de 1980 por Miroslav Sik. La Deutscher Tendenza es un periodo de la trayectoria suizo alemana reciente poco conocido, representado por una figura tan relevante como es Peter Zumthor. Las obras que proyectó Zumthor entre 1979 y 1985 forman parte de un periodo en que el arquitecto se encontraba profundamente influido por el neorracionalismo italiano, como ilustra la escuela de Churwalden de 1983. La arquitectura suizo alemana reciente exploró sistemáticamente los sistemas compositivos de las vanguardias pictóricas y del Movimiento Moderno, por encima de su formalismo concreto. La segunda fase de la obra de Zumthor entre 1985 y 1996 se caracteriza por la transfiguración del plano libre del sistema compositivo neoplasticista desarrollado por De Stijl, plano que adquirió grosor hasta convertirse en la caja articuladora de la fluidez de la secuencia espacial. El formalismo de Zumthor en esta fase implica la prioridad del esquema compositivo, compuesto por un perímetro regular en el que se reúnen las cajas que, como las superficies de color de las composiciones de Mondrian, articulan el espacio a su alrededor. La Residencia de Masans de Zumthor de 1993 es un proyecto canónico de este sistema compositivo, que culmina en el esquema radial de las Termas de Vals de 1996. La imagen poética se convirtió en el lenguaje propio del pensamiento de la arquitectura suizo alemana, que permitía una reflexión no verbal, a partir de unos pocos arquetipos fundamentales. Los arquitectos del Ticino buscaron en la Tendenza italiana durante la década de 1970 una alternativa al insostenible modelo territorial que estaba destruyendo su paisaje cultural. Algunos de estos arquitectos comenzaron a dar clase durante esa década en la ETHZ, por lo que transmitieron sus inquietudes al alumnado e introdujeron a Aldo Rossi en la facultad, que era uno de los máximos representantes de la Tendenza. El método analógico de Rossi, basado en la psicología analítica de Carl Jung, fue una influencia fundamental en la ETHZ durante los años 70. Rossi partía de una teoría afín al colectivo intelectual suizo que los arquitectos de la ETHZ pronto comprendieron que debían independizar del contexto italiano, desarrollando su propio método a partir de 1985 con la Analoge Architektur. El valor de la preexistencia de acuerdo a este método incipiente se hallaba en su papel articulador de la continuidad cultural de una comunidad, que Miroslav Sik definió a partir de su concepto de Altneue (literalmente, lo Nuevo-Viejo). La fusión entre lo nuevo y lo viejo era la base de la espontaneidad con la que habían crecido los asentamientos históricamente. Sik consideraba que la continuidad dependía de la comprensión de los patrones preexistentes, con el objeto de mantener su vigencia mediante la incorporación de estrategias contemporáneas, que renovarían su significado sin perder su esencia. La Casa Gugalun en Versam de Zumthor de 1994 supone una aproximación a escala doméstica a este planteamiento. La arquitectura suizo alemana reciente a menudo busca en sus referentes plásticos una manera de explorar ámbitos poco accesibles para la disciplina arquitectónica. El pensamiento arquitectónico basado en la imagen poética se implementa a partir de la tectónica de la construcción, que es el medio para comunicar una idea vertebradora del proyecto de principio a fin. La construcción como medio introduce el concepto clave de la apariencia de la arquitectura, estrechamente relacionado con la filosofía idealista de Friedrich Schiller. La apariencia debe expresar el sentido conceptual de la obra, que los arquitectos suizo alemanes denominan idea, por lo que la construcción no tiene un valor por sí misma, sino en cuanto a la apariencia. La Capilla de Oberrealta de Christian Kerez de 1993 puede ser considerada una obra escultórica en el paisaje, más próxima a las artes plásticas que a la arquitectura. La tensión que surge entre la figura ideal y la pieza sometida a una sutil deformación confiere un carácter dinámico a la composición, que intensifica el efecto perceptivo, de acuerdo a la teoría del pensamiento visual de Rudolph Arnheim. La deformación al servicio de la psicología de la percepción es un fenómeno que caracteriza la arquitectura suizo alemana reciente. El concepto de Forme Forte (forma fuerte) fue introducido por Martin Steinmann para caracterizar el objeto arquitectónico denominado internacionalmente Swiss Box. Este concepto se caracteriza por una predilección por lo monolítico, lo unitario y lo arquetípico. La condición más sustancial de una Forme Forte es, sin embargo, la de configurar un elemento estructurador del entorno. Tanto la base morfológica de una Forme Forte, como su capacidad para estructurar el lugar, se corresponden con