Implementazione di banca dati di immagini per lo sviluppo di algoritmi per la navigazione aerea automatica

Lo scopo di questo studio è l’implementazione di un sistema di navigazione autonomo in grado di calcolare la traiettoria di un mezzo aereo, noti che siano a priori dei punti di posizione detti waypoint. A partire da questa traiettoria, è possibile ottenere la sua rappresentazione in un codice che mette a disposizione immagini satellitari e ricavare le viste del terreno sorvolato in una serie di punti calcolati, in modo da garantire in ogni sequenza la presenza di elementi comuni rispetto a quella precedente. Lo scopo della realizzazione di questa banca dati è rendere possibili futuri sviluppi di algoritmi di navigazione basati su deep learning e reti neurali. Le immagini virtuali ottenute del terreno saranno in futuro applicate alla navigazione autonoma per agricoltura di precisione mediante droni. Per lo studio condotto è stato simulato un generico velivolo, con o senza pilota, dotato di una videocamera fissata su una sospensione cardanica a tre assi (gimbal). La tesi, dunque, introduce ai più comuni metodi di determinazione della posizione dei velivoli e alle più recenti soluzioni basate su algoritmi di Deep Learning e sistemi vision-based con reti neurali e segue in un approfondimento sul metodo di conversione degli angoli e sulla teoria matematica che ne sta alla base. Successivamente, analizza nel dettaglio il processo di simulazione della navigazione autonoma e della determinazione della traiettoria in ambiente software Matlab e Simulink, procedendo nell’analisi di alcuni casi di studio in ambienti realistici. L’elaborato si conclude con un breve riepilogo di quanto svolto e con alcune considerazioni sugli sviluppi futuri.

Studio e validazione sperimentale di componenti in materiale composito avanzato ottenuto da materiale di riciclo

I materiali compositi a matrice polimerica rinforzati con fibra di carbonio (CFRP) si stanno sviluppando in maniera esponenziale negli ultimi anni, con una crescita del 20 – 25% annua, tanto che si prevede una domanda di circa 194.000 tonnellate entro il 2022 per cui è evidente che negli anni a venire dovranno essere smaltiti diversi rifiuti realizzati con tale materiale. Lo stato attuale relativo al riciclo dei CFRP prevede, per la maggior parte di essi, di essere conferiti in discarica o inviati all’inceneritore per ottenere un recupero energetico grazie alla presenza della matrice a base polimerica ma questo non consente il recupero della fibra per cui non è una tecnica che sfrutta l’alto valore del rifiuto. È proprio per questo motivo che si stanno sviluppando diverse metodologie di riciclo dei materiali compositi fibro – rinforzati nell’ottica dell’economia circolare, in particolare, si distinguono in riciclo meccanico, termico e chimico in base ai principi che stanno alla base degli stessi. Si precisa che su scala commerciale è stato realizzato solamente il riciclo termico tramite pirolisi mentre per tutte le altre tecniche si è ancora in fase di sperimentazione e di ricerca in laboratorio. L’obiettivo dell’elaborato di tesi è quello di valutare e approfondire il riciclo dei materiali compositi in fibra di carbonio in modo tale da studiare e validare sperimentalmente due componenti realizzati in materiale composito rinforzato con fibra di carbonio riciclata per poterli confrontare con i medesimi componenti realizzati in fibra nuova così da trarre delle conclusioni in merito alle proprietà meccaniche di rigidezza e resistenza ottenibili. Il lavoro di tesi è stato svolto all’interno dell’azienda Bucci Composites S.p.A. con sede a Faenza, la quale si occupa di progettazione e realizzazione di diversi componenti in materiale composito avanzato per diverse aziende clienti provenienti dai settori automotive, aerospaziale, nautico e industriale più in generale.

Formule analitiche per il calcolo delle perdite elettrodinamiche in cavi superconduttori ad alta temperatura critica.