los conceptos de arquetipo y monumento de la teoría de Rossi. La tesis explora el sentido de la deformación en la producción suizo alemana reciente, a partir de la Escuela de Paspels de Valerio Olgiati de 1998 y la Torre Roccolo de Villa Garbald de Miller&Maranta de 1998. La teoría tectónica de Gottfried Semper y la razón de la forma de Adolf Loos constituyen el sustrato teórico, que relaciona la actividad existencial de habitar con la materialidad de la arquitectura suizo alemana reciente. La teoría tectónica de Semper fundamenta las revisiones posteriores de los sistemas constructivos tradicionales suizo alemanes. Esta influencia sirvió como base a la vanguardia suiza de la Neues Bauen, que desarrolló un racionalismo funcionalista durante las décadas de 1920 y 1930, que constituye una gramática de base no simbólica. Esta gramática constituye el fundamento de la transición del orden clásico a la materialidad como instrumento compositivo durante la segunda mitad del siglo XX, consolidando el concepto de la base material de la forma. La revisión de la tradición regionalista y racionalista llevada a cabo por la generación de arquitectos suizo alemanes de la década de 1950 y 1960, constituyó una investigación lingüística sustancial. Rudolph Olgiati es la figura determinante de este periodo. La revisión de esta investigación se codificó en clave estructuralista durante los años 70 en la ETHZ, influenciada por la presencia de Roland Barthes como profesor invitado. Esta revisión constituyó la base de la articulación tectónica propiamente suizo alemana todavía vigente, como ilustra expresamente la obra de Burkhalter&Sumi en esta tesis. La obra de Gion Caminada en Vrin entre 1995 y 2002 aporta una intensa investigación sobre el Strickbau, que implementa una y otra vez variaciones sobre un sistema tradicional, ilustrando las infinitas posibilidades que ofrece un lenguaje, paradójicamente limitado por los medios disponibles en un entorno alpino aislado. Para terminar Jürg Conzett es el ingeniero con el que han desarrollado sus proyectos la mayoría de los arquitectos en el entorno de los Grisones, formado durante 8 años con Zumthor y colaborador habitual de Caminada entre otros. Conzett es el referente que relaciona la ingeniería con la arquitectura en el ámbito de esta tesis, imprescindible en el contexto de esta investigación. ABSTRACT The Alpine setting of Grisons has been a laboratory for architectural experimentation with an approach forged in the 1970s from various sources in the Swiss Federal Institute of Technology in Zurich (ETHZ). This method has produced a uniquely German-Swiss theoretical discourse over the past three decades. Tradition continues to be a cultural value for Grisons, a region committed to continue linking its architecture with the region’s history and landscape. The specificity of the German-Swiss environment is obvious, but beyond its characteristic features, there is a common denominator that gives these settings a silent unity: it is an idea of building. The phenomenon of Grisons is geographic in its specific location, but it shares the theoretical basis of the rest of the new German-Swiss architecture. This thesis transversely delves into the conditions that have shaped this common path up to the present, just as German-Swiss architecture is going through a time of generational change. In this thesis, Märkli Peter's work constitutes a paradigm of the German-Swiss will to uphold the cultural and architectural continuity of the region, exemplifying an attitude of shared resistance to the globalized world. The thesis is structured around eight recent projects carried out by German-Swiss architects in the Alpine region of Grisons. These projects represent the trajectory of twentieth century German-Swiss architectural history, as well as the architectural phenomenon that has taken place in the environs of Grisons over the past three decades. Through these projects the thesis analyzes the most relevant theoretical, artistic and philosophical references that are synthesized in the works, as well as their architectural references and the transcendental dimension of the materials in which Swiss culture is rooted: wood, stone and concrete. The artistic avant-garde, together with Modernism and the humanistic and regional movements that occurred during the last century, set the stage for present-day German-Swiss architectural sensitivity, which emerges from a complex web of relationships established between the Swiss and international panorama. This same theoretical background and experience underlies all of the German-Swiss territory in general, so associating it through this thesis to a particular context allows the description of a specific embodiment of