Questo elaborato di tesi si concentra sul calcolo delle perdite che si verificano in cavi superconduttori ad alta temperatura critica per la fusione. La valutazione delle perdite riveste un ruolo di particolare importanza nella fase di progettazione di un cavo o di un avvolgimento superconduttore. Infatti, le proprietà superconduttive si manifestano a basse temperature (inferiori alla temperatura di transizione dalla fase normale alla fase superconduttiva) e di conseguenza è necessario configurare un apparato criogenico per il sistema. In tal senso, le perdite rientrano nel “budget” termico necessario a dimensionare correttamente il sistema di raffreddamento. Nel dettaglio, il lavoro verte sulla modellizzazione analitica e numerica delle perdite in una pila di nastri superconduttori in presenza sia di un campo magnetico esterno sia di una corrente di trasporto, entrambi con andamento variabile nel tempo. Gli obiettivi prefissati sono stati raggiunti grazie allo studio della letteratura e alle simulazioni numeriche, effettuate utilizzando dei software commerciali quali COMSOL Multiphysics e Matlab. Il contributo originale di questo elaborato è stato lo sviluppo di un nuovo modello analitico, che permette di calcolare le perdite per isteresi dovute a campi magnetici e correnti variabili periodicamente nel tempo. Le formule hanno carattere generale e possono essere utilizzate quando i campi e le correnti variano in fase seguendo degli andamenti periodici nel tempo di qualsiasi forma. Le simulazioni agli elementi finiti sono servite per validare le formule analitiche proposte. Le nuove relazioni ottenute sono state utilizzate per la stima delle perdite di un inserto ad alta temperatura critica del solenoide centrale di EU-DEMO (DEMOnstration Power Plant). Il modello analitico elaborato sarà pubblicato prossimamente su IEEE-Transactions on Applied Superconductivity.

Applicazione della norma UNI EN ISO 14001 nell’ambito delle attività di bonifica del suolo: un caso di studio

Il dibattito sulla questione ambientale, ormai in continua crescita da decenni, sta conducendo ad un incremento di interesse da parte della società in merito allo sviluppo sostenibile, il quale riguarda, in modo interconnesso, l’ambito ambientale, economico e sociale. Nascono in questa ottica le certificazioni ambientali, attestati nei quali viene certificato l’impegno di un’organizzazione per la tutela dell’ambiente. L’azienda, che su base volontaria decide di ottenere la certificazione, è obbligata a dotarsi di un Sistema di Gestione Ambientale, il quale deve essere verificato da parte di un ente accreditato. La norma ISO14001 in particolare stabilisce i criteri da rispettare per l'attuazione di un efficace Sistema di Gestione Ambientale. Il presente lavoro di tesi è stato sviluppato durante un tirocinio svolto presso un’azienda operante nel settore delle bonifiche del suolo, sottosuolo ed acque sotterranee, con sede a Bologna. Lo scopo di questo elaborato è quello di applicare i requisiti della norma UNI EN ISO14001 nell’ambito di tale attività di bonifica per il controllo degli impatti ambientali. In particolare, la prima parte del tirocinio è stata dedicata all’aggiornamento ed all’ottimizzazione del Sistema di Gestione Ambientale implementato dalla società per il calcolo degli impatti ambientali delle attività aziendali, in particolare di caratterizzazione e bonifica ambientale. Successivamente l’attenzione è stata posta ad un caso di studio attualmente gestito dalla società per valutare possibili miglioramenti, dal punto di vista ambientale, degli impatti generati dalle attività di bonifica applicate al sito. Lo strumento utilizzato per questa analisi è l’applicativo “Spreadsheets for Environmental Footprint Analysis” (SEFA), sviluppato da US EPA nel 2012.

Redazione del Documento di Valutazione dei rischi (DVR) di un'azienda nel settore servizi: il caso Energy Multiservizi s.n.c.

Vista la preoccupante situazione infortuni sul lavoro in Italia che non accenna a migliorare, in questo elaborato è possibile trovare uno standard di DVR da potere applicare e adeguare alle aziende presenti nel territorio italiano. In particolare è stato esaminato il caso di Energy Multiservizi, azienda multiservizio con sede operativa a Castiglione dei Pepoli (BO). L’obiettivo è la redazione del DVR per tale impresa. I dati raccolti sono frutto di collaborazione tra Datore di Lavoro (DL), Responsabile dei Lavoratori per la Sicurezza (RLS), Responsabile del Servizio di Prevenzione e Protezione (RSPP) e del Medico Competente (MC) i quali si sono impegnati nel corso dei sopralluoghi per avere misurazioni il più affidabili possibile e di discutere riguardo le proposte di miglioramento riportate nel corso dell’intero elaborato. Nel documento è possibile trovare riferimenti normativi, richiami a norme tecniche, metodi di valutazione quantitativi e qualitativi per il calcolo dei rischi maggiormente presenti nei luoghi di lavoro. I rischi che verranno stimati e calcolati per l’azienda in esame sono: Rischio stress Lavoro Correlato, Rischio al Videoterminale e Postazioni di lavoro, Rischio chimico, Rischio Elettrico, Rischio Meccanico, Rischio da Rumore, Rischio da Vibrazioni, Rischio da sovraccarico Biomeccanico ed infine il Rischio Microclimatico. Applicando le metodologie presenti nell’elaborato è stato possibile fornire ad Energy Multiservizi un DVR aggiornato, completo, che utilizzi norme e metodologie ancora in vigore e che abbia stimato tutti i rischi a cui sono sottoposti i lavoratori in azienda

Sviluppo e sperimentazione di una tecnica a base regionale per la generazione di serie temporali di portata in sezioni fluviali non strumentate

La conoscenza del regime dei deflussi di un corso d’acqua è uno strumento imprescindibile in diverse applicazioni tecniche, dalla progettazione di opere idrauliche alla calibrazione di modelli afflussi-deflussi. Tuttavia, poiché questa informazione non è sempre disponibile, si sono sviluppati in letteratura metodi regionali in grado di trasferire il dato di portata disponibile su sezioni idrologicamente simili alla sezione di interesse. Nel presente lavoro di Tesi, è stato sviluppato un algoritmo di generazione di serie di deflussi sintetici per sezioni non strumentate a partire da serie osservate in sezioni ad esse sincrone nei deflussi. L’algoritmo sfrutta una curva di durata regionale relativa al sito di interesse, stimata attraverso il metodo della portata indice: la portata indice è valutata da un modello multiregressivo mentre la curva regionale adimensionale è ottenuta dalle osservazioni di portata in sezioni strumentate, applicando il criterio della Regione di Influenza. La tecnica è stata verificata su una sezione dell’asta principale del Fiume Marecchia (nell’Italia settentrionale), caratterizzata da limitate osservazioni idrometriche, sfruttando i dati osservati su bacini orientali della Regione Emilia-Romagna. Per l’applicazione del metodo del deflusso indice, si è reso necessario anche il reperimento di indici morfologici e climatici, estraendo solo quelli più rappresentativi del dataset. Inoltre, vista la brevità degli eventi di piena nel bacino del Marecchia, si è messa a punto una procedura per discretizzare a passo orario le portate ricostruite degli eventi più significativi, sulla base delle osservazioni orarie nei bacini strumentati. L’algoritmo mostra buone prestazioni nel replicare le portate osservate, specialmente le piene, mentre sottostima le portate medio-basse. L’accordo tra osservazioni e simulazioni si è rivelato pienamente soddisfacente per la sezione del Fiume Marecchia considerata nelle indagini.

Crystal Structure Of (3e)-3-(2,4-di-nitro-phen-oxy-meth-yl)-4-phenyl-but-3-en-2-one.

In the title compound, C17H14N2O6, the conformation about the C=C double bond [1.345 (2) Å] is E, with the ketone moiety almost coplanar [C-C-C-C torsion angle = 9.5 (2)°] along with the phenyl ring [C-C-C-C = 5.9 (2)°]. The aromatic rings are almost perpendicular to each other [dihedral angle = 86.66 (7)°]. The 4-nitro moiety is approximately coplanar with the benzene ring to which it is attached [O-N-C-C = 4.2 (2)°], whereas the one in the ortho position is twisted [O-N-C-C = 138.28 (13)°]. The mol-ecules associate via C-H⋯O inter-actions, involving both O atoms from the 2-nitro group, to form a helical supra-molecular chain along [010]. Nitro-nitro N⋯O inter-actions [2.8461 (19) Å] connect the chains into layers that stack along [001].