this debate, within the unique environment of Grisons. The methodological approach to analyzing the projects was phenomenological: direct experience is the main substrate underpinning the focus of the thesis. Field work was not limited to visiting the projects featured in the thesis, but rather encompassed the most important works of recent German-Swiss construction in the Grisons in order to gain some degree of perceptual sensitivity to the uniqueness of its territorial identity. The present paper puts special emphasis on the works of Peter Märkli and Peter Zumthor, who share the formal classicist perspective of the German-Swiss context but stand on opposite sides of the philosophical spectrum with regard to the notion of materiality and the nature of space, which they conceive as systematic or fluid, respectively. The two projects that establish the boundaries of the time period 1992–2004 explored by this research represent two key milestones. The Museum La Congiunta in Giornico, by Peter Märkli, was built in 1992 and quickly established itself as an architectural icon of German-Swiss reductionism. This paradigm of conceptual and constructive synthesis began to take shape in the 1930s under the banner of Konkrete Kunst (Concrete Art), led by Max Bill. The only genuinely Swiss artistic movement of the twentieth century, Konkrete Kunst was characterized by the artistic values of precision, rigor, rationalism and abstraction, sentiments that were very close to the German-Swiss tradition. Secondly, the project for the rehabilitation of Villa Garbald and the construction of the Roccolo Tower in Castasegna, conducted by Miller&Maranta in 2004, represented the consummation of the Analoge Architektur, which was the first truly Swiss architectural movement, spearheaded in the 1980s by Miroslav Sik. The Deutscher Tendenza is a little-known period of recent German-Swiss history, represented by the important figure of Peter Zumthor. The projects that Zumthor led between 1979 and 1985 are part of a period when Italian Neo-Rationalism exercised a profound influence on the architect, as illustrated by the Churwalden School, circa 1983. Recent German-Swiss architecture systematically explored the compositional systems of the artistic avant-garde and Modernism, beyond its specific formal aspects. The second phase of Zumthor's work, between 1985 and 1996, is characterized by the transfiguration of the free plane, neoplastic compositional system developed by De Stijl, a plane that thickened until it became the box articulating fluidity from the spatial sequence. Zumthor's formalism in this phase prioritizes the compositional scheme, consisting of a regular perimeter in which the boxes that -like Mondrian’s colored surfaces- arrange the space around it. Zumthor’s Masans Residence, circa 1993, is a canonical project of this compositional system, which culminates in the radial pattern of the Therme Vals, circa 1996. The poetic image became the appropriate language of thought for German-Swiss architecture, which invited a nonverbal reflection inspired by a few fundamental archetypes. The architects of Ticino sought, through the Italian Tendenza of the 1970s, an alternative to the unsustainable territorial model that was destroying their cultural landscape. Some of these architects began to teach during that decade at ETHZ, and naturally they transmitted their unease to their students. These architects also introduced Aldo Rossi, one of the leading representatives of the Tendenza, to the school. Rossi’s analogue method, based on the analytical psychology of Carl Jung, was a major influence on the ETHZ during the 1970s. Rossi’s theoretical grounding was very much in tune with Swiss intellectualism, and it did not take long for architects from ETHZ to realize that they should break away from the Italian context, developing their own method from 1985 on with the Analoge Architektur. The value of the pre-existing conformity of this emerging method, stemmed from its role in facilitating the cultural continuity of a community, which Miroslav Sik defined in his concept of Altneue (literally, Old-new). This fusion of old and new was the basis for the spontaneity with which settlements had historically grown. Sik considered that continuity depended on understanding the existing patterns and sustaining their relevance through the incorporation of contemporary strategies, which would renew their meaning without losing their essence. Zumthor’s Gugalun House in Versam, circa 1994, is a domestic-scale approach to this philosophy. Modern German-Swiss architecture often looks to its references in visual art for a way to explore areas that are normally inaccessible to the architectural discipline. Architectural