Histopathological Alterations In The Prostates Of Mongolian Gerbils Exposed To A High-fat Diet And Di-n-butyl Phthalate Individually Or In Combination.

Both high-fat diet and exposure to endocrine-disrupting chemicals have been implicated in susceptibility to pathological prostate lesions, but the consequences of combining the two have not yet been examined. We evaluated the effects of gestational and postnatal exposure to a high-fat diet (20% fat) and low doses of di-n-butyl phthalate (DBP; 5mg/kg/day), individually or in combination, on the tissue response and incidence of pathological lesions in the ventral prostate of adult gerbils. Continuous intake of a high-fat diet caused dyslipidemia, hypertrophy, and promoted the development of inflammatory, premalignant and malignant prostate lesions, even in the absence of obesity. Life-time DBP exposure was obesogenic and dyslipidemic and increased the incidence of premalignant prostate lesions. Combined exposure to DBP and a high-fat diet also caused prostate hypertrophy, but the effects were less severe than those of individual treatments; combined exposure neither induced an inflammatory response nor altered serum lipid content.

Fibrodysplasia ossificans progressiva: case report

Fibrodysplasia ossificans progressiva is a rare genetic disease characterized by widespread soft tissue ossification and congenital stigmata of the extremities. We report on a male child followed for ten years since the age of 3 years and 9 months, when the diagnosis was made. He was born with bilateral hypoplasic hallux valgus and ventricular septal defect, corrected by transsternal approach when 32 months old. Restriction of neck mobility followed and foci of ectopic ossification appeared. Four crises of disease exacerbation were treated with oral prednisone and/or other antiinflammatory drugs. Sodium etidronate 5 to 10 mg/kg/day was prescribed intermittently during about six years but was discontinued due to osteopenia. The disease course has been relentless, with severe movement restriction including the chest wall. A review showed few similar case reports in the Brazilian literature. We revisit the criteria for diagnosis and the essentials of management and treatment.

Curva de aprendizado e flutuações a curto e longo prazos com perimetria de freqüência dupla (FDT)

OBJECTIVE: To evaluate the learning effect, short-term fluctuation and long-term fluctuation in healthy subjects undergoing frequency doubling perimetry (FDP). METHODS: Twenty healthy young subjects underwent FDT (program N30, full threshold) in one eye (right). Each subject was tested once in the first three sessions and three times in the fourth session. Both short- and long-term fluctuations were studied as the average fluctuation of all the tested points or as a point-to-point fluctuation. To study the learning effect, the MDs values of the first session were compared to the second, third and fourth sessions. RESULTS: In the short-term analysis (3 examination done in the last session), the total mean sensitivity was 31.91 ± 1.20 dB and the mean MD and PSD were 0.84 ± 1.85 and 3.73 ± 1.55 dB, respectively. The average short-term fluctuation was 1.72 ± 0.38 dB. When the four examination, performed at different visits, were compared, the average mean sensitivity of all sessions and the average long-term fluctuation were 31.75 ± 1.11 and 2.16 ± 0.26 dB, respectively. The MD averages of the first, second, third and fourth tests were 0.11 ± 2.14 dB, 0.47 ± 1.64 dB, 1.16 ± 1.62 dB and 0.98 ± 1.92 dB respectively. The MD difference between the first and the third and between the first and the fourth examinations were statistically significant (p<0.05). CONCLUSION: The threshold sensitivity detected by FDP is influenced by both short- and long-term fluctuations. We observed a mild learning effect that shoud be taken into account whenever a patient undergoes this test for the first time.