thinking based on the poetic image is achieved through a building’s tectonics, which communicate the core idea of a project from start to finish. The understanding of construction as a medium introduces the key concept of the appearance in architecture, closely related to the idealistic philosophy of Friedrich Schiller. The appearance should express the conceptual meaning of the work, which German-Swiss architects call the idea, so that the building does not have value in and of itself, but only in terms of its appearance. The Oberrealta Chapel by Christian Kerez, circa 1993, can be considered a sculpture in the landscape, closer to the visual arts than to architecture. The tension that arises between the ideal figure and the piece subjected to a subtle deformation confers a dynamic character onto the composition, intensifying the perceptual effect, according to Rudolf Arnheim’s theory of visual thought. The deformation in the service of the psychology of perception is a phenomenon that characterizes recent German-Swiss architecture. Martin Steinmann introduced the Forme Forte (Strong Form) concept to describe the architectural object known internationally as the Swiss Box. This concept is characterized by a predilection for all things monolithic, unitary and archetypal. The most substantial condition of a Forme Forte, however, is the configuration of a structuring element in the environment. Both the morphological basis of a Forme Forte and its ability to frame the place, correspond to the concepts of archetype and monument put forward by Rossi’s theory. The present thesis explores the sense of deformation in recent German-Swiss production, based on the School of Paspels by Valerio Olgiati, circa 1998 and the Roccolo Tower in Villa Garbald, by Miller&Maranta, circa 1998. Gottfried Semper’s tectonic theory and Adolf Loos’s reason for form constitute the theoretical foundation that links the existential activity of dwelling to the materiality of recent German-Swiss architecture. Semper’s tectonic theory laid the foundation for subsequent revisions of the German-Swiss traditional building systems. This influence was the basis for the Swiss avant-garde of Neues Bauen, which developed a functional rationalism during the 1920s and 30s that served as a non-symbolic grammatical foundation for the transition from classical order to materiality as a compositional tool. During the second half of the twentieth century, this architectural grammar helped consolidate the concept of the material base of the form. The revision of the regionalist and rationalist tradition, carried out by the generation of German-Swiss architects of the 1950s and 60s, constituted a substantial linguistic investigation. Rudolph Olgiati is the key figure of this period. The research was codified in terms of structuralism in the 1970s in ETHZ and influenced by the presence of Roland Barthes as a visiting professor. This revision was the basis of the uniquely German-Swiss tectonic design still in use today, as specifically illustrated by the work of Burkhalter & Sumi in this thesis. Gion Caminada's work in Vrin between 1995 and 2002 offers an extensive study on the Strickbau, which implements variations on a traditional system again and again, illustrating the endless possibilities of a language that paradoxically seems limited by the available resources in a remote Alpine setting. Finally, Jürg Conzett is the engineer with whom most architects in the Grisons region have developed their projects. Trained under Zumthor for 8 years, and a regular collaborator of Caminada, among others, Conzett is the reference point linking engineering with architecture in this thesis, essential in the context of this research.

Improved high-speed de-excitation system for brushless synchronous machines tested on a 20 MVA hydro-generator

Synchronous machines with brushless excitation have the disadvantage that the field winding is not accessible for the de-excitation of the machine. This means that, despite the proper operation of the protection system, the slow de-excitation time constant may produce severe damage in the event of an internal short circuit. A high-speed de-excitation system for these machines was developed, and this study presents the continuation of a previously published study. This study presents the design by computer simulation and the results of the first commissioning of this de-excitation system in a commercial 20 MVA hydro-generator. The de-excitation is achieved by inserting resistance in the field circuit, obtaining a dynamic response similar to that achieved in machines with static excitation. In this case, a non-linear discharge resistor was used, making the dynamic response even better.