Estudo das adaptações posturais momentaneas decorrentes da aplicação progressiva de sobrecarga unilateral

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Ultra-sonografia abdominal e pélvica em cães da raça golden retriever sadios, portadores e afetados pela distrofia muscular progressiva

A distrofia muscular de Duchenne (DMD) é um tipo de distrofia muscular em humanos caracterizada por uma doença genética ligada ao cromossomo X. O cão golden retriever portador da distrofia muscular (GRMD) tem sido intensamente estudado e considerado o modelo mais representativo para a doença observada em humanos. Assim, como forma de verificar anormalidades em órgãos internos nesses animais, foi realizado o exame ultra-sonográfico de 24 cães golden retriever saudáveis, portadores e afetados pela distrofia muscular. O exame ultra-sonográfico do GRMD diagnosticou aumento hepático de moderado a severo, incluindo os vasos hepáticos e seus ramos e aumento de ecogenicidade da vesícula biliar e vesícula urinária. Entretanto, não foram observadas imagens claras de alterações no baço e nos vasos ramos da aorta. A partir disso, acreditamos que o exame ultra-sonográfico constitui-se em um procedimento útil no acesso de órgãos abdominais em cães afetados pela distrofia muscular.

Experimental studies of di-jet survival and surface emission bias in Au plus Au collisions via angular correlations with respect to back-to-back leading hadrons

We report first results from an analysis based on a new multi-hadron correlation technique, exploring jet-medium interactions and di-jet surface emission bias at the BNL Relativistic Heavy Ion Collider (RHIC). Pairs of back-to-back high-transverse-momentum hadrons are used for triggers to study associated hadron distributions. In contrast with two-and three-particle correlations with a single trigger with similar kinematic selections, the associated hadron distribution of both trigger sides reveals no modification in either relative pseudorapidity Delta eta or relative azimuthal angle Delta phi from d + Au to central Au + Au collisions. We determine associated hadron yields and spectra as well as production rates for such correlated back-to-back triggers to gain additional insights on medium properties.

Azimuthal di-hadron correlations in d plus Au and Au plus Au collisions at root s(NN)=200 GeV measured at the STAR detector

Yields, correlation shapes, and mean transverse momenta p(T) of charged particles associated with intermediate-to high-p(T) trigger particles (2.5 < p(T) < 10 GeV/c) in d + Au and Au + Au collisions at root s(NN) = 200 GeV are presented. For associated particles at higher p(T) greater than or similar to 2.5 GeV/c, narrow correlation peaks are seen in d + Au and Au + Au, indicating that the main production mechanism is jet fragmentation. At lower associated particle pT < 2 GeV/c, a large enhancement of the near- (Delta phi similar to 0) and away-side (Delta phi similar to pi) associated yields is found, together with a strong broadening of the away-side azimuthal distributions in Au + Au collisions compared to d + Au measurements, suggesting that other particle production mechanisms play a role. This is further supported by the observed significant softening of the away-side associated particle yield distribution at Delta phi similar to pi in central Au + Au collisions.

Neuropharmacological effects in mice of Lychnophora species (Vernonieae, Asteraceae) and anticonvulsant activity of 4,5-di-O-[E]-caffeoylquinic acid isolated from the stem of L-rupestris and L-staavioides

Aiming at contributing with the search for neuroactive substances from natural sources, we report for the first time antinociceptive and anticonvulsant effects of some Lychnophora species. We verify the protective effects of polar extracts (600 mg/kg, intraperitoneally), and methanolic fractions of L. staavioides and L. rupestris (100 mg/kg, intraperitoneally) in pentylenetetrazole-induced seizures on mice. Previously, a screening was accomplished, evaluating the antinociceptive central activity (hot plate test), with different extracts of L. rupestris, L. staavioides and L. diamantinana. It was possible to select the possible extracts of Lychnophora with central nervous system activity. Some of the active extracts were submitted to fractionation and purification process and the methanolic fractions of L. rupestris (stem) and L. staavioides (stem), with anticonvulsant properties (100 mg/kg, intraperitoneally), yielded 4,5-di-O-[E]-caffeoylquinic acid. This substance was injected intraperitoneally in mice and showed anticonvulsant effect against pentylenetetrazole-induced seizures at doses of 25 and 50 mg/kg. It has often been shown that seizures induced by pentylenetetrazole are involved in inhibition and/or attenuation of GABAergic neurotransmission. However, other systems of the central nervous system such as adenosinergic and glutamatergic could be involved in the caffeoylquinic acid effects. Further studies should be conducted to verify that the target receptor could be participating in this anticonvulsant property. Although other investigations have reported a series of biological activities from Lychnophora species, this is the first report of central analgesic and anticonvulsant activity in species of this